故障车辆拖回方法及系统与流程

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种故障车辆拖回方法及系统。

背景技术：

自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

由于自动驾驶汽车在无人的情况下由车载终端控制系统控制行驶，当车辆出现故障时，会出现故障停车的情况，导致无法继续行驶，为了便于尽快进行维修，需要将故障车辆拖回到修理中心。现有技术中，只能通过人工驾驶拖车到故障车辆停车的位置，通过拖车的牵引结构借助人力将故障车辆与拖车进行连接，从而实现拖回功能。故障车辆拖回需要人为辅助，增加了人力成本，而且工作效率低下。

技术实现要素：

本发明的目的是针对现有技术中存在的缺陷，提供一种故障车辆拖回方法及系统。

为实现上述目的，第一方面，本发明提供了一种故障车辆拖回方法，包括：

故障车辆向服务器发送故障信息和停车位置信息，所述故障信息包含故障车辆id；

所述服务器根据所述停车位置信息确定救援车辆id；

根据所述救援车辆id对应的救援车辆当前位置信息和所述停车位置信息生成第一救援行驶路径；

根据所述停车位置信息和目标位置信息生成第二救援行驶路径；

根据所述救援车辆id将所述第一救援行驶路径和第二救援行驶路径发送至所述救援车辆；

所述救援车辆根据所述第一救援行驶路径行驶到所述故障车辆的停车位置，并向所述服务器发送到达通知消息；

所述服务器根据所述故障车辆id将所述到达通知消息发送至所述故障车辆，所述故障车辆根据所述到达通知消息生成第一控制信号和解锁控制信号；

根据所述第一控制信号控制所述故障车辆的第一电磁装置开启，根据所述解锁控制信号控制所述故障车辆的车轮解锁，并向所述服务器发送响应消息；

所述服务器根据所述救援车辆id将所述响应消息发送至所述救援车辆；

所述救援车辆根据所述响应消息生成第二控制信号，根据所述第二控制信号控制所述救援车辆的第二电磁装置开启；

所述救援车辆利用所述第二电磁装置磁性吸附所述故障车辆的第一电磁装置；

所述救援车辆拖动所述故障车辆根据所述第二救援行驶路径行驶到所述目标位置。

进一步的，所述根据救援车辆id对应的救援车辆当前位置信息和所述停车位置信息生成第一救援行驶路径具体包括：

所述服务器获取电子地图数据；

根据所述电子地图数据、所述救援车辆当前位置信息、所述停车位置信息生成所述第一救援行驶路径。

进一步的，所述服务器根据所述停车位置信息确定救援车辆id具体包括：

所述服务器获取距离停车位置最近的救援车辆的救援车辆id。

进一步的，所述故障信息还包括故障状态信息；在所述服务器根据所述停车位置信息确定救援车辆id之前，所述方法还包括：

所述服务器根据所述故障状态信息确定是否进行救援。

进一步的，在所述救援车辆拖动所述故障车辆根据所述第二救援行驶路径行驶到所述目标位置之后，所述方法还包括：

所述救援车辆向所述服务器发送救援完成通知消息；

所述服务器将所述救援完成通知消息发送至第一终端。

进一步的，所述救援车辆利用所述第二电磁装置磁性吸附所述故障车辆的第一电磁装置具体包括：

所述救援车辆行驶到所述故障车辆的正前方,利用安装在所述救援车辆后端的所述第二电磁装置接触安装在所述故障车辆前端的所述第一电磁装置,用以实现磁性吸附。

进一步的，在故障车辆向服务器发送故障信息和停车位置信息之前，所述方法还包括：

所述故障车辆向所述服务器发送第一注册信息，所述第一注册信息包含所述故障车辆的故障车辆id；

所述服务器将所述第一注册信息存储到注册信息数据库。

进一步的，在所述服务器根据所述停车位置信息确定救援车辆id之前，所述方法还包括：

所述救援车辆向所述服务器发送第二注册信息，所述第二注册信息包含所述救援车辆的救援车辆id；

所述服务器将所述第二注册信息存储到注册信息数据库。

进一步的，在所述服务器根据所述停车位置信息确定救援车辆id之前，所述方法还包括：

所述服务器设定位置信息获取周期，并将所述位置信息获取周期发送至所述救援车辆；

所述救援车辆根据所述位置信息获取周期获取位置信息，并发送至所述服务器。

第二方面，本发明提供了一种故障车辆拖回系统，包括本发明实施例所述的服务器、故障车辆和救援车辆。

本发明提供的故障车辆拖回方法及系统，服务器接收故障车辆的故障信息和停车位置信息，确定救援车辆和救援行驶路径，控制救援车辆按照救援行驶路径行驶到故障车辆停车位置，利用救援车量的电磁装置磁性吸附故障车辆的电磁装置以实现将故障车辆拖回到指定位置。本发明提供的方法及系统，无需人力辅助，自动将故障车辆拖回，节省了人力成本，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的故障车辆拖回方法的流程图；

