轨道巡检系统与轨道巡检方法与流程

本发明涉及一种轨道巡检系统，本发明还涉及一种轨道巡检方法，属于轨道安全领域。

背景技术：

目前国内轨道检测以人工巡检为主，易受环境制约，检测时间长，效率低下，铁轨参数变化不清晰，从而无法及时准确、全面的收集轨道参数变化数据和采取相应的轨道维护措施。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种轨道巡检系统，以解决上述问题。

本发明采用了如下技术方案：

本发明提供一种轨道巡检系统，其特征在于，包括：轨道参数存储模块，存储有正常的轨道参数；轨道参数检测模块，在轨道机器人行走的过程中测量轨道相关参数；信号接收模块，接收所述轨道参数检测模块实时测量到的轨道相关参数；以及监测管理模块，存储信号接收模块接收到的信号，并将此信号与所述正常的轨道参数进行对比，若实时测量到的轨道相关参数与正常的轨道参数一致，则继续检测；若实时测量到的轨道相关参数与正常的轨道参数一致，则自动进行报警，反馈错误信息。

进一步，本发明的轨道巡检系统，还可以具有这样的特征：其中，所述信号接收模块将轨道参数信息输入给所述监测管理模块，形成数据管理库。

进一步，本发明的轨道巡检系统，还可以具有这样的特征：其中，当自动进行报警时，还同时发送位置信息。

进一步，本发明的轨道巡检系统，还可以具有这样的特征：其中，所述轨道参数包括：弦高、轨距、轨道高低差、轨道水平弯曲以及螺栓 松动。

本发明还提供一种轨道巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、配置轨道参数存储模块；

步骤二、轨道机器人行走过程中，轨道参数检测模块测量轨道相关参数，并发给信号接收模块；

步骤三、监测管理模块通过计算上述信息，自动形成数据；

步骤四、监测管理模块将数据与配置的轨道参数检测模块对比，判断轨道参数现状是否与轨道参数检测模块一致，如果一致，执行后续存档步骤；如果不一致，执行步骤五；

步骤五、轨道参数不符合系统配置的轨道参数检测模块要求时，系统自动报警，并生成具体报告，反馈错误信息；

步骤六、将所有相关数据自动存档，通过报告系统生成实时报告、趋势报告、比较报告、以及统计报告。

本发明还提供一种轨道标记方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤a，轨道标记机器人通过定位系统，确定施工位置，并将数据读入系统；

步骤b，读取系统中存储的标记内容的轨迹图；

步骤c，通过计算，自动形成数据，指打印参数；

步骤d，通过与服务器对比，判断是否符合步骤b中的标记内容，如果符合，执行步骤五，如果不符合，进入步骤g反馈错误信息，并执行步骤h；

步骤e，控制系统通过标记内容，控制皮带自动选定好相应的字符，通过精确控制喷头的开关时间打印标记；

步骤f，将所有相关数据自动存档，生成报告；

步骤g,反馈错误信息；

步骤h，本工位作业结束，准备下一个工位作业，

其中，在步骤a和步骤h中轨道标记机器人在确定施工位置和向下一个工位移动的过程中，均进行如权利要求5所述的轨道巡检方法中的步骤。

发明的有益效果

本发明的轨道巡检系统，克服了从前巡检信息不能及时收集的不足之处，而提供一种新型的巡检信息自动采集方式，可在远距离、大范围，对轨道信息进行自动收集，同时能有效的对巡检目标进行从开始到结束全过程巡检路由的自动监测、实时跟踪和动态显示。通过数据管理库，了解轨道参数变化，为轨道维护提供数据支持。

附图说明

图1是轨道巡检系统的整体结构示意图；

图2是轨道巡检系统的工作流程示意图；

图3是轨道标记的流程图。

具体实施方式

以下结合附图来说明本发明的具体实施方式。

如图1所示，轨道巡检系统包括：轨道参数存储模块11，轨道参数检测模块12，信号接收模块13，以及监测管理模块14。

如图1所示，轨道参数存储模块11，用于存储正常的轨道参数；轨道参数检测模块12，设置在能够沿轨道行走的轨道行走机器人上，用于在轨道机器人行走的过程中测量途经轨道相关参数，轨道参数包括：弦高、轨距、轨道高低差、轨道水平弯曲以及螺栓松动等。然后向信号接收模块13发送参数信息；信号接收模块13，接收轨道参数检测模块实时测量到的轨道相关参数；监测管理模块14，存储信号接收模块13接收到的信号，并将此信号与所述正常的轨道参数进行对比，若实时测量到的轨道相关参数与正常的轨道参数一致，则继续检测；若实时测量到的轨道相关参数与正常的轨道参数一致，则自动进行报警，反馈错误信 息，当自动进行报警时，还同时发送位置信息，以便后续维修人员迅速到达需要维修的地点。

