一种智能电商存取站及存取件方法与流程

本发明涉及快递技术领域，具体而言，涉及一种智能电商存取站及存取件方法。

背景技术：

近年来我国电商行业发展迅速，导致快递业务量急剧增多。据中国快递协会发布数据，2015年，快递业完成业务量206亿件，同比增长48％，最高日处理量超过1.6亿件；快递业务收入完成2760亿元，同比增长35％。但高速增长的快递业务量也导致快递存取过程出现了诸多问题，导致用户取件、寄件不便，程序繁琐。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种智能电商存取站，其具有取件、寄件方便的特点。

本发明的另一目的在于提供一种存取件方法，其具有效率高的特点。

本发明是这样实现的：

一种智能电商存取站，包括：圆筒主体、旋转结构、升降结构、抓取结构以及控制系统。

圆筒主体包括横向设置的多层外圈存货柜和多层内圈存货柜，多层外圈存货柜与多层内圈存货柜对应同层设置，多层内圈存货柜均开设有圆形通孔，圆形通孔形成一通道，圆筒主体在外圈存货柜对应的位置设置有开口。

旋转结构设置在圆筒主体内，位于多层外圈存货柜和多层内圈存货柜下方，并置于圆筒主体的底板上，旋转结构包括转动盘、转动部件和第一驱动机构，底板上设置有支撑件，支撑件与转轴转动连接，转轴竖向设置；转动盘与转轴的一端固定连接；转动部件与转动盘的边缘通过多个连接件连接，转动部件与支撑件之间具有环形容纳空间，转动部件面向底板的一侧设置有多个转动轮，多个转动轮可在底板上转动；第一驱动机构设置在底板上，并位于环形容纳空间内，第一驱动机构可驱动转轴沿轴转动。

升降结构包括第二驱动机构、至少一个导向件和载物台，第二驱动机构置于转动盘上；第二驱动机构的动力输出轴连接第一丝杆，第一丝杆沿竖向设置，第二驱动机构可驱动第一丝杆沿轴转动；导向件沿竖向设置；载物台与导向件滑动连接，载物台与第一丝杆螺纹连接，第一丝杆与导向件共同支撑载物台呈横向设置，载物台可在通道内运动。

抓取结构置于载物台上，抓取结构可伸缩用于抓取物件。

控制系统用于控制第一驱动机构、第二驱动机构运转，以及用于控制抓取结构伸缩、抓放物件。

一种存取件方法，主要利用上述的智能电商存取站进行。

本发明的有益效果是：一种智能电商存取站，通过控制系统控制旋转结构在圆筒主体内转动，旋转结构转动带动置于旋转结构上的升降结构转动，升降结构可带动抓取结构在圆筒主体内升降，并且抓取结构可伸缩用于抓取物件。存件时，通过控制系统控制抓取结构，可将置于开口处的物件抓取，然后抓取结构伸缩将物件移动到圆筒主体内。再通过控制系统控制升降结构升降，抓取结构也跟着上下升降。通过控制系统控制旋转结构旋转，载物台也被带动在不同的高度上旋转。通过编程，可将升降结构转动的角度到达固定的角度。抓取的物件可以被移动到不同的内圈存货柜和外圈存货柜。通过控制系统控制抓取结构将物件移动到不用的储物格中，或从指定的位置取出物件。该智能电商存取站，利用内圈存货柜和外圈存货柜的配合，提高了空间利用率。物件从同一个开口进出，并配合升降结构、抓取结构和旋转结构，将物件移送的目的地存储，或是从目的位置取出，解决了传统的快递柜取件口高低不一造成的取放件不便的问题。

一种存取件方法，其主要利用上述的智能电商存取站进行。其具有效率高的特点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明的实施例提供的智能电商存取站的结构示意图；

