本发明实施例涉及商品售卖领域，特别涉及售卖机器人和货仓机构。
背景技术
售卖机器人是一种新概念的售货模式，用户通过移动端或者网上下单，机器人会根据下单用户的位置信息自动移动到用户所在位置进行商品的售卖。到达用户所在位置后，售卖机器人会自动开启舱门，由用户挑选商品。
然而，发明人发现，由于售卖机器人的尺寸大小有限，售卖机器人的舱门一般会采用弹出式舱门，在舱门弹出时会具有一定的安全隐患，用户还需要完全打开舱门才可以挑选商品，挑选完成后，还需要手动关闭舱门，所以用户的使用体验不佳。
技术实现要素：
本发明实施方式的目的在于提供一种售卖机器人和货仓机构，使得在实际运行时，货仓机构没有安全隐患，且用户的体验良好。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种货仓机构，包括：第一舱门、第二舱门、第一驱动组件、第二驱动组件、环形物，控制装置；所述环形物固定在被固定物上；所述第一驱动组件用于驱动所述第一舱门沿所述环形物运动；所述第二驱动组件用于驱动所述第二舱门沿所述环形物运动；所述第一舱门与所述第二舱门的运动方向相对或相反；所述控制装置用于控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的运行，驱动所述第一舱门和所述第二舱门开启或闭合。
本发明的实施方式还提供了一种售卖机器人，包括如上所述的货仓机构。
本发明实施方式相对于现有技术而言，货仓机构内设置了第一舱门、第二舱门、第一驱动组件、第二驱动组件、环形物，控制装置。环形物固定在被固定物上，第一舱门被第一驱动组件驱动沿所述环形物运动，第二舱门被第二驱动组件驱动沿所述环形物运动，且第一舱门与第二舱门的运动方向相对或相反。控制装置控制第一驱动组件和第二驱动组件的运行，驱动第一舱门和第二舱门开启或闭合。由于第一舱门和第二舱门只会沿环形物运动，舱门开启后，货仓内的商品就可以供用户直接挑选，不需要用户完全开启舱门的操作，十分方便提升了用户体验。另外，舱门开启和关闭时不会像弹出式舱门一样，舱门弹出会有一定的安全隐患，彻底根除了安全隐患。
另外，所述环形物为环形齿轮，所述环形齿轮的内表面为齿面，所述第一驱动组件具有与所述环形齿轮的齿面啮合的第一齿轮、用于驱动所述第一齿轮沿所述环形齿轮运动的第一驱动件；所述第一驱动件与所述第一舱门连接固定；所述第二驱动组件具有与所述环形齿轮的齿面啮合的第二齿轮、用于驱动所述第二齿轮沿所述环形齿轮运动的第二驱动件；所述第二驱动件与所述第二舱门连接固定，所述第一齿轮和所述第二齿轮的转动方向相反。该结构简单实用，且实现了第一舱门和第二舱门沿环形齿轮运动，使第一舱门和第二舱门可以开启闭合。
另外，所述货仓机构还包括：第一连接块、第二连接块；所述第一连接块分别与所述第一舱门和所述第一驱动件连接固定；所述第二连接块分别与所述第二舱门和所述第二驱动件连接固定。这种结构可以使第一舱门和不直接与第一驱动件固定，使第二舱门和不直接与第二驱动件固定，简化生产难度。
另外，所述第一连接块和所述第二连接块均包括：约束部、支撑部；所述约束部与所述支撑部连接，所述支撑部用于支撑所述第一驱动件或所述第二驱动件，所述约束部用于对所述第一驱动件或所述第二驱动件限位。第一驱动件的约束部可以防止第一驱动件因意外情况脱离第一连接块，第二驱动件的约束部可以防止第二驱动件因意外情况脱离第二连接块，增强安全性。