信号接收模块13将轨道参数信息输入给所述监测管理模块14，形成数据管理库，进行存储。

如图2所示轨道巡检系统进行轨道巡检的工作过程如下：

步骤S101、在系统中配置轨道参数存储模块11，其中包含正常的轨道参数；

步骤S102、轨道机器人行走过程中，轨道参数检测模块12测量轨道相关参数，并将相关信息发给信号接收模块13，读入系统；

步骤S103、监测管理模块14通过计算上述信息，自动形成数据；

步骤S104、监测管理模块14将数据与配置的轨道参数检测模块中正常的轨道参数进行对比，判断轨道参数现状是否与轨道参数存储模块中的一致，如果一致，执行后续存档步骤；如果不一致，执行步骤S105；

步骤S105、轨道参数不符合系统配置的轨道参数检测模块要求时，系统自动报警；

步骤S106、反馈错误信息，方便定位轨道需维修路段和现有参数等；报警方式可以采用多种常用形式，并将报警信息记录在系统中。在报警的同时，还发送位置信息，以准确通知维修位置，提高维修效率。

步骤S107、将所有相关数据自动存档。在此步骤中，除了将正常的检测数据存档外，还将错误信息和报警信息存档。

步骤S108，通过报告系统生成实时报告、趋势报告、比较报告、以及统计报告，为后期轨道线路的定点维修提供数据支持。

轨道巡检系统的工作载体可以采取多种形式。例如，除了使用单独的轨道行走机器人之外，在另一实施方式中，轨道巡检系统可与轨道标记装置共同工作。在进行轨道标记工作的同时进行巡检，以进一步节约人力和能源。轨道巡检系统与轨道标记装置共同工作的过程如下：

首先介绍轨道标记系统，轨道标记系统具有控制单元，控制单元包括微型控制器和伺服控制器。利用微型控制器内部的定位端口发送高速脉冲到伺服驱动器，选字伺服驱动器和行走伺服驱动器接收到脉冲后，按控制要求驱动电机，完成自动选字及标记的过程。

如图3所示，轨道标记的过程如下：

步骤S201，轨道标记机器人通过定位系统，确定施工位置，并将数据读入系统。

步骤S202，读取系统中存储的标记内容的轨迹图。

步骤S203，通过计算，自动形成数据，指打印参数。

步骤S204，通过与服务器对比，判断是否符合系统要求，即与步骤2再对比一下，字符位置和标记内容是否相符。如果符合，执行步骤S205；如果不符合，进入步骤S207反馈错误信息，并执行步骤S208。

步骤S205，控制系统通过标记内容，控制皮带自动选定好相应的字符，通过精确控制喷头的开关时间，实现自动，均匀的打印标记。

步骤S206，将所有相关数据自动存档，生成报告。

步骤S207,反馈错误信息。

步骤S208，本工位作业结束，准备下一个工位作业。

步骤S205中，打印标记的流程为先标记底色；标记完底色后回到起 始处，在回程中一边选定待标记字符，一边完成轨弦的底色标记；回到起点后，开始进行行走定位及选字定位，定位完成后又开始标记，不断循环直至所有字符标记完成；字符标记完成后，返回起始处，在回程中，完成轨弦的“▲”标记，并回到起点。一次标记作业完成。

轨道巡检系统，在步骤S201的过程中，即轨道标记机器人在确定施工位置的过程中对轨道进行巡检。另外，在一个工位结束后，行进到下一个工位的过程中也同样对轨道进行巡检。即在轨道标记机器人的行进过程中进行巡检，在停下来进行标记的过程中处理静息状态，以节约能源。这样，就利用了标记的过程同时完成了巡检作业。

当然，轨道巡检系统也可以与其它各种在轨道上行走的设备联合使用，以达到节省时间和节约能源的效果。