图2是本发明的实施例提供的智能电商存取站的内部结构示意图；

图3是本发明的实施例提供的智能电商存取站的结构示意图；

图4是本发明实施例的外圈存货柜和内圈存货柜的结构示意图；

图5是发明实施例中的智能电商存取站的控制仿真图；

图6是本发明实施例的旋转结构的结构示意图；

图7是本发明实施例的旋转结构的结构示意图；

图8是本发明实施例的旋转结构、升降结构、抓取结构的配合示意图；

图9是本发明实施例的抓取结构的结构示意图；

图10是本发明实施例的抓取结构的结构示意图；

图11是本发明实施例提供的双曲柄滑块机构和第一夹臂、第二夹臂的结构示意图；

图12是本发明实施例提供的第二步进电机的电路图；

图13是本发明实施例提供的第三步进电机的电路图；

图14是本发明实施例提供的第一步进电机的电路图；

图15是本发明实施例提供的触摸屏的电路图。

图标：10-智能电商存取站；100-圆筒主体；110-外圈存货柜；120-内圈存货柜；130-通道；140-开口；150-底板；200-旋转结构；210-转动盘；211-支撑件；212-转轴；212a-第二锥齿轮；212b-轴套；213-轴承；214-连接件；220-转动部件；221-环形容纳空间；222-转动轮；230-第一驱动机构；231-第二步进电机；232-第一蜗轮蜗杆减速器；240-第一锥齿轮；300-升降结构；310-第二驱动机构；311-第一丝杆；312-第三步进电机；313-第二蜗轮蜗杆减速器；314-联轴器；320-导向件；321-直线轴承；330-载物台；331-螺母；400-抓取结构；410-第一步进电机；411-第二丝杆；412-丝杆螺母；413-第一角码；420-剪叉机构；421-剪叉件；4211-第一端；4212-第二端；421a-第一剪叉；421b-第二剪叉；421c-第三剪叉；421d-第四剪叉；422-第一剪叉支架；422a-第一导槽；423-第二剪叉支架；423a-第二导槽；430-抓取部件；431-机械手支架；431a-导轨；432-驱动件；4321-舵机；4322-双曲柄滑块机构；432a-转动件；432b-第一曲柄连杆；432c-第二曲柄连杆；433-机械手；4331-第一夹臂；4331a-第一机械手爪；4331b-第一导块；4332-第二夹臂；4332a-第二机械手爪；4332b-第二导块；434-隔挡件；435-第一连接板；436-第二连接板；437-第二角码。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“左”、“右”、“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

本实施例提供一种智能电商存取站10，请参照图1-图3，包括：圆筒主体100、旋转结构200、升降结构300、抓取结构400以及控制系统。

请参照图2和图4，圆筒主体100包括横向设置的多层外圈存货柜110和多层内圈存货柜120，多层外圈存货柜110与多层内圈存货柜120对应同层设置，多层内圈存货柜120均开设有圆形通孔，圆形通孔形成一通道130，圆筒主体100在外圈存货柜110对应的位置设置有开口140。

控制系统用于控制旋转结构200转动、控制升降结构300升降，以及用于控制抓取结构400伸缩、抓放物件。

通过控制系统控制旋转结构200在圆筒主体100内转动，旋转结构200转动带动置于旋转结构200上的升降结构300转动，升降结构300可带动抓取结构400在圆筒主体100内升降，并且抓取结构400可伸缩用于抓取物件。存件时，通过控制系统控制抓取结构400，可将置于开口140处的物件抓取，然后抓取结构400伸缩将物件移动到圆筒主体100内。再通过控制系统控制升降结构300升降，抓取结构400也跟着上下升降。通过控制系统控制旋转结构200旋转，抓取的物件可以被移动到不同的内圈存货柜120和外圈存货柜110，需要说明的是，内圈存货柜120和外圈存货柜110均有设置多个储物格，控制系统控制抓取结构400将物件移动到不用的储物格中。取件的工作原理与存件的工作原理相同，只是步骤与之相反。

在本实施例中，可以通过编程对智能电商存取站10的控制系统进行分析。对智能电商存取站10所有的储物格位置进行分析并编码，计算各个储物格的存、取货物的时间。在实际存取过程中，系统会根据智能电商存取站10内的实际情况计算出最佳的存取方案，选择合适的存货柜进行存取，节省存取货物的时间。智能电商存取站10的控制仿真图如图5所示，输入取货码后，系统会通过最优方案对机构进行控制，取出对应货物。

