一种智能红外巡检装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及电网高空智能巡线领域，尤其涉及一种智能红外巡检装置。
【背景技术】
[0002]随着国民经济的发展，电力需求逐年增大，红外测温技术应用大大降低了变电站设备突发停电等情况的发生概率，有效保障了输变电的稳定运行。目前，各地电力用户多采用红外巡检平台对电力设备进行红外图像数据采集以及温度数据采集，以对变电站设备进行计划检修和巡检。
[0003]随着变电站无人值守技术的迅速发展，如何更好地实现智能化的巡检，提高巡检效率与巡检质量，精确地实现巡检控制，一直都是研究的热点与难点。在巡检平台工作过程中，伺服电机的位置、速度、电力、力矩以及重心位置等都是非常重要的参数，因此，迫切需要一种能够实时获取、控制及调整这些参数，并结合实时负荷诊断为一体的巡检平台。
【发明内容】
[0004]本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种结构简单、操作方便、移动灵活的智能红外巡检装置，可灵活应对变电站复杂的工作环境。
[0005]本实用新型所要解决的技术问题还在于，提供一种智能红外巡检装置，可调节移动监测车端的重心，确保监控设备稳定性与安全性。
[0006]本实用新型所要解决的技术问题还在于，提供一种智能红外巡检装置，可便于监控人员对巡检信息进行针对性的分析规则诊断。
[0007]为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种智能红外巡检装置，包括前端监控装置、控制装置、行走移动装置及伺服电机控制装置，所述前端监控装置、控制装置、行走移动装置及伺服电机控制装置依次相连构成移动监测车端;所述前端监控装置用于采集移动监测车端的图像信息及红外热像信息;所述控制装置用于控制所述前端监控装置采集移动监测车端的图像信息及红外热像信息;所述行走移动装置用于驱动移动监测车端;所述伺服电机控制装置用于采集及控制移动监测车端的位置信号、速度信号、电流信号及力矩信号。
[0008]作为上述方案的改进，所述前端监控装置包括摄像机及红外热像仪。
[0009]作为上述方案的改进，所述控制装置设于前端监控装置的下方，所述控制装置包括控制电脑及存储装置。
[0010]作为上述方案的改进，所述行走移动装置设于控制装置的下方，所述行走移动装置为四轮45度全向轮轮系的机器人平台，内设伺服电机。
[0011]作为上述方案的改进，所述伺服电机控制装置包括速度和位置采集装置、电流和力矩采集装置、信号处理装置及STM32单片机控制装置;所述速度和位置采集装置用于采集并发送移动监测车端的速度信号及位置信号至信号处理装置;所述电流和力矩采集装置用于采集并发送移动监测车端的电流信号及力矩信号至信号处理装置;所述信号处理装置对所述速度信号、位置信号、电流信号及力矩信号进行整流滤波处理，并发送至STM32单片机控制装置。所述STM32单片机控制装置根据信号处理装置发送的速度信号、位置信号、电流信号及力矩信号输出相应的脉冲控制信号以驱动移动监测车端。
[0012]作为上述方案的改进，所述智能红外巡检装置还包括与所述行走移动装置相连的重心控制装置，用于调整移动监测车端的重心。
[0013]作为上述方案的改进，所述智能红外巡检装置还包括与所述移动检测车端相连的后台服务器装置。
[0014]作为上述方案的改进，所述后台服务器装置与移动检测车端之间通过无线通信方式连接。
[0015]实施本实用新型的有益效果在于:
[0016]本实用新型智能红外巡检装置将前端监控装置、控制装置、行走移动装置及伺服电机控制装置相结合，通过前端监控装置搭建360度可旋转的红外与可见光双通道匹配显示平台，通过伺服电机控制装置驱动行走移动装置实现移动监测车端的灵活平移、自转，能较好地应对变电站复杂的工作环境，满足户外作业的要求。
[0017]另外，本实用新型结合重心控制装置，灵活地调节移动监测车端的重心，确保监控设备稳定性与安全性。
[0018]同时，本实用新型接入后台服务器装置，便于监控人员对巡检信息进行针对性的分析规则诊断，整合巡检记录，有利于提高巡检测温效率。
【附图说明】
[0019]图1是本实用新型智能红外巡检装置的第一实施例结构示意图；
[0020]图2是图1中前端监控装置的结构示意图；
[0021]图3是图1中控制装置的结构示意图；
