本实用新型涉及先进制造与自动化领域，尤其涉及一种智能巡检系统。
背景技术：
矿井巷道环境复杂，空气温度及湿度、瓦斯浓度、一氧化碳等环境参数以及回采工作面、巷道顶板及底板状态直接影响矿井人员安全。长期以来，矿井瓦斯爆炸、塌方、渗水等情况经常发生，给工人和设备造成了很大影响，有时甚至会引起重大安全事故。
目前煤矿企业主要采用人工定期下井巡检和井下定点安装安检设备两种方式加强对井下状态的安全检查。以上措施虽然起到了一定的效果，地下城市管廊，但是存在以下不足：(1)矿井井下工作条件恶劣，人工定期下井巡检危险性大，由巡检人员手工记录井下监测地点的各种参数数值，再到地面进行人工录入、汇总、处理和筛选，这个过程增大了巡检人员的工作量，因而劳动强度大、工作效率低，而且存在检测操作不规范、人工录入出错率高和及时性无法保证等缺点；(2)井下定点安装安检设备实现了固定位置的实时监视，由于监控点数量有限，因而不能全面覆盖井下空间，监控区域存在盲区，也不能及时根据掘进面做相应增加，而掘进面又是事故高发的地方，因此，不能及时全面的监控井下情况；(3)由于安检设备涉及的结构部件较复杂，需要工人直接到井下各个监控点分别进行安装、调试及更换，因此增加了工人井下的作业任务量。为了应对以上不足，部分企业开发了在地面行走的智能巡检机器人对矿井井下进行严格的探测监控，在地面上行走的机器人主要有轮式和履带式，控制中心控制巡检机器人行走，从而拓宽了机器人巡检空间范围，巡检机器人对井下环境数据采样并通过网络实时向控制中心反馈，从而及时发现井下异常并进行处理，以避免事故的发生，但应用时存在以下问题：(1)井下环境错综复杂，例如，地形复杂、路面不平整、积水较多等，因而巡检机器人行走不方便；(2)井下气氛潮湿，空气和水中含有较多的盐分，易对机器人造成腐蚀；(3)地面行走的巡检机器人包括行走装置、平衡装置等较多的结构部件，一般体积较大，因而行走过程中消耗较多电量，并且井下地面不易固定设置充电装置，进而导致续航时间很短。因此，地面行走的巡检机器人在井下应用受到严重限制。
中国发明专利，公开号：104044883A，公开日：2014年9月17日，公开了一种新型矿用皮带检测装置，具体包括：机器人本体、传动系统、控制系统和通讯系统，机器人本体在柔性传动系统的作用下，能够实现从皮带运输机机头到机尾的全线范围内的移动巡检，解决了由于地压变形造成行走失效的关键性难题，能够连续采集、存储、传输现场的图像、声音、温度、烟雾等数据，通过对数据的分析，判断是否存在设备故障以及故障位置，适用于对平运皮带机、上运皮带机和下运皮带机的自动巡检，具有终点自动换向、限位停止、定点校正等功能，该装置体积小、结构紧凑、运行平稳，不影响巷道内的正常行人和皮带机的检修工作。其不足之处在于：(1)该方案中机器人本体通过固定抱索器与钢丝绳相连，钢丝绳在传动系统的作用下，机器人本体沿着钢丝绳的运动轨迹动作，钢丝绳由于经常受到传动系统的拉力作用而易发生磨损甚至断裂，因而需要频繁更换；(2)机器人本体与防爆充电箱通过电缆连接器相连，因而机器人的运动空间受到电缆的限制，电缆过长时还易与作业空间内的其他物体发生缠绕，进而影响机器人正常作业；(3)接线腔的外壁上安装有传感器和摄像机，但是在机器人传感器和摄像机采集信息时受到作业环境条件的限制，当监控作业环境较恶劣时，如在光线较差的井下巷道中，该机器人并不能采集到作业空间内十分清晰的图像信息。
技术实现要素：
1.实用新型要解决的技术问题
