悬线巡检机器人过障机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种悬线巡检机器人过障机构，其特征是过障导杆通过螺栓连接在下支架上方，预紧轮通过一个螺栓与一段轴套共同连接在过障导杆上，下支架整体为U型结构，在下支架上方设有两个圆孔，下方设有导向套，并且在导向套的侧面开有带螺纹的销孔，在下支架下面正对导向套位置设有预紧弹簧，预紧弹簧最下端设有弹簧调节螺母。本实用新型过障机构体积小、结构简单、越障平稳，为纯机械过障，可以广泛的运用于运行距离长，支撑点多的悬线巡检机器人中。
【专利说明】
悬线巡检机器人过障机构
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人，尤其涉及井下悬线巡检机器人过障机构。
【背景技术】
[0002]机器人是一个复杂的机电一体化系统，涉及到机械机构、自动控制、通信技术等多个领域，但机械机构是整个系统的基础，也是制约机器人实用化的最大障碍。而监控机器人骑在水平或有一定坡度的钢丝绳上，能否平稳的行走、平稳的越过障碍物，又是机械结构的最大难点所在。
[0003]目前，悬线巡检机器人主要用于高压电线的巡检、除冰和隧道的巡视等，包括轮臂式、仿生式和轮臂结合式。对于悬挂钢丝绳的支撑件或者绳上设置的其他装置，上述机器人的过障过程包括障碍识别、故障跨越，此过程比较繁琐，越障机构较为复杂。
【发明内容】
[0004]本实用新型的目的是提供一种悬线巡检机器人过障机构，过障机构体积小、结构简单、越障平稳，可以广泛的运用于运行距离长，支撑点多的悬线巡检机器人中。
[0005]本实用新型的技术方案是:一种悬线巡检机器人过障机构，过障导杆通过螺栓连接在下支架上方，预紧轮通过一个螺栓与一段轴套共同连接在过障导杆上，下支架整体为U型结构，在下支架上方设有两个圆孔，在下支架下方设有导向套，并且在导向套的侧面开有带螺纹的销孔，在下支架下面正对导向套位置设有预紧弹簧，预紧弹簧最下端设有弹簧调节螺母。
[0006]其中过障导杆为一弧形杆件，通过其下方的螺纹孔固定在下支架上。
[0007]本实用新型的优点:
[0008]1.结构简单，可实现性强，便于维护；
[0009]2.不需要障碍识别，只要有足够的动力便可以轻易越过障碍，此过障机构为纯机械结构，无需控制板编程控制。
[0010]3.本实用新型提出的线上机器人过障机构体积小、结构简单、越障平稳。
【附图说明】
[0011 ]图1是过障机构的结构示意图。
[0012]图2是机器人通过悬线导杆及越障时的图解。
[0013]图中:过障导杆1、预紧轮2、下支架3、导向套4、预紧弹簧5、弹簧调节螺母6、钢丝绳
7、悬线导杆8、主动轮9、销孔10
【具体实施方式】
[0014]如图1所示，过障机构主要由过障导杆1、预紧轮2、下支架3、导向套4、预紧弹簧5、弹簧调节螺母6组成。
[0015]过障导杆I通过螺栓连接在下支架3上方，过障导杆I是一段有弧度的凸杆，预紧轮2通过一个螺栓与一段轴套共同连接在过障导杆I上，下支架3整体为U型结构，下方设有导向套4，并且在导向套的侧面开有带螺纹的销孔10，在下支架3下面正对导向套4位置设有预紧弹簧5，预紧弹簧5最下端设有弹簧调节螺母6。
[0016]过障过程主要由过障导杆1、预紧弹簧5和悬线导杆8配合完成。一般情况下，预紧轮2与主动轮9紧密的接触着钢丝绳7。当过障时，首先过障导杆I与悬线导杆8接触，在惯性力和主动轮驱动力分力的作用下，过障导杆I被悬线导杆8压下，致使预紧轮2与钢丝绳7分离，悬线导杆8接触到过障导杆I的最顶端时，预紧轮2下降到最低高度，之后预紧轮2向上运动，回到与钢丝绳7接触的高度并给钢丝绳一个预紧力，以此方法通过悬线导杆8，具体过程见图2。
【主权项】
1.悬线巡检机器人过障机构，其特征是过障导杆(I)通过螺栓连接在下支架(3)上方，预紧轮(2)通过一个螺栓与一段轴套共同连接在过障导杆(I)上，下支架(3)整体为U型结构，在下支架(3)上方设有两个圆孔，在下支架(3)下方设有导向套(4)，并且在导向套的侧面开有带螺纹的销孔(10)，在下支架(3)下面正对导向套(4)位置设有预紧弹簧(5)，预紧弹簧(5)最下端设有弹簧调节螺母(6)。2.如权利要求1所述的悬线巡检机器人过障机构，其特征是所述过障导杆(I)为一弧形杆件，通过其下方的螺纹孔固定在下支架(3)上。
【文档编号】B25J19/00GK205651375SQ201620302777
【公开日】2016年10月19日
【申请日】2016年4月12日 公开号201620302777.8, CN 201620302777, CN 205651375 U, CN 205651375U, CN-U-205651375, CN201620302777, CN201620302777.8, CN205651375 U, CN205651375U
【发明人】曹现刚, 靳子浩, 任晓梦, 周展, 董明
【申请人】西安科技大学