记载的范围。
[0090]以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种杆状地物提取的方法，所述方法包括: 获取三维激光点云数据，去除所述三维激光点云数据中的低空间点得到候选点云集； 对所述候选点云集进行分割得到独立地物对应的独立点云集； 根据所述独立点云集在水平面上的投影识别所述独立点云集中的杆状地物点云集； 对所述杆状地物点云集进行直线提取，根据提取的直线上的杆状地物点云的高程获取杆状地物的上下端点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述低空间点包括三维激光点云数据中的地面点和低矮地物点，所述去除所述三维激光点云数据中的低空间点得到候选点云集的步骤包括: 获取所述三维激光点云数据中高程小于预设阈值的点云得到方程候选点云集； 根据所述方程候选点云集进行平面提取得到地平面方程a*x+b*y+C*z+d = O，其中c>0; 获取低矮地物距离地面的高程阈值dThred; 去除三维激光点云数据中所有三维坐标(X，y，z)满足a*x+b*y+c*z+d<dThred的点得到候选点云集。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述候选点云集进行分割采用基于欧式距离聚类的点云分割算法，所述对所述候选点云集进行分割得到独立地物对应的独立点云集的步骤包括: 标记所述候选点云集中的候选点为待聚类状态； 新建第一独立点云集合将待聚类状态的候选点加入所述第一独立点云集合，加入所述第一独立点云集合的候选点的状态会修改为已聚类状态； 根据已聚类状态的候选点与待聚类状态的候选点之间的距离进行聚类，直到没有新的待聚类状态的候选点加入所述第一独立点云集合，所述第一独立点云集合对应了第一独立地物。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述独立点云集在水平面上的投影识别所述独立点云集中的杆状地物点云集的步骤之前，还包括: 统计独立点云集的点云点个数和/或点云的高程范围，判断所述点云点个数和/或高程范围是否满足预设条件，所述预设条件包括点云点个数标准范围和/或高程标准范围；去除不满足所述预设条件的独立点云集。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述独立点云集在水平面上的投影识别所述独立点云集中的杆状地物点云集的步骤包括: 将所述独立点云集在高程空间分段； 计算所述各个分段对应的点云在水平面上的投影半径； 统计投影半径小于预设半径阈值的杆状特征分段数； 计算所述杆状特征分段数占总分段数的比例，如果所述比例小于预设比例，则所述独立点云集识别为非杆状地物点云集，否则识别为杆状地物点云集。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述杆状地物点云集进行直线提取的步骤之后，还包括: 判断所述提取的直线与铅锤方向的夹角是否大于预设夹角阈值，如果是，则删除所述杆状地物点云集，否则进入所述根据提取的直线上的杆状地物点云的高程获取杆状地物的上下端点的步骤。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述杆状地物点云集进行直线提取，根据提取的直线上的杆状地物点云的高程获取杆状地物的上下端点的步骤之后，还包括: 获取所述提取的直线上的杆状地物点云对应的地理位置数据； 将所述杆状地物根据对应的地理位置数据绘制于地图。8.一种杆状地物提取的装置，其特征在于，所述装置包括: 候选点云集获取模块，用于获取三维激光点云数据，去除所述三维激光点云数据中的低空间点得到候选点云集； 分割模块，用于对所述候选点云集进行分割得到独立地物对应的独立点云集； 杆状地物点云集识别模块，用于根据所述独立点云集在水平面上的投影识别所述独立点云集中的杆状地物点云集； 杆状地物提取模块，用于对所述杆状地物点云集进行直线提取，根据提取的直线上的杆状地物点云的高程获取杆状地物的上下端点。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述低空间点包括三维激光点云数据中的地面点和低矮地物点，所述候选点云集获取模块包括: 地平面提取单元，用于获取所述三维激光点云数据中高程小于预设阈值的点云得到方程候选点云集，根据所述方程候选点云集进行平面提取得到地平面方程a*X+b*y+c*z+d =O，其中c>0; 去除单元，用于获取低矮地物距离地面的高程阈值dThred，去除三维激光点云数据中所有三维坐标(x，y，z)满足a*x+b*y+c*z+d<dThred的点得到候选点云集。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述分割模块对所述候选点云集进行分割采用基于欧式距离聚类的点云分割算法，所述分割模块包括: 处理单元，用于标记所述候选点云集中的候选点为待聚类状态，新建第一独立点云集合将待聚类状态的候选点加入所述第一独立点云集合，加入所述第一独立点云集合的候选点的状态会修改为已聚类状态； 聚类单元，用于根据已聚类状态的候选点与待聚类状态的候选点之间的距离进行聚类，直到没有新的待聚类状态的候选点加入所述第一独立点云集合，所述第一独立点云集合对应了第一独立地物。11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 独立点云集去除模块，用于统计独立点云集的点云点个数和/或点云的高程范围，判断所述点云点个数和/或高程范围是否满足预设条件，所述预设条件包括点云点个数标准范围和/或高程标准范围，去除不满足所述预设条件的独立点云集。12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述杆状地物点云集识别模块包括: 分段单元，用于将所述独立点云集在高程空间分段； 投影半径计算单元，用于计算所述各个分段对应的点云在水平面上的投影半径； 识别单元，用于统计投影半径小于预设半径阈值的杆状特征分段数，计算所述杆状特征分段数占总分段数的比例，如果所述比例小于预设比例，则所述独立点云集识别为非杆状地物点云集，否则识别为杆状地物点云集。13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述杆状地物提取模块还用于判断所述提取的直线与铅锤方向的夹角是否大于预设夹角阈值，如果是，则删除所述杆状地物点云集，否则根据提取的直线上的杆状地物点云的高程获取杆状地物的上下端点。14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括: 绘制模块，用于获取所述提取的直线上的杆状地物点云对应的地理位置数据，将所述杆状地物根据对应的地理位置数据绘制于地图。
【专利摘要】本发明涉及一种杆状地物提取的方法和装置，包括：获取三维激光点云数据，去除所述三维激光点云数据中的低空间点得到候选点云集；对所述候选点云集进行分割得到独立地物对应的独立点云集；根据所述独立点云集在水平面上的投影识别所述独立点云集中的杆状地物点云集；对所述杆状地物点云集进行直线提取，根据提取的直线上的杆状地物点云的高程获取杆状地物的上下端点，能够有效保证提取的杆状地物的精度，满足高精度地图的需要。
【IPC分类】G06K9/46, G06K9/00
【公开号】CN105701478
【申请号】CN201610101054
【发明人】曾超
【申请人】腾讯科技（深圳）有限公司
【公开日】2016年6月22日
【申请日】2016年2月24日