针对现有技术中巡检机器人应用受到地面特征限制的问题，本实用新型提供了一种智能巡检系统。它采用“空中缆车”模式，机器人在矿井内铺设好的钢丝绳上来回往复的移动以采集不同位置的环境信息，和地面巡检机器人相比，具有快速、高效的特点，其应用不受地面特征制约，也不占用地面空间。
2.技术方案
为解决上述问题，本实用新型提供的技术方案为：
一种智能巡检系统，包括钢丝绳、机器人和监控中心，所述机器人位于所述钢丝上，所述机器人内设置有驱动装置、采样单元、控制系统、无线通讯模块一和供电单元，所述驱动装置、所述采样单元、所述控制系统和所述无线通讯模块一均与所述供电单元连接，所述驱动装置和所述采样单元均与所述控制系统连接，所述控制系统和所述采样单元均与所述无线通讯模块一连接，所述监控中心包括无线通讯模块二。本巡检系统在矿井内架设钢丝绳固定在矿井臂上，机器人位于钢丝绳上，驱动装置驱动机器人在矿井内铺设好的钢丝绳上运动，从而带动机器人在钢丝绳上来回往复的移动，实现“空中缆车”的运动模式，进而实现多范围、多角度的监控，解决了机器人在路面行走受到地面特征限制的问题；另外，由于本装置的钢丝绳可以竖向设置、横向设置或者倾斜设置，因而本巡检系统不受空间形状和走向的限制，适用范围较广；由于本巡检系统中钢丝绳固定不动，通过驱动机器人在钢丝绳上移动，因而钢丝绳的磨损很小。
进一步地，所述机器人包括上盖和主体，所述上盖设置在所述主体的上方且与所述主体连接，所述钢丝绳位于所述上盖和所述主体之间，驱动装置、采样单元、控制系统、无线通讯模块一和供电单元均位于所述主体内。机器人采用上盖和主体的结构保证了驱动装置、采样单元、控制系统、无线通讯模块一和供电单元运行时具有良好的散热效果，将上盖设置在主体上方也避免了矿井内的灰尘等颗粒物进入主体内部造成堵塞，而影响主体内部其他部件的工作运行。
进一步地，所述机器人包括圆形护罩，驱动装置、采样单元、控制系统、无线通讯模块一和供电单元均位于所述圆形护罩内。机器人在钢丝绳上运动时，圆形护罩减少了空气阻力；另外，采集单元设置在圆形护罩内也拓展了采集空间范围，避免存在监控死角。
进一步地，所述驱动装置包括驱动轮、从动轮和电机，所述驱动轮和从动轮设置在所述上盖和所述主体之间，所述驱动轮和所述从动轮相切，所述驱动轮和所述从动轮外周均设置有凹槽，所述钢丝绳穿过所述驱动轮和所述从动轮之间的凹槽，所述电机位于所述主体内，所述电机与所述供电单元连接，所述驱动轮与所述电机连接。驱动装置驱动滑轮在矿井内铺设好的钢丝绳上运动，从而带动机器人在钢丝绳上来回往复的移动，机器人上设置的采样单元采集环境数据，并通过无线模块一将采集的数据传送到远程的监控中心，以达到监测环境的目的，本装置克服了地面障碍物较多、地形复杂时地面巡检机器人行走受限的问题，本装置可以根据需要设置控制参数，分别实现连续运动、实时采集，间隔运动、间隔采集的模式。
进一步地，所述供电单元包括电池槽，所述电池槽位于所述主体内，所述驱动机构、所述采样单元、所述控制系统和所述无线通讯模块一均与所述电池槽连接。电池放置在电池槽内为驱动装置、采样单元、控制系统和无线通讯模块一提供电力，电池槽保证了电池可独立拆卸，便于进行更换。
进一步地，所述的采样单元包括温度采集装置、湿度采集装置、瓦斯浓度采集装置和视频采集装置，所述温度采集装置、湿度采集装置、瓦斯浓度采集装置和视频采集装置均安装在所述主体内，所述温度采集装置、湿度采集装置、瓦斯浓度采集装置和视频采集装置均与所述控制系统和所述无线通讯模块一连接。控制系统根据需要控制采样单元采集环境中的温度、湿度、瓦斯浓度、图像和视频等参数，并将采集的数据通过无线通讯模块一传输到远程的监控中心，以达到监测环境的目的。