本实施例中的智能电商存取站10，因采用圆筒主体100结构，并设置了多层外圈存货柜110和多层内圈存货柜120，提高了智能电商存取站10的空间利用率。需要说明的是，智能电商存取站10的整体尺寸可以根据需要自己选择。另外，外圈存货柜110和内圈存货柜120的层数可以根据需要自己选择，内圈存货柜120和外圈存货柜110设置的储物格的个数也可根据需要自己选择。本发明的实施例中不做限定。

在本实施例中，开口140处设置有压力传感器。将物件放置到开口140处时，由于压力传感器的作用，将称取物件的重量反馈到网络客户端，由重量信息确定寄件邮费。

请参照图3、图6和图7，进一步地，旋转结构200设置在圆筒主体100内，位于多层外圈存货柜110和多层内圈存货柜120下方，并置于圆筒主体100的底板150上，旋转结构200包括转动盘210、转动部件220和第一驱动机构230。其中，第一驱动机构230的运转由第一控制模块控制。

请参照图6和图7，底板150上设置有支撑件211，支撑件211与转轴212转动连接。其中转轴212为竖向设置。转动盘210与转轴212的上端部固定连接。需要说明的是，转动盘210位于底板150的上方。在本实施例中，支撑件211为轴承座，并且，转轴212与轴承座之间通过轴承213转动连接。

转动部件220与转动盘210的边缘通过多个连接件214连接，转动部件220与支撑件211之间具有环形容纳空间221，转动部件220面向底板150的一侧设置有多个转动轮222，多个转动轮222可在底板150上转动。

第一驱动机构230设置在底板150上，并位于环形容纳空间221内，并且转动部件220转动时，内壁不会接触到第一驱动机构230，第一驱动机构230可驱动转轴212沿轴转动。

通过第一驱动机构230可以驱动转轴212相对于支撑件211发生转动，转动盘210与转轴212的上端部固定连接，转轴212转动可带动转动盘210旋转。转动盘210与位于其下方的转动部件220连接，转动盘210转动，可带动转动部件220转动，转动部件220面向底板150的一侧设置有多个转动轮222，转动部件220通过转动轮222可实现在底板150上的顺利转动。

在本实施例中，转动轮222为万向球。在其他实施例中，转动轮222也可为其他，只要能实现转动轮222在底板150上的顺利转动即可。

转动盘210的边缘通过多个连接件214与转动部件220连接，转动部件220可以对转动盘210实现较好的支撑作用，多个连接件214分散了转动盘210力的作用，不会因为转动盘210上放置的物品太重而使转动盘210承受不了。多个连接件214沿转动盘210的边缘间隔均匀设置，可避免转动盘210因受力不均而损坏。

在本实施例中，连接件214呈杆状。在其他实施例中，连接件214也可以呈板状或其他形状，只要能够实现对转动盘210的支撑作用即可。

转动部件220与支撑件211之间具有环形容纳空间221，第一驱动机构230位于该环形容纳空间221内，当转动部件220发生转动时，转动部件220的内壁不会触碰到第一驱动机构230。通过将第一驱动机构230设置在该环形容纳空间221内，不仅实现了转动盘210的顺利转动，而且节省了空间，提高了空间利用率。

在本实施例中，转动部件220为转动环。转动环和支撑件211之间为圆环形容纳空间。在其他实施例中，转动部件220也可为其他结构，只要满足转动部件220与转动盘210通过连接件214连接的情况下，转动盘210转动时，转动部件220也能随之一起转动即可。转动环和支撑件211之间也可为方环形容纳空间，或者其他的环形容纳空间221，只要保证设置于该环形容纳空间221内的第一驱动机构230在转动部件220转动时不会被触碰即可。

