一种数据处理方法、装置及终端的制作方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及计算机技术领域，具体涉及关于道路数据处理的技术领域，尤其一种数据处理方法、装置及终端。
【背景技术】
[0002]现有的车载导航、车辆自动驾驶、行车安全提示等领域中，最基础且重要的技术莫过于关于车道线、道路标识等道路交通标线的检测技术。目前，主流技术方案主要包括以下两种，一种方案是依靠地面反射率的变化进行检测的方法:道路交通标线的反射率往往高出道路路面其它部分的反射率，那么，可首先获取道路场景空间的三维点云，再依靠此特性从三维点云中提取道路交通标线;这种方案直接从三维点云中检测和提取，若三维点云面临点云稀疏、遮挡、缺失等问题，则可能影响检测结果，并且，若地面反射率出现偏弱、不均匀等变化，直接影响检测结果的准确性。另一种方案是人工检测的方法:获取道路场景空间的二维街景图像以及三维点云，利用二维街景图像对三维点云进行着色生成彩色点云，然后人工对照二维街景图像从彩色点云提取道路交通标线。这种方案依然是从三维点云中直接提取道路交通标线，同样可能由于三维点云所面临的点云稀疏、遮挡、缺失等问题而影响检测结果，并且人工检测的方式效率太低易出错，实用性较差。
【发明内容】
[0003]本发明实施例提供一种数据处理方法、装置及终端，通过从二维街景图像中检测道路交通标线，提升检测结果的准确性，提升数据处理的实用性。
[0004]本发明实施例第一方面提供一种数据处理方法，可包括:
[0005]采集道路数据，所述道路数据包括二维街景图像、三维点云和惯导数据；
[0006]基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系对所述二维街景图像进行区域分割，提取地面区域图像；
[0007]检测所述地面区域图像中的至少一个目标道路交通标线，所述道路交通标线包括车道线和/或道路标识；
[0008]基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系，计算所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标。
[0009]优选地，所述基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系对所述二维街景图像进行区域分割，提取地面区域图像，包括:
[0010]根据所述惯导数据建立三维空间的惯导坐标系；
[0011]基于所述惯导坐标系将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准；
[0012]采用配准后的所述三维点云对所述二维街景图像进行区域分割，提取地面区域图像。
[0013]优选地，所述检测所述地面区域图像中的至少一个道路交通标线，包括:
[0014]对所述地面区域图像进行二值化处理，获得二值化的地面区域图像；
[0015]对所述二值化的地面区域图像进行正射投影变换，生成地面正射投影图；
[0016]从所述地面正射投影图中提取至少一个道路交通标线。
[0017]优选地，所述从所述地面正射投影图中识别并提取至少一个道路交通标线，包括:
[0018]采用图像识别方法从所述地面正射投影图像中提取至少一个第一道路交通标线，并提取干扰物影像；
[0019]将所述干扰物影像作为二值掩码反作用于所述地面正射投影图像中；
[0020]采用所述图像识别方法从反作用后的地面正射投影图像中提取至少一个第二道路交通标线；
[0021]将提取到的所述第一道路交通标线与所述第二道路交通标线进行合并，获得至少一个目标道路交通标线。
[0022]优选地，所述基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系，计算所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标，包括:
[0023]获取所述地面正射投影图在所述惯导坐标系中的形态数据，所述形态数据包括位置数据及姿态数据；
[0024]根据所述形态数据求取所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标。
[0025]本发明实施例第二方面提供一种数据处理装置，可包括:
[0026]采集单元，用于采集道路数据，所述道路数据包括二维街景图像、三维点云和惯导数据；
[0027]分割处理单元，用于基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系对所述二维街景图像进行区域分割，提取地面区域图像；
[0028]检测单元，用于检测所述地面区域图像中的至少一个目标道路交通标线，所述道路交通标线包括车道线和/或道路标识；
[0029]计算单元，用于基于所述二维街景图像、所述三维点云及所述惯导数据的空间位置关系，计算所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标。
[0030]优选地，所述分割处理单元包括:
[0031 ]建立单元，用于根据所述惯导数据建立三维空间的惯导坐标系；
[0032]配准单元，用于基于所述惯导坐标系将所述三维点云与所述二维街景图像在三维空间中进行配准；
[0033]区域分割单元，用于采用配准后的所述三维点云对所述二维街景图像进行区域分割；
[0034]图像提取单元，用于提取地面区域图像。
[0035]优选地，所述检测单元包括:
[0036]二值化处理单元，用于对所述地面区域图像进行二值化处理，获得二值化的地面区域图像；
[0037]变换单元，用于对所述二值化的地面区域图像进行正射投影变换，生成地面正射投影图；
[0038]标线提取单元，用于从所述地面正射投影图中提取至少一个道路交通标线。
[0039I 优选地，所述标线提取单元包括:
[0040]第一提取单元，用于采用图像识别方法从所述地面正射投影图像中提取至少一个第一道路交通标线，并提取干扰物影像；
[0041]反作用处理单元，用于将所述干扰物影像作为二值掩码反作用于所述地面正射投影图像中；
[0042]第二提取单元，用于采用所述图像识别方法从反作用后的地面正射投影图像中提取至少一个第二道路交通标线；
[0043]合并处理单元，用于将提取到的所述第一道路交通标线与所述第二道路交通标线进行合并，获得至少一个目标道路交通标线。
[0044]优选地，所述计算单元包括:
[0045]形态数据获取单元，用于获取所述地面正射投影图在所述惯导坐标系中的形态数据，所述形态数据包括位置数据及姿态数据；
[0046]坐标求取单元，用于根据所述形态数据求取所述至少一个目标道路交通标线的三维坐标。
[0047]本发明实施例第三方面提供一种终端，可包括上述第二方面所述的数据处理装置。
[0048]实施本发明实施例，具有如下有益效果:
[0049]本发明实施例中，通过采集包括二维街景图像、三维点云和惯导数据，借助于三维点云及惯导数据实现对所述二维街景图像进行区域分割并提取地面区域图像，从地面区域图像中检测至少一个目标道路交通标线，并反求目标道路交通标线的三维坐标。由于道路交通标线是从二维街景图像中而非三维点云中检测获得，可避免由于三维点云所面临的点云稀疏、遮挡、缺失等问题而影响检测结果;并且，借助于惯导数据、三维点云实现对二维街景图像的精准区域分割及检测提取，有效地提升了检测结果的准确性，提升了数据处理的实用性。
【附图说明】
[0050]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，