进一步地，所述机器人包括雷达传感器，所述雷达传感器安装在所述主体上，所述雷达传感器与所述控制系统和所述无线通讯模块一均连接。井下巷道内障碍物较多，机器人上设置的雷达传感器，通过微波感应障碍物的存在以及机器人与障碍物的距离，控制系统根据雷达传感器感应的距离控制机器人的运动，从而达到防碰撞的目的。
进一步地，所述圆弧形护罩的材质采用ABS工程塑料。井下作业条件恶劣，例如作业环境潮湿，空气和水中含有较多盐分，易对机器人造成腐蚀，而ABS工程塑料可以防潮、防尘，同时具有优良的抗冲击性能、耐热性能、耐低温性能、耐化学药品性能及电气性能，因而有助于延长机器人的使用寿命。
进一步地，所述电池槽与所述充电接头连接，所述充电接头位于所述主体上，所述钢丝绳一端设置有充电装置，所述充电装置包括与所述充电接头相匹配的接口。机器人采用可充电的电池，在机器人工作时间达到设定的工作周期时或者电池电量较低时，控制系统控制机器人沿钢丝绳返回至设置有充电装置的一端，充电接头与充电装置的接口连接为电池充电，机器人进入充电周期。
进一步地，所述采样单元包括低照度补光装置，所述低照度补光装置安装在所述主体上，且所述低照度补光装置与所述控制系统连接。通常，井下光线不足、能见度很低，机器人直接采集的环境图像不清晰，不能达到有效监控的目的，而低照度补光装置对周围环境进行补光，提高了能见度，进而机器人采集的环境图像十分清晰。
3.有益效果
与现有技术相比，本实用新型提供的技术方案具有如下有益效果：
(1)本实用新型提供的一种智能巡检系统，在矿井内悬空架设钢丝绳，机器人位于钢丝绳上，驱动装置驱动机器人在矿井内铺设好的钢丝绳上运动，从而带动机器人在钢丝绳上来回往复的移动，实现多范围、多角度的巡检，进而解决了机器人在路面行走受到地面特征限制的问题，另外，由于本装置的钢丝绳固定不动，通过驱动机器人在钢丝绳上移动，因而钢丝绳的磨损很小；
(2)本实用新型提供的一种智能巡检系统，机器人采用上盖和主体的结构，驱动装置、采样单元、控制系统、无线通讯模块一和供电单元运行时通过上盖和主体之间的缝隙散热，因而具有良好的散热效果，将上盖设置在主体上方也避免了矿井内的灰尘等颗粒物进入主体内部造成堵塞，而影响主体内部其他部件的工作运行；
(3)本实用新型提供的一种智能巡检系统，机器人上盖和主体的外部设置有圆形护罩，机器人在钢丝绳上运动时，圆形护罩有助于减少空气阻力,采集单元设置在圆形护罩内也拓展了采集空间范围，避免存在监控死角；
(4)本实用新型提供的一种智能巡检系统，滑轮包括驱动轮和从动轮，钢丝绳两端固定并且钢丝绳穿过驱动轮和从动轮之间的凹槽，电机驱动滑轮在矿井内铺设好的钢丝绳上运动，从而带动机器人在钢丝绳上来回往复的移动，进而解决了机器人在路面行走受到地面特征限制的问题；
(5)本实用新型提供的一种智能巡检系统，机器人主体内设置电池槽，电池放置在电池槽内为驱动装置、采样单元、控制系统和无线模块一提供电力，电池槽保证了电池可独立拆卸，便于进行更换；
(6)本实用新型提供的一种智能巡检系统，采样单元包括温度采集装置、湿度采集装置、瓦斯浓度采集装置和视频采集装置，控制系统根据需要控制采样单元采集环境中的温度、湿度、瓦斯浓度、图像和视频等参数，并将采集的数据通过无线通讯模块一传输到远程的监控中心，以达到监测环境的目的，本装置可以根据需要通过监控中心设置控制参数，分别实现连续采集和间隔采集的模式；