请继续参见图7，在本实施例中，第一驱动机构230包括第二步进电机231和第一蜗轮蜗杆减速器232，第二步进电机231的输出轴与第一蜗轮蜗杆减速器232的输入轴连接，第一蜗轮蜗杆减速器232的输出轴连接第一锥齿轮240。第一锥齿轮240的轴沿横向设置，转轴212上设置有第二锥齿轮212a，第二锥齿轮212a与第一锥齿轮240啮合。需要说明的是，第二步进电机231的输出轴、第一蜗轮蜗杆减速器232的输入轴和输出轴均横向设置。

通过第二步进电机231的运转带动第一蜗轮蜗杆减速器232运转，第一蜗轮蜗杆减速器232的输出轴连接第一锥齿轮240，转轴212上设置第二锥齿轮212a，通过第一锥齿轮240与第二锥齿轮212a啮合，第一锥齿轮240的横向转动可以转化为第二锥齿轮212a的竖向转动，进而带动转轴212转动。

在本实施例中，第二锥齿轮212a与转动盘210之间具有间隙，转轴212在第二锥齿轮212a与转动盘210之间的位置套设有轴套212b。

第二锥齿轮212a与转动盘210之间具有间隙，这样可以避免第二锥齿轮212a在转动时触碰到转动盘210，影响到第二锥齿轮212a和第一锥齿轮240的啮合，进而影响到转轴212的转动。

转轴212在第二锥齿轮212a与转动盘210之间的位置套设有轴套212b。这是设置的好处是：通过设置轴套212b可以减少转轴212在转动时的不稳定，转动盘210在转动时也更加平稳。

请参见图8，进一步地，升降结构300包括：第二驱动机构310、至少一个导向件320以及载物台330。

第二驱动机构310置于转动盘210上，导向件320与转动盘210连接。在旋转结构200的作用下，升降结构300可以实现在不同方位上的升降。

第二驱动机构310的动力输出轴连接第一丝杆311，第一丝杆311沿竖向设置，第二驱动机构310可驱动第一丝杆311沿轴转动。

另外，导向件320也沿竖向设置，导向件320与第一丝杆311平行设置。

载物台330与导向件320滑动连接，载物台330与第一丝杆311螺纹连接，第一丝杆311与导向件320共同支撑载物台330呈横向设置，在本实施例中，载物台330为水平设置。在其他实施例中，载物台330可稍微有点倾斜，只要不影响置于载物台330上的物品掉落下来即可。

通过第二驱动机构310驱动第一丝杆311沿轴转动，载物台330与第一丝杆311螺纹连接，第一丝杆311的转动可转化为载物台330沿第一丝杆311的高度方向移动。导向件320竖向设置，同时也与载物台330滑动连接，载物台330与第一丝杆311螺纹连接的一端沿第一丝杆311高度方向移动时，载物台330与导向件320滑动连接的一端也可沿着导向件320滑动，此时，载物台330可在通道130内被整体向上或向下移动。放置于载物台330上的物品也可上下移动，可以实现不同高度的取件、放件。

另外，内圈存货柜120的底部设置有第一挡块(图中未示出)，载物台330的边缘设置有第二挡块(图中未示出)，第二挡块(图中未示出)和第一挡块(图中未示出)的配合可用于内圈存货柜120与载物台330一起转动，内圈存货柜120与外圈存货柜110滑动连接。当旋转结构200的转动盘210转动时，升降结构300整体会随着转动，此时，载物台330也会随之转动，载物台330在转动的过程中，第一挡块(图中未示出)和第二挡块(图中未示出)配合时，可带动内圈存货柜120相对于外圈存货柜110转动。通过编程，可将升降结构300转动的角度到达固定的角度，从而使物件放置到合适的位置，或从指定的位置取出物件。

需要说明的是，通过控制第一丝杆311的转动方向，则可以实现载物台330的上升或下降，第一丝杆311的转动方向可由第二驱动机构310的运转方向控制。

另外，在本实施例中，载物台330与第一丝杆311通过螺母331螺纹连接。螺母331套设在第一丝杆311上，并与载物台330连接。当第二驱动机构310驱动第一丝杆311转动时，螺母331一端被固定，不能随着第一丝杆311的转动而转动，而是实现在第一丝杆311的高度方向移动，进而带动载物台330在第一丝杆311的高度方向移动。