另外，所述货仓机构还包括：第一滚珠转盘、第二滚珠转盘；所述第一滚珠转盘具有第一内环和第一外环，所述第一内环与所述第一外环之间可相对转动；所述第一连接块分别与所述第一舱门和所述第一内环连接，用于被所述第一驱动件驱动沿所述环形齿轮运动；所述第二滚珠转盘具有第二内环和第二外环，所述第二内环与所述第二外环之间可相对转动，所述第二内环内沿与所述环形齿轮配合安装；所述第二连接块分别与所述第二舱门和所述第二内环连接，用于被所述第二驱动组件驱动沿所述环形齿轮运动。使第一连接块与第二连接块沿环形齿轮的转动平稳安全，从而确保第一舱门与第二舱门沿环形齿轮运动的可靠性。
另外，所述第一内环与所述第二内环的形状大小相同，所述第一外环与所述第二外环的形状大小相同，且所述第一外环与所述第二外环之间设置垫圈。使第一滚珠转盘与第二滚珠转盘的内环之间形成空隙，便于后续的安装。
另外，所述环形齿轮的安装高度小与所述第二滚珠转盘的安装高度，避免环形齿轮影响到第二滚珠转盘的运行。
另外，所述货仓机构还包括四个位移传感器12，所述四个位移传感器12用于获取所述第一舱门和所述第二舱门的位置信息，所述控制装置根据所述四个位移传感器12所获取的所述第一舱门和所述第二舱门的位置信息，控制所述第一驱动组件和所述第二驱动组件的运行。使控制装置可以实现第一舱门和第二舱门开启和闭合。
另外，所述四个位移传感器12均为光电开关，所述第一舱门和所述第二舱门上分别设置两个光耦开关挡片，各光电开关与各光耦开关挡片一一对应。当第一舱门和第二舱门闭合或完全开启时，第一舱门的光耦开关挡片与对应位置的光电开关接触，确保第一舱门和第二舱门的控制精度。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明第一实施方式中货仓机构的结构示意图；
图2是本发明第一实施方式中货仓机构的爆炸示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种货仓机构，如图1所示，包括：第一舱门1、第二舱门2、第一驱动组件3、第二驱动组件4、环形物5，控制装置(图中未示)。其中，环形物5固定在被固定物上，此实施方式中被固定物为一块底板。第一驱动组件3用于驱动第一舱门1沿环形物5运动，第二驱动组件4用于驱动第二舱门2沿环形物5运动，第一舱门1与第二舱门2的运动方向相对或相反。控制装置用于控制第一驱动组件3和第二驱动组件4的运行，驱动第一舱门1和第二舱门2开启或闭合。
需要说明的是，如图1所示，环形物5为环形齿轮，环形齿轮的内表面为齿面，第一驱动组件3具有与环形齿轮的齿面啮合的第一齿轮6、用于驱动第一齿轮6沿环形齿轮运动的第一驱动件7，第一驱动件7与第一舱门1连接固定。第二驱动组件4具有与环形齿轮的齿面啮合的第二齿轮8、用于驱动第二齿轮8沿环形齿轮运动的第二驱动件9，第二驱动件9与第二舱门2连接固定。其中，第一齿轮6和第二齿轮8的转动方向相反。此实施方式中，第一驱动件7与第二驱动件9均为小型的电机。该结构简单实用，且实现了第一舱门1和第二舱门2沿环形齿轮运动，使第一舱门1和第二舱门2可以开启闭合。
另外，值得一提的是，货仓机构还包括：第一连接块10、第二连接块11。其中，第一连接块10分别与第一舱门1和第一驱动件7连接固定。第二连接块11分别与第二舱门2和第二驱动件9连接固定。这种结构可以使第一舱门1和不直接与第一驱动件7固定，使第二舱门2和不直接与第二驱动件9固定，简化生产难度。
此实施方式中，第一连接块10和第二连接块11均包括：约束部、支撑部。其中，支撑部为底部的板状结构，用于支撑第一驱动件7或第二驱动件9。约束部位于支撑部上方并与支撑部连接，第一驱动件7或第二驱动件9可以嵌在约束部内，用于对第一驱动件7或第二驱动件9限位。第一驱动件7的约束部可以防止第一驱动件7因意外情况脱离第一连接块10，第二驱动件9的约束部可以防止第二驱动件9因意外情况脱离第二连接块11，增强安全性。