(7)本实用新型提供的一种智能巡检系统，机器人上设置雷达等雷达传感器，雷达传感器与控制系统和无线通讯模块一均连接，雷达传感器通过微波感应障碍物的存在并确定机器人与障碍物的距离，雷达传感器将感应结果反馈至控制系统，同时通过无线通讯模块一将感应结果反馈至监控中心，控制系统根据雷达传感器感应的距离及时调整机器人的运动，从而避免机器人与障碍物发生碰撞；
(8)本实用新型提供的一种智能巡检系统，井下作业条件恶劣，例如作业环境潮湿，空气和水中含有较多盐分，易对机器人造成腐蚀，而ABS工程塑料可以防潮、防尘，同时具有优良的抗冲击性能、耐热性能、耐低温性能、耐化学药品性能及电气性能，因而有助于延长机器人的使用寿命；
(9)本实用新型提供的一种智能巡检系统，机器人采用可充电的电池，电池槽与主体外壁上设置的充电接头连接，钢丝绳一端设置的充电装置安装有与充电接头相匹配的接口，在机器人工作时间达到设定的工作周期时或者电池电量较低时，控制系统控制机器人沿钢丝绳返回至设置有充电装置的一端，充电接头与充电装置的接口连接为电池充电，机器人进入充电周期；
(10)本实用新型提供的一种智能巡检系统，主体的外壁上安装有低照度补光装置，在作业环境光线不足时，控制系统控制低照度补光装置对周围环境进行补光，提高了监控环境能见度，进而保证机器人采集的环境图像和视频画面十分清晰，从而克服了矿井井下光线不足、能见度很低导致机器人直接采集的环境图像和视频画面不清晰的问题，保证了监控的有效性。
附图说明
图1为本实用新型的立体图；
图2为本实用新型的正视图；
图3为本实用新型应用时的控制流程图。
图中：1、机器人；2、钢丝绳；3、驱动装置；4、采样单元；5、充电接头。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行详细描述。
如图1至图3所示，一种智能巡检系统，包括钢丝绳2、机器人1和监控中心，所述机器人1包括上盖和主体，所述上盖设置在所述主体的上方且与所述主体连接，所述钢丝绳2位于所述上盖和所述主体之间，驱动装置3、采样单元4、控制系统、无线通讯模块一和供电单元均位于所述主体内，所述驱动装置3包括驱动轮、从动轮和电机，所述驱动轮和从动轮设置在所述上盖和所述主体之间，所述驱动轮和所述从动轮相切，所述驱动轮和所述从动轮外周均设置有凹槽，所述钢丝绳2穿过所述驱动轮和所述从动轮之间的凹槽，所述电机位于所述主体内，所述驱动轮与所述电机连接，所述电机、所述采样单元4、所述控制系统和所述无线通讯模块一均与所述供电单元连接，所述电机和所述采样单元4均与所述控制系统连接，所述控制系统和所述采样单元4均与所述无线通讯模块一连接，所述监控中心包括无线通讯模块二。本巡检系统在矿井内架设钢丝绳2，机器人1位于钢丝绳2上，电机驱动滑轮在矿井内铺设好的钢丝绳2上运动，从而带动机器人1在钢丝绳2上来回往复的移动，实现多范围、多角度的巡检，进而解决了机器人1在路面行走受到地面特征限制的问题；另外，由于本装置的钢丝绳2可以竖向设置、横向设置或者倾斜设置，因而本巡检系统不受空间形状和走向的限制，适用范围较广；由于本巡检系统中钢丝绳2固定不动，通过驱动轮在钢丝绳2上移动，因而对钢丝绳2的磨损很小。机器人1上设置的采样单元4采集环境数据，通过无线模块一与无线模块二的信号传输配合将采集的数据传送到远程的监控中心，以达到监测环境的目的；本装置可以根据需要通过监控中心设置控制参数，分别实现连续运动、实时采集，间隔运动、间隔采集的模式。