图2为本发明实施例二提供的故障车辆拖回系统的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明技术方案中的故障车辆和救援车辆均为自动驾驶车辆，结构相同，车辆前端、后端分别安装有电磁装置，用于车辆故障时通过磁性吸附进行拖回。通过车载终端实现各个模块的控制以及和服务器、其他终端进行信息交互，能够通过摄像头、激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等设备感知周围环境并自动驾驶，按照预先设定的行驶地图行驶到指定地点。

图1为本发明实施例一提供的故障车辆拖回方法流程图。如图1所示，具体包括如下步骤：

步骤101，故障车辆向服务器发送故障信息和停车位置信息，故障信息包含故障车辆id；

其中，服务器为自动驾驶车辆运营商服务器，可以是单个服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群，如果是单个服务器，则该单个服务器管理所有自动驾驶车辆，可以和所有自动驾驶车辆进行指令和数据交互；如果是多个服务器组成的服务器集群，则通过一个总服务器管理多个子服务器，总服务器为每个子服务器设定权限，每个子服务器根据总服务器设定的权限管理对应数量的自动驾驶车辆，和有管理权限的自动驾驶车辆进行指令和数据交互。

故障车辆出现故障之前需要注册到服务器，注册成功之后，车辆才能和服务器之间进行通信。故障车辆向服务器发送第一注册信息，第一注册信息包含故障车辆的故障车辆id；服务器将第一注册信息存储到注册信息数据库。

故障车辆出现故障无法运行之后，会靠路边停车，将包含故障车辆id的故障信息和停车位置信息上报到服务器，等待救援。

步骤102，服务器根据停车位置信息确定救援车辆id；

服务器接收到故障车辆发送的故障信息之后，提取出故障状态信息，故障状态信息包括故障模块信息、故障类型信息、故障代码等，服务器根据故障状态信息判断故障车辆的故障问题车辆自身能否进行处理，或者能否通过远程控制进行处理，是否需要派出救援车辆进行救援。如果故障级别比较严重，故障车辆无法自行处理也无法进行远程处理，则服务器查询距离故障车辆停车位置距离最近的救援车辆，得到救援车辆id。

步骤102之前，救援车辆出现故障之前需要注册到服务器，注册成功之后，救援车辆才能和服务器之间进行通信。救援车辆向服务器发送第二注册信息，第二注册信息包含救援车辆的救援车辆id；服务器将第二注册信息存储到注册信息数据库。

救援车辆注册到服务器之后，根据服务器的要求定期上报位置信息，使服务器能够监控救援车辆的位置。服务器设定位置信息获取周期，并将位置信息获取周期发送至救援车辆；救援车辆根据位置信息获取周期获取位置信息，并发送至服务器。

步骤103，根据救援车辆id对应的救援车辆当前位置信息和停车位置信息生成第一救援行驶路径；根据停车位置信息和目标位置信息生成第二救援行驶路径；根据救援车辆id将第一救援行驶路径和第二救援行驶路径发送至救援车辆；

服务器从地图数据库中调用电子地图数据，结合电子地图数据中的道路信息、建筑物、障碍物的分布信息，根据救援车辆当前位置信息、停车位置信息生成第一救援行驶路径。第一救援行驶路径为救援车辆前去救援的去程行驶路径。根据故障车辆停车位置、指定的目标位置生成第二救援行驶路径。第二救援路径为救援车辆拖回故障车辆的返程行驶路径，目标位置具体可以是指定的维修中心的位置等。服务器生成第一救援行驶路径和第二救援行驶路径之后，发送到救援车辆id对应的救援车辆。