[0022]图4是图1中伺服电机控制装置的结构示意图；
[0023]图5是本实用新型智能红外巡检装置的第二实施例结构示意图；
[0024]图6是本实用新型智能红外巡检装置的第三实施例结构示意图。
【具体实施方式】
[0025]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述。仅此声明，本发明在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本发明的附图为基准，其并不是对本发明的具体限定。
[0026]参见图1，图1显示了本实用新型智能红外巡检装置100的第一实施例，包括前端监控装置1、控制装置2、行走移动装置3及伺服电机控制装置4，所述前端监控装置1、控制装置
2、行走移动装置3及伺服电机控制装置4依次相连构成移动监测车端。具体地:
[0027]如图2所示，所述前端监控装置I可360度旋转，用于采集移动监测车端的图像信息及红外热像信息。所述前端监控装置I包括摄像机11及红外热像仪12，所述摄像机11用于采集移动监测车端的图像信息，红外热像仪12用于采集移动监测车端的图像信息，实现红外与可见光双通道匹配显示。
[0028]如图3所示，所述控制装置2用于控制所述前端监控装置I采集移动监测车端的图像信息及红外热像信息。所述控制装置2设于前端监控装置I的下方，所述控制装2置包括控制电脑21及存储装置22，所述控制电脑21用于驱动所述前端监控装置1，所述存储装置22用于存储移动监测车端的图像信息、红外热像信息、速度信号、位置信号、电流信号及力矩信号。
[0029]所述行走移动装置3用于驱动移动监测车端，实现移动监测车端的自由移动。所述行走移动装置3设于控制装置2的下方，所述行走移动装置3为四轮45度全向轮轮系的机器人平台，内设伺服电机。与传统轮系相比，本实用新型中的行走移动装置3能够实现平移、自转、平移并自转等多种特殊运动，能够较好地应对变电站复杂的工作环境，满足户外作业的要求。
[0030]如图4所示，所述伺服电机控制装置4用于采集及控制移动监测车端的位置信号、速度信号、电流信号及力矩信号。所述伺服电机控制装置4包括速度和位置采集装置41、电流和力矩采集装置42、信号处理装置43及STM32单片机控制装置44。其中，所述速度和位置采集装置41用于采集并发送伺服电机的速度信号及位置信号至信号处理装置;所述电流和力矩采集装置42用于采集并发送伺服电机的电流信号及力矩信号至信号处理装置;所述信号处理装置43对所述速度信号、位置信号、电流信号及力矩信号进行整流滤波处理，并发送至STM32单片机控制装置44。所述STM32单片机控制装置44根据信号处理装置发送的速度信号、位置信号、电流信号及力矩信号输出相应的脉冲控制信号以驱动伺服电机工作。
[0031]巡检过程中，控制装置2通过控制电脑21实时驱动前端监控装置360°全方位采集移动监测车端的图像信息及红外热像信息，并将采集的图像信息及红外热像信息通过存储装置22进行存储，实现巡检信息的实时采集，还可以方便巡检人员随时查看;伺服电机控制装置4实时采集移动监测车端的位置信号、速度信号、电流信号及力矩信号并输出脉冲控制信号以驱动伺服电机工作;行走移动装置3在伺服电机控制装置4的驱动下，实现移动监测车端的自由移动，实现移动监测车端的灵活运动，更便于采集巡检信息。
[0032]参见图5，图5显示了本实用新型智能红外巡检装置100的第二实施例，与图1所示的第一实施例不同的是，本实施例中智能红外巡检装置100还包括与所述行走移动装置相连的重心控制装置5，用于调整移动监测车端的重心，确保监控设备稳定性与安全性。
[0033]巡检过程中，重心控制装置5实时采集移动监测车端的运动参数、重心位置及重心变化曲线，并输出重心调整指令至行走移动装置4，从而实现移动监测车端重心的智能化调整。
[0034]参见图6，图6显示了本实用新型智能红外巡检装置100的第三实施例，与图5所示的第二实施例不同的是，本实施例中智能红外巡检装置100还包括与所述移动检测车端相连的后台服务器装置6，优选地，所述后台服务器装置6与移动检测车端之间通过无线通信方式连接。
[0035]所述重心控制装置5与后台服务器装置6通过无线通信的方式相连接，监控人员可在后台服务器的界面上实时查看移动检测车端的运动参数、重心位置以及重心变化曲线，监控人员还可调用重心最优程序设计组，调整移动检测车端的重心参数。