所述机器人1包括圆形护罩，驱动装置3、采样单元4、控制系统、无线通讯模块一和供电单元均位于所述圆形护罩内。机器人1在钢丝绳2上运动时，圆形护罩减少了空气阻力；另外，采集单元设置在圆形护罩内也拓展了采集空间范围，避免存在监控死角。所述供电单元包括电池槽，所述电池槽位于所述主体内，所述驱动机构、所述采样单元4、所述控制系统和所述无线通讯模块一均与所述电池槽连接。电池放置在电池槽内为驱动装置3、采样单元4、控制系统和无线通讯模块一提供电力，电池槽保证了电池可独立拆卸，便于进行更换。
所述的采样单元4包括温度采集装置、湿度采集装置、瓦斯浓度采集装置和视频采集装置，所述温度采集装置、湿度采集装置、瓦斯浓度采集装置和视频采集装置均安装在所述主体内，所述温度采集装置、湿度采集装置、瓦斯浓度采集装置和视频采集装置均与所述控制系统和所述无线通讯模块一连接。控制系统根据需要控制采样单元4采集环境中的温度、湿度、瓦斯浓度、图像和视频等参数，并将采集的数据通过无线通讯模块一传输到远程的监控中心，以达到监测环境的目的。
所述机器人1包括雷达传感器，所述雷达传感器安装在所述主体上，所述雷达传感器与所述控制系统和所述无线通讯模块一均连接。井下巷道内障碍物较多，机器人1上设置的雷达传感器，通过微波感应障碍物的存在以及机器人1与障碍物的距离，控制系统根据雷达传感器感应的距离控制机器人1的运动，从而达到防碰撞的目的。
所述圆弧形护罩的材质采用ABS工程塑料。井下作业条件恶劣，例如作业环境潮湿，空气和水中含有较多盐分，易对机器人1造成腐蚀，而ABS工程塑料可以防潮、防尘，同时具有优良的抗冲击性能、耐热性能、耐低温性能、耐化学药品性能及电气性能，因而有助于延长机器人1的使用寿命。
所述电池槽与所述充电接头5连接，所述充电接头5位于所述主体，所述钢丝绳2一端设置有充电装置，所述充电装置包括与所述充电接头5相匹配的接口。机器人1采用可充电的电池，在机器人1工作时间达到设定的工作周期时或者电池电量较低时，控制系统控制机器人1沿钢丝绳2返回至设置有充电装置的一端，充电接头5与充电装置的接口连接为电池充电，机器人1进入充电周期。
所述采样单元4包括低照度补光装置，所述低照度补光装置安装在所述主体，且所述低照度补光装置与所述控制系统连接。通常，井下光线不足、能见度很低，机器人1直接采集的环境图像不清晰，不能达到有效监控的目的，而低照度补光装置对周围环境进行补光，提高了能见度，进而机器人1采集的环境图像十分清晰。
为进一步了解本实用新型的内容，结合附图及实施例对本实用新型作详细描述。
实施例1
如图1至图3所示，一种智能巡检系统，包括钢丝绳2、机器人1和监控中心，所述机器人1位于所述钢丝上，所述机器人1内设置有驱动装置3、采样单元4、控制系统、无线通讯模块一和供电单元，所述驱动装置3、所述采样单元4、所述控制系统和所述无线通讯模块一均与所述供电单元连接，所述驱动装置3和所述采样单元4均与所述控制系统连接，所述控制系统和所述采样单元4均与所述无线通讯模块一连接，所述监控中心包括无线通讯模块二。本巡检系统在矿井内架设钢丝绳2，机器人1位于钢丝绳2上，驱动装置3驱动机器人1在矿井内铺设好的钢丝绳2上运动，从而带动机器人1在钢丝绳2上来回往复的移动，机器人1的移动速度通过监控中心后台软件设置，实现了“空中缆车”的运动模式，机器人1悬空运动实现多范围、多角度的监控，解决了机器人1在路面行走受到地面特征限制的问题；另外，由于本装置的钢丝绳2可以竖向设置、横向设置或者倾斜设置，可根据待监控空间的大小、形状和走向铺设钢丝绳2，因而使用灵活，适用范围较广；由于本巡检系统中钢丝绳2固定不动，通过驱动机器人1在钢丝绳2上移动，因而钢丝绳2的磨损很小。