还需要说明的是，如图1中所示，货仓机构还包括四个位移传感器12，四个位移传感器12可以设置在底板上，用于获取第一舱门1和第二舱门2的位置信息，控制装置根据四个位移传感器12所获取的第一舱门1和第二舱门2的位置信息，控制第一驱动组件3和第二驱动组件4的运行，使控制装置可以实现第一舱门1和第二舱门2开启和闭合。本实施方式中，四个位移传感器12均为光电开关，第一舱门1和第二舱门2上分别设置两个光耦开关挡片20，各光电开关与各光耦开关挡片20一一对应。当第一舱门1和第二舱门2闭合或完全开启时，第一舱门1的光耦开关挡片20与对应位置的光电开关接触，确保第一舱门1和第二舱门2的控制精度。以第一舱门1为例进行描述，当控制装置收到开门信号时，第一驱动件7驱动第一齿轮6逆时针转动，由于环形齿轮是固定于底板上的，因此第一舱门1相对地会顺时针运动。一旦光耦开关挡片20移动到光电开关中间时，控制装置可以检测到，并关闭第一驱动件7，第一舱门1就可以完全开启。同样地，当控制装置收到关门信号时，第一驱动件7驱动第一齿轮6顺时针转动，第一舱门1相对地会逆时针运动。当另一个光耦开关挡片20移动到相应的光电开关中间时，控制装置可以关闭第一驱动件7，第一舱门1就可以完全关闭。
此外，此实施方式中，如图2所示，货仓机构还包括：第一滚珠转盘13、第二滚珠转盘14。第一滚珠转盘13具有第一内环15和第一外环16，第一内环15与第一外环16之间可相对转动。第一连接块10分别与第一舱门1和第一内环15连接，用于被第一驱动件7驱动沿环形齿轮运动。第二滚珠转盘14具有第二内环17和第二外环18，第二内环17与第二外环18之间可相对转动，第二内环17内沿与环形齿轮配合安装；第二连接块11分别与第二舱门2和第二内环17连接，用于被第二驱动组件4驱动沿环形齿轮运动。使第一连接块10与第二连接块11沿环形齿轮的转动平稳安全，从而确保第一舱门1与第二舱门2沿环形齿轮运动的可靠性。
这里需要说明的是，第一内环15与第二内环17的形状大小相同，第一外环16与第二外环18的形状大小相同，且第一外环16与第二外环18之间设置垫圈19。使第一滚珠转盘13与第二滚珠转盘14的内环之间形成空隙，便于后续的安装。另外，环形齿轮的安装高度小与第二滚珠转盘14的安装高度，避免环形齿轮影响到第二滚珠转盘14的运行。
本发明实施方式相对于现有技术而言，货仓机构内设置了第一舱门1、第二舱门2、第一驱动组件3、第二驱动组件4、环形物5，控制装置。环形物5固定在被固定物上，第一舱门1被第一驱动组件3驱动沿环形物5运动，第二舱门2被第二驱动组件4驱动沿环形物5运动，且第一舱门1与第二舱门2的运动方向相对或相反。控制装置控制第一驱动组件3和第二驱动组件4的运行，驱动第一舱门1和第二舱门2开启或闭合。由于第一舱门1和第二舱门2只会沿环形物5运动，舱门开启后，货仓内的商品就可以供用户直接挑选，不需要用户完全开启舱门的操作，十分方便，提升了用户体验。另外，舱门开启和关闭时不会像弹出式舱门一样，舱门弹出会有一定的安全隐患，彻底根除了安全隐患。
本发明第二实施方式涉及一种售卖机器人，包括如第一实施方式中所述的货仓机构。该货仓机构可以设置在售卖机器人的底盘上，包括：第一舱门、第二舱门、第一驱动组件、第二驱动组件、环形物，控制装置。其中，环形物固定在底盘上，此实施方式中被固定物为一块底板。第一驱动组件用于驱动第一舱门沿环形物运动，第二驱动组件用于驱动第二舱门沿环形物运动，第一舱门与第二舱门的运动方向相对或相反。控制装置用于控制第一驱动组件和第二驱动组件的运行，驱动第一舱门和第二舱门开启或闭合。
该售卖机器人的货仓机构在实际运行时，货仓机构不存在安全隐患，且用户的体验良好。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。