需要说明的是，在本实施例中，载物台330设置在第二驱动机构310的上方。载物台330可在第二驱动机构310的上方上下移动。

在本实施例中，导向件320是截面为圆形的杆状，导向件320上套设有直线轴承213，直线轴承213与载物台330固定。

当载物台330与第一丝杆311连接的一端移动时，载物台330与导向件320滑动连接的一端也可沿着导向件320滑动。通过将导向件320设置成截面为圆形的杆状，在导向件320上套设直线轴承213，并且直线轴承213也与载物台330固定，载物台330与导向件320滑动连接的一端可在导向件320上顺畅地滑动，载物台330整体上下移动时，能够更好地保持水平状态。放置于载物台330上的物品会更平稳，以不至于掉落下来。

另外，在本实施例中，第二驱动机构310包括第三步进电机312和第二蜗轮蜗杆减速器313，第三步进电机312的输出轴与第二蜗轮蜗杆减速器313的输入轴相连，第三步进电机312的输出轴与第二蜗轮蜗杆减速器313的输入轴均横向设置，第二蜗轮蜗杆减速器313的输出端连接第一丝杆311。

通过第三步进电机312驱动第二蜗轮蜗杆减速器313运转，第二蜗轮蜗杆减速器313的输出轴与第一丝杆311连接，进而驱动第一丝杆311沿轴转动。横向转动的第三步进电机312的输出轴，通过第二蜗轮蜗杆减速器313转化为第一丝杆311的竖向转动。

在本实施例中，第三步进电机312的输出轴与第二蜗轮蜗杆减速器313的输入轴通过联轴器314相连。

通过联轴器314能够使得第三步进电机312的输出轴与第二蜗轮蜗杆减速器313的输入轴同步转动。本实施例中的第二蜗轮蜗杆减速器313的减速比为1:5-6。

请参见图8-10，进一步地，抓取结构400置于载物台330上。抓取结构400包括：第一步进电机410、剪叉机构420以及抓取部件430。

载物台330在第二驱动机构310的作用下，沿着第一丝杆311和导向件320上下移动时，置于载物台330上的抓取结构400也跟着一起上下移动，抓取结构400可以抓取物件，在升降结构300的作用下，则可以实现在不同高度上对物件进行抓取或放置。再结合旋转结构200、升降结构300的作用，可以实现在不同方位、不同高度的取件、放件工作，使用方便、效率高。

通过第一步进电机410驱动剪叉机构420伸缩，可控制抓取部件430到达不同的位置，再利用抓取部件430，可将物体抓持住。然后再利用第一步进电机410驱动剪叉机构420伸缩，可将抓取部件430再进行移动，被抓持的物体也随之移动。从而实现取件或是放件的功能。

第一步进电机410的输出端连接第二丝杆411，第二丝杆411上套接有丝杆螺母412。

剪叉机构420包括剪叉件421、第一剪叉支架422、第二剪叉支架423。剪叉件421包括沿运动方向的第一端4211和第二端4212，第一端4211包括铰接的第一剪叉421a和第二剪叉421b，第一剪叉421a的一端与丝杆螺母412铰接，第二剪叉421b的一端与第一剪叉支架422铰接，第一剪叉支架422与第一步进电机410连接。第二端4212包括铰接的第三剪叉421c和第四剪叉421d，第三剪叉421c的一端、第四剪叉421d的一端均与第二剪叉支架423滑动连接。

第一步进电机410的输出端与第二丝杆411连接，通过控制第一步进电机410可控制第二丝杆411的转动。第二丝杆411上套接丝杆螺母412，第一剪叉421a的一端与丝杆螺母412铰接，丝杆螺母412不能随着第二丝杆411的转动而转动，而使第二丝杆411的转动转化为丝杆螺母412沿第二丝杆411直线运动。由于丝杆螺母412与第一剪叉421a的一端铰接，丝杆螺母412的直线运动也会带动第一剪叉421a的一端沿第二丝杆411的长度方向移动。