实施例2
如图1至图3所示，一种智能巡检系统，包括钢丝绳2、机器人1和监控中心，所述机器人1包括上盖、主体和滑轮，所述上盖设置在所述主体的上方，所述滑轮设置在所述上盖和所述主体之间，所述滑轮包括驱动轮和从动轮，所述驱动轮和所述从动轮相切，所述驱动轮和所述从动轮外周均设置有凹槽，所述钢丝绳2穿过所述驱动轮和所述从动轮之间的凹槽，所述主体内设置有驱动装置3、采样单元4、控制系统、无线通讯模块一和供电单元，所述驱动轮与所述驱动装置3连接，所述驱动装置3、所述采样单元4、所述控制系统和所述无线通讯模块一均与所述供电单元连接，所述驱动装置3和所述采样单元4均与所述控制系统连接，所述控制系统和所述采样单元4均与所述无线通讯模块一连接，所述监控中心包括无线通信模块二。无线通信模块一和无线通信模块二相互配合实现监控中心和机器人1之间的信号传输，本实施例中监控中心设置在矿井旁的控制室内，具体应用时监控中心也可以设置在移动手持通讯端，例如移动手机终端，以便于在任意时间、任意地点均可接收监控信息和发出监控指令，提高了安全巡检的效率。驱动装置3驱动滑轮在矿井内铺设好的钢丝绳2上运动，从而带动机器人1在钢丝绳2上来回往复的移动，采样单元4采集环境数据，通过无线通讯模块一将采集的数据传送到监控中心，以达到监测环境的目的。本装置根据需要通过监控中心输入单元设置控制参数，分别实现连续运动、实时采集，间隔运动、间隔采集的作业模式，在非作业模式下依然保持与监控中心通信，等待监控中心发出监控指令。机器人1巡检周期根据现场应用需要进行配置，控制系统控制机器人1按照既定的线路进行来回巡检，一方面克服了人工测量时间不能固定、数据上报的不及时的弊端，另一方面大大简化了人工采集的工作量。
本实用新型中滑轮包括驱动轮和从动轮，钢丝绳2两端固定并且钢丝绳2穿过驱动轮和从动轮之间的凹槽，电机驱动滑轮在矿井内铺设好的钢丝绳2上运动，从而带动机器人1在钢丝绳2上来回往复的移动，因而解决了机器人1在路面行走受到地面特征限制的问题，另外，通过驱动滑轮转动实现机器人1在钢丝绳2上移动对钢丝绳2造成的磨损很小。
本巡检系统的监控中心具备以下功能：
(1)实时巡检：监控中心承担着与各机器人1实时通讯的工作，实时接受各机器人1回传的数据通过处理器处理后在显示器显示，并向机器人1发送拍照、移动等监控指令，实现多路并发；
(2)大数据分析：处理器对机器人1回传的实时数据进行过滤、细分等预处理，以提高管理端监控、报警等反映速度，避免海量数据对预警时间的影响；
(3)数据统计分析：监控中心后台处理器对井下各机器人1通回传的数据进行分析监控，做到异常数据实时报警，正常数据分段分时报，分析数据以日报、月报的形似进行汇总处理；
(4)移动互联：监控中心引入物联网，以解放人力，提高安全巡检的效率和准确性。
实施例3