步骤104，救援车辆根据第一救援行驶路径行驶到故障车辆的停车位置，并向服务器发送到达通知消息；

救援车辆根据第一救援行驶路径从当前位置行驶到故障车辆的停车位置，并通知服务器已到达故障车辆所在的位置，等待服务器下一步的控制指令。

步骤105，服务器根据故障车辆id将到达通知消息发送至故障车辆，故障车辆根据到达通知消息生成第一控制信号和解锁控制信号；

服务器将到达通知消息发送至故障车辆id对应的故障车辆，通知故障车辆救援车辆已到达，故障车辆接收到到达通知消息之后生成控制车辆前端电磁装置开启的第一控制信号，以及控制车轮解锁的解锁控制信号。

步骤106，根据第一控制信号控制故障车辆的第一电磁装置开启，根据解锁控制信号控制故障车辆的车轮解锁，并向服务器发送响应消息；服务器根据救援车辆id将响应消息发送至救援车辆；

故障车辆根据第一控制信号开启第一电磁装置，根据解锁控制信号解除被锁定的车轮的锁定控制，使故障车辆进入无动力状态，并通知服务器车辆已经可以进行拖动控制，服务器将该响应消息发送到救援车辆id对应的救援车辆。

步骤107，救援车辆根据响应消息生成第二控制信号，根据第二控制信号控制救援车辆的第二电磁装置开启；

救援车辆接收到服务器发送的响应消息后，生成开启车辆后端电磁装置的第二控制信号，控制车辆后端电磁装置开启。

步骤108，救援车辆利用第二电磁装置磁性吸附故障车辆的第一电磁装置，拖动故障车辆根据第二救援行驶路径行驶到目标位置。

救援车辆行驶到故障车辆的正前方,利用安装在救援车辆后端的第二电磁装置接触安装在故障车辆前端的第一电磁装置,根据电磁感应原理，实现磁性吸附。吸附实现之后，救援车辆能够拖动故障车辆行驶，根据第二救援路径将故障车辆拖回到指定的维修中心等待进行维修。

救援车辆拖动故障车辆根据第二救援行驶路径行驶到目标位置之后，向服务器发送救援完成通知消息，通知服务器救援任务完成，服务器将救援完成通知消息发送至车辆管理人员的第一终端，第一终端具体可以是具有处理能力的固定终端、移动终端等，例如，台式电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等。

本发明提供的故障车辆拖回方法，服务器接收故障车辆的故障信息和停车位置信息，确定救援车辆和救援行驶路径，控制救援车辆按照救援行驶路径行驶到故障车辆停车位置，利用救援车量的电磁装置磁性吸附故障车辆的电磁装置以实现将故障车辆拖回到指定位置。本发明提供的方法，无需人力辅助，自动将故障车辆拖回，节省了人力成本，提高了工作效率。

图2为本发明实施例二提供的故障车辆拖回系统的示意图。如图2所示，系统包括：服务器1、故障车辆2、救援车辆3。

故障车辆2向服务器1发送故障信息和停车位置信息，故障信息包含故障车辆id；服务器1根据停车位置信息确定救援车辆id；根据救援车辆id对应的救援车辆3当前位置信息和停车位置信息生成第一救援行驶路径；根据停车位置信息和目标位置信息生成第二救援行驶路径；根据救援车辆id将第一救援行驶路径和第二救援行驶路径发送至救援车辆3；救援车辆3根据第一救援行驶路径行驶到故障车辆2的停车位置，并向服务器1发送到达通知消息；服务器1根据故障车辆id将到达通知消息发送至故障车辆2，故障车辆2根据到达通知消息生成第一控制信号和解锁控制信号；根据第一控制信号控制故障车辆2的第一电磁装置开启，根据解锁控制信号控制故障车辆2的车轮解锁，并向服务器1发送响应消息；服务器1根据救援车辆id将响应消息发送至救援车辆3；救援车辆3根据响应消息生成第二控制信号，根据第二控制信号控制救援车辆3的第二电磁装置开启；救援车辆3利用第二电磁装置磁性吸附故障车辆2的第一电磁装置；救援车辆3拖动故障车辆2根据第二救援行驶路径行驶到目标位置。

本申请实施例二提供的故障车辆拖回系统的具体工作过程和实施例一提供的故障车辆拖回方法对应，此处不再赘述。

本发明提供的故障车辆拖回系统，服务器接收故障车辆的故障信息和停车位置信息，确定救援车辆和救援行驶路径，控制救援车辆按照救援行驶路径行驶到故障车辆停车位置，利用救援车量的电磁装置磁性吸附故障车辆的电磁装置以实现将故障车辆拖回到指定位置。本发明提供的系统，无需人力辅助，自动将故障车辆拖回，节省了人力成本，提高了工作效率。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。