第二剪叉421b的一端与第一剪叉支架422铰接，并且第一剪叉支架422通过与第一步进电机410连接被固定。在第一剪叉421a的一端沿第二丝杆411的长度方向移动时，第二剪叉421b的一端相对于第一剪叉支架422转动，第一剪叉421a相对于丝杆螺母412发生转动。同时，位于第二端4212的第三剪叉421c和第四剪叉421d也会在第二剪叉支架423上发生相对滑动，第三剪叉421c的一端和第四剪叉421d的一端相互靠近，并且相对于第二剪叉支架423转动。此时，整个剪叉件421带动第二剪叉支架423伸长。需要说明的是，通过控制第一步进电机410的转向可控制第二剪叉支架423伸长与收缩。

请参见图9和图10，在本实施例中，丝杆螺母412与第一角码413连接，第一角码413与第一剪叉421a的一端通过螺钉铰接。并且，第一剪叉支架422还设置有第一导槽422a，在丝杆螺母412沿着第二丝杆411的长度方向移动时，螺钉可沿着第一导槽422a滑动。

另外，第二剪叉支架423设置有第二导槽423a，第三剪叉421c和第四剪叉421d均通过螺钉与第二剪叉支架423铰接，并且通过螺钉可在第二导槽423a内滑动。

抓取部件430包括机械手支架431、驱动件432和机械手433，机械手支架431与第二剪叉支架423连接，机械手433与机械手支架431滑动连接，机械手433包括第一夹臂4331和第二夹臂4332，驱动件432用于驱动第一夹臂4331和第二夹臂4332相互靠近或远离。

请参见图9和图11，机械手支架431与第二剪叉支架423连接，第二剪叉支架423伸长的过程中可带动机械手支架431移动。然后通过驱动件432可驱动第一夹臂4331和第二夹臂4332在机械手支架431滑动，第一夹臂4331和第二夹臂4332在驱动件432的作用下相互靠近或远离。通过控制第一夹臂4331和第二夹臂4332的相互靠近，可将物体夹持起来；通过控制第一夹臂4331和第二夹臂4332相互远离，可将物体松开。在本实施例中，第一夹臂4331和第二夹臂4332设置有压力传感器(图中未示出)，通过压力传感器可以感应夹持力的大小，系统受到压力传感器反馈的信号可控制驱动件432使用合适的例夹住物体。另外，在本实施例中，机械手支架431与第二剪叉支架423通过第二角码437连接。

进一步地，在本实施例中，驱动件432包括舵机4321和双曲柄滑块机构4322，双曲柄滑块机构4322包括转动件432a、第一曲柄连杆432b和第二曲柄连杆432c，第一曲柄连杆432b、第二曲柄连杆432c分别与转动件432a的两端铰接，舵机4321用于控制转动件432a转动，第一曲柄连杆432b的另一端与第一夹臂4331铰接，第二曲柄连杆432c的另一端与第二夹臂4332铰接。

通过舵机4321控制转动件432a转动，转动件432a的两端分别与第一曲柄连杆432b、第二曲柄连杆432c铰接，转动件432a的转动会带动第一曲柄连杆432b和第二曲柄连杆432c发生转动，进而带动第一夹臂4331和第二夹臂4332相互靠近或远离。如图3的转动件432a的位置，当转动件432a顺时针转动时，第一曲柄连杆432b和第二曲柄连杆432c相对于转动件432a转动，第一夹臂4331在第一曲柄连杆432b的作用下向左运动，第二夹臂4332在第二曲柄连杆432c的作用下向右运动，第一夹臂4331和第二夹臂4332相互远离。同理，当转动件432a逆时针转动时，第一夹臂4331和第二夹臂4332相互靠近。