[0036]进一步，所述控制装置3还包括无线装置，所述无线装置内嵌有4G无线通信模块，可将前端监控装置I采集到的巡检信息(图像信息、红外热像信息、位置信号、速度信号、电流信号、力矩信号等)发送至后台服务器装置6，以便监控人员对巡检信息进行针对性的分析规则诊断，有利于提高巡检测温效率，还可实现移动检测车端的移动式自由联网。
[0037]由上可知，本实用新型智能红外巡检装置100将前端监控装置1、控制装置2、行走移动装置3及伺服电机控制装置4相结合，通过前端监控装置I搭建360度可旋转的红外与可见光双通道匹配显示平台，通过伺服电机控制装置4驱动行走移动装置3实现移动监测车端的灵活平移、自转，能较好地应对变电站复杂的工作环境，满足户外作业的要求。另外，本实用新型还结合重心控制装置5，灵活地调节移动监测车端的重心，确保监控设备稳定性与安全性；同时，本实用新型还接入后台服务器装置6，便于监控人员对巡检信息进行针对性的分析规则诊断，有利于提高巡检测温效率，从而实现重心调整、参数控制以及实时负荷诊断为一体的移动式智能红外巡检装置。
[0038]以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种智能红外巡检装置，其特征在于，包括前端监控装置、控制装置、行走移动装置及伺服电机控制装置，所述前端监控装置、控制装置、行走移动装置及伺服电机控制装置依次相连构成移动监测车端； 所述前端监控装置用于采集移动监测车端的图像信息及红外热像信息； 所述控制装置用于控制所述前端监控装置采集移动监测车端的图像信息及红外热像信息； 所述行走移动装置用于驱动移动监测车端； 所述伺服电机控制装置用于采集及控制移动监测车端的位置信号、速度信号、电流信号及力矩信号。2.如权利要求1所述的智能红外巡检装置，其特征在于，所述前端监控装置包括摄像机及红外热像仪。3.如权利要求1所述的智能红外巡检装置，其特征在于，所述控制装置设于前端监控装置的下方，所述控制装置包括控制电脑及存储装置。4.如权利要求1所述的智能红外巡检装置，其特征在于，所述行走移动装置设于控制装置的下方，所述行走移动装置为四轮45度全向轮轮系的机器人平台，内设伺服电机。5.如权利要求1所述的智能红外巡检装置，其特征在于，所述伺服电机控制装置包括速度和位置采集装置、电流和力矩采集装置、信号处理装置及STM32单片机控制装置； 所述速度和位置采集装置用于采集并发送移动监测车端的速度信号及位置信号至信号处理装置； 所述电流和力矩采集装置用于采集并发送移动监测车端的电流信号及力矩信号至信号处理装置； 所述信号处理装置对所述速度信号、位置信号、电流信号及力矩信号进行整流滤波处理，并发送至STM32单片机控制装置； 所述STM32单片机控制装置根据信号处理装置发送的速度信号、位置信号、电流信号及力矩信号输出相应的脉冲控制信号以驱动移动监测车端。6.如权利要求1所述的智能红外巡检装置，其特征在于，还包括与所述行走移动装置相连的重心控制装置，用于调整移动监测车端的重心。7.如权利要求1所述的智能红外巡检装置，其特征在于，还包括与所述移动检测车端相连的后台服务器装置。8.如权利要求7所述的智能红外巡检装置，其特征在于，所述后台服务器装置与移动检测车端之间通过无线通信方式连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种智能红外巡检装置，包括前端监控装置、控制装置、行走移动装置及伺服电机控制装置，前端监控装置、控制装置、行走移动装置及伺服电机控制装置依次相连构成移动监测车端；前端监控装置用于采集移动监测车端的图像信息及红外热像信息；控制装置用于控制所述前端监控装置采集移动监测车端的图像信息及红外热像信息；所述行走移动装置用于驱动移动监测车端；伺服电机控制装置用于采集及控制移动监测车端的位置信号、速度信号、电流信号及力矩信号。采用本实用新型，可搭建360度可旋转的红外与可见光双通道匹配显示平台，还可实现移动监测车端的灵活平移、自转，能较好地应对变电站复杂的工作环境，满足户外作业的要求。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN205384509
【申请号】CN201620071951
【发明人】林德源
【申请人】广州彼岸思精光电系统有限公司
【公开日】2016年7月13日
【申请日】2016年1月26日