一种机械手结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种机械手结构，包括：壳体、驱动杆、手指、滚轮，所述壳体内设置有平行的两个滚轮，所述滚轮上设置有转轴，所述手指一端固定在转轴上，所述手指中部通过铰销与壳体相固定；所述驱动杆末端设置为楔形结构，所述驱动杆末端在两个滚轮之间移动。本实用新型提供的一种机械手结构，通过手指结构与驱动杆的分离设计，可以增大手指与壳体的连接强度，增加使用寿命；两个滚轮与末端楔形结构相配合，可以增大手指的转动扭力；V型指端的设计，可以用来易滑工件。
【专利说明】
一种机械手结构
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种机械手结构，属于机器人制造技术领域。
【背景技术】
[0002]目前，机械手作为机器人最后的执行机构，通过传动机构向手指传递运动和动力，用来实现夹紧和松开动作。常见的滑动式机械手对于连杆连接强度要求比较高，常会出现夹紧力不足的问题。
【实用新型内容】
[0003]目的:为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种机械手结构。
[0004]技术方案:为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为:
[0005]一种机械手结构，包括:壳体、驱动杆、手指、滚轮，所述壳体内设置有平行的两个滚轮，所述滚轮上设置有转轴，所述手指一端固定在转轴上，所述手指中部通过铰销与壳体相固定;所述驱动杆末端设置为楔形结构，所述驱动杆末端在两个滚轮之间移动。
[0006]还包括拉簧，所述转轴与铰销之间的两个手指通过拉簧相连接。
[0007]所述手指末端设置为V型指端。所述V型指端包括滚柱支架、滚柱，所述滚柱支架设置为两个，两个滚柱支架前后排列，滚柱支架上设置有滚柱。
[0008]作为优选方案，所述滚柱采用橡胶材质。
[0009]作为优选方案，所述手指采用不锈钢材质。
[0010]有益效果:本实用新型提供的一种机械手结构，通过手指结构与驱动杆的分离设计，可以增大手指与壳体的连接强度，增加使用寿命;两个滚轮与末端楔形结构相配合，可以增大手指的转动扭力;V型指端的设计，可以用来易滑工件。
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的结构示意图；
[0012]图2为V型指端的结构示意图。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
[0014]如图1所示，一种机械手结构，包括:壳体1、驱动杆2、手指3、滚轮4，所述壳体I内设置有平行的两个滚轮4，所述滚轮4上设置有转轴5，所述手指3—端固定在转轴5上，所述手指3中部通过铰销6与壳体I相固定;所述驱动杆2末端设置为楔形结构，所述驱动杆2末端在两个滚轮4之间移动。还包括拉簧7，所述转轴5与铰销6之间的两个手指3通过拉簧7相连接。使用时，驱动杆末端楔形结构向下移动，带动两个滚轮转动，滚轮上的转轴带动手指以铰销转动，手指末端打开。打开后，夹住工件，驱动杆末端楔形结构向上移动，手指回收，并通过拉簧进一步夹紧工件。
[0015]如图2所示，所述手指3末端设置为V型指端;所述V型指端包括滚柱支架8、滚柱9，所述滚柱支架8设置为两个，两个滚柱支架8前后排列，滚柱支架8上设置有滚柱9。
[0016]以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出:对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种机械手结构，包括:壳体、驱动杆、手指，其特征在于:还包括滚轮，所述壳体内设置有平行的两个滚轮，所述滚轮上设置有转轴，所述手指一端固定在转轴上，所述手指中部通过铰销与壳体相固定;所述驱动杆末端设置为楔形结构，所述驱动杆末端在两个滚轮之间移动。2.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于:还包括拉簧，所述转轴与铰销之间的两个手指通过拉簧相连接。3.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于:所述手指末端设置为V型指端。4.根据权利要求3所述的一种机械手结构，其特征在于:所述V型指端包括滚柱支架、滚柱，所述滚柱支架设置为两个，两个滚柱支架前后排列，滚柱支架上设置有滚柱。5.根据权利要求4所述的一种机械手结构，其特征在于:所述滚柱采用橡胶材质。6.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于:所述手指采用不锈钢材质。
【文档编号】B25J15/08GK205651367SQ201620349227
【公开日】2016年10月19日
【申请日】2016年4月22日 公开号201620349227.1, CN 201620349227, CN 205651367 U, CN 205651367U, CN-U-205651367, CN201620349227, CN201620349227.1, CN205651367 U, CN205651367U
【发明人】吴静
【申请人】吴静