在本实施例中，第一夹臂4331包括连接的第一机械手爪4331a和第一导块4331b，第二夹臂4332包括连接的第二机械手爪4332a和第二导块4332b，机械手支架431面向第一夹臂4331和第二夹臂4332的一端设置有导轨431a，第一导块4331b和第二导块4332b可在导轨431a滑动。

第一夹臂4331和第二夹臂4332在相互靠近或远离的过程，主要通过第一导块4331b和第二导块4332b在机械手支架431的导轨431a上滑动来实现。

另外，在本实施例中，第一机械手爪4331a和第一导块4331b通过第一连接板435连接，第二机械手爪4332a和第二导块4332b通过第二连接板436连接。这样设置的好处是，可以通过第一连接板435和第二连接板436的作用，将物体抓持得更稳。

而且，在本实施例中，第一机械手爪4331a和第二机械手爪4332a上均设置有防滑凸起，可用于在夹持物体时的防滑。需要说明的是，该防滑凸起可为矩形凸起或是梯形凸起，只要能起到防滑的作用即可。

请继续参见图8，在本实施例中，机械手支架431面向第一夹臂4331和第二夹臂4332的一端设置有隔挡件434，隔挡件434遮挡机械手支架431的部分端面，隔挡件434与机械手支架431形成导轨431a。需要说明的是，隔挡件434遮挡机械手支架431位于边缘的端面，隔挡件434与机械手支架431形成的导轨431a位于机械手支架431面向第一夹臂4331一端的中间位置。

智能电商存取站10的工作原理：通过控制系统控制旋转结构200在圆筒主体100内转动，旋转结构200转动带动置于旋转结构200上的升降结构300转动，升降结构300可带动抓取结构400在圆筒主体100内升降，并且抓取结构400可伸缩用于抓取物件。存件时，通过控制系统控制抓取结构400，可将置于开口140处的物件抓取，然后抓取结构400伸缩将物件移动到圆筒主体100内。再通过控制系统控制升降结构300升降，抓取结构400也跟着上下升降。通过控制系统控制旋转结构200旋转，载物台330也被带动在不同的高度上旋转，载物台330在转动的过程中，第一挡块(图中未示出)和第二挡块(图中未示出)配合时，可带动内圈存货柜120相对于外圈存货柜110转动。抓取的物件可以被移动到不同的内圈存货柜120和外圈存货柜110。通过编程，可将升降结构300转动的角度到达固定的角度。通过控制系统控制抓取结构400将物件移动到不用的储物格中，或从指定的位置取出物件。该智能电商存取站10，利用内圈存货柜120和外圈存货柜110的配合，提高了空间利用率。物件从同一个开口140进出，并配合升降结构300、抓取结构400和旋转结构200，将物件移送的目的地存储，或是从目的位置取出，解决了传统的快递柜取件口高低不一造成的取放件不便的问题。物件的进出都由一套控制系统完成，节约了成本。

本实施例还提供一种存取件方法，其主要利用上述的智能电商存取站10进行。其具有效率高的特点。

智能电商存取站10通过对中控芯片进行编程，以达到自动化控制目的，控制系统电路图如图12-15所示，控制电路为比较现有的技术，在此不再赘述。通过触摸屏实现人机交互。取快递的过程如下：用户通过触摸屏点击相应选项，在正确输入取货码后，触摸屏通过串口向mcu发送一段代码，mcu对代码按照预先设定好的方式解读代码，并通过控制系统控制第一步进电机410、第二步进电机231和第三步进电机312运转，从而控制旋转结构200进行旋转、升降结构300上下升降以及抓取结构400伸缩移动到对应位置，并将货物取出。

寄快递过程如下：用户通过触摸屏点击相应选项，触摸屏通过串口向mcu发送一段代码，此时mcu将控制驱动开口140处对应的门的电机，待打开门，用户将快递放入后，mcu将读取开口140处的快递的质量，并计算出相应的费用，用户可以扫码付款，mcu控制抓取结构400、升降结构300和旋转结构200。将货物送到指定位置后，存快递过程结束。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。