如图1至图2所示，一种智能巡检系统，其结构与实施例1相比，所不同的是：述机器人1包括上盖和主体，所述上盖设置在所述主体的上方且与所述主体连接，所述钢丝绳2位于所述上盖和所述主体之间，驱动装置3、采样单元4、控制系统、无线通讯模块一和供电单元均位于所述主体内，采集单元设置在圆形护罩内也拓展了采集空间范围，避免存在监控死角。圆形护罩也有助于减少机器人1在钢丝绳2上运动时的空气阻力。井下作业条件恶劣，例如作业环境潮湿，空气和水中含有较多盐分，易对机器人1造成腐蚀，因而具体实施时所述圆弧形护罩的材质采用ABS工程塑料，ABS工程塑料可以防潮、防尘，同时具有优良的抗冲击性能、耐热性能、耐低温性能、耐化学药品性能及电气性能，因而有助于延长机器人1的使用寿命。
实施例4
如图1至图3所示，一种智能巡检系统，其结构与实施例2相比，所不同的是：所述的采样单元4包括温度采集装置、湿度采集装置、瓦斯浓度采集装置和视频采集装置，所述温度采集装置、湿度采集装置、瓦斯浓度采集装置和视频采集装置均安装在所述主体上，所述温度采集装置、湿度采集装置、瓦斯浓度采集装置和视频采集装置均与所述控制系统和所述无线通讯模块一连接。控制系统根据需要控制采样单元4中的各采集装置采集环境中的温度、湿度、瓦斯浓度、图像和视频等参数，并将采集的数据通过无线通讯模块一传输到远程的监控中心，以达到监测环境的目的。
实施例5
如图1至图3所示，一种智能巡检系统，其结构与实施例2相比，所不同的是：所述机器人1包括雷达传感器，所述雷达传感器安装在所述主体上，所述雷达传感器与所述控制系统和所述无线通讯模块一均连接。由于矿井井下巷道内障碍物较多，例如，突起的岩石和其他机械设备等，为了避免发生碰撞，机器人1上设置的雷达等雷达传感器，通过微波感应障碍物的存在以及机器人1与障碍物的距离，控制系统根据雷达传感器感应的距离控制机器人1的运动，从而避免了机器人1移动过程中碰撞到岩石或矿井下的其他机械设备。
实施例6
如图1至图3所示，一种智能巡检系统，其结构与实施例4相比，所不同的是：所述采样单元4包括低照度补光装置，所述低照度补光装置安装在所述主体上，且所述低照度补光装置与所述控制系统连接。通常，井下光线不足、能见度很低，机器人1直接采集的环境图像不清晰，不能达到有效监控的目的，而低照度补光装置对周围环境进行补光，提高了能见度，进而提高了机器人1采集的环境图像清晰的清晰度，提高了巡检系统监控的有效性。
实施例7
如图1至图3所示，一种智能巡检系统，其结构与实施例2相比，所不同的是：所述供电单元包括电池槽，所述电池槽位于所述主体内，所述驱动装置3、所述采样单元4、所述控制系统和所述无线通讯模块一均与所述电池槽连接。电池放置在电池槽内为驱动装置3、采样单元4、控制系统和无线通讯模块一提供电力，电池槽保证了电池可独立拆卸，便于电池的安装、更换。为保证供电的连续性，在所述钢丝绳2一端设置有充电装置，所述充电装置包括与所述充电接头5相匹配的接口，所述电池槽与所述充电接头5连接，所述充电接头5位于所述主体外壁。机器人1采用可充电的蓄电池，电池输出电压为12V，容量为7Ah，具备低压保护功能，防止电池过放。每两个机器人1配备1个充电装置，两个机器人1交替使用，在机器人1工作时间达到设定的工作周期时或者蓄电池电量较低时，控制系统控制机器人1沿钢丝绳2返回至设置有充电装置的一端，充电接头5与充电装置的接口连接为电池充电，定期充电保证了机器人1供电单元供电能力，避免机器人1移动巡检过程中动力不足影响监控作业。
以上示意性的对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。