轮9在伺服电机或步进电机的驱动下，由导向轮8的引导转动前进。
[0027]进一步地，所述信号采集单元可包括基座位置信号采集器、距离信号采集器以及餐盒信息采集器，所述位置信号采集器采集基座中心位置信号，所述距离信号采集器采集基座与其他物体之间的距离信号，所述餐盒信息采集器可采集餐盒12的位置和品别信号。
[0028]其中，所述位置信号采集器可包括GPS定位模块，所述GPS定位模块采集所述基座的中心位置信号，输出信号至所述控制单元。本系统可通过GPS系统对就餐者就餐位置、备餐区的餐盒取餐位置等进行定位，并将这些位置信息输入所述控制单元中，所述位置信号采集器通过GPS定位模块采集基座的位置信号，并输入至所述控制单元，通过所述控制单元的运算，输出控制信号，控制所述导向轮8和两个所述驱动轮9的工作，使所述走行装置移动至目标餐盒取餐位置和目标就餐者就餐位置。
[0029]所述距离信号采集器可包括距离传感器6，所述距离传感器6可包括视觉传感器B，通过视觉传感器B采集标识色带信号及周围其他物体信号，经过控制单元计算处理，确定所述基座7与标识色带距离是否小于安全设定值，当检测距离小于安全距离时，使走行装置转向；防止系统在行走过程中越过标识色带，与其他物品相撞；所述距离传感器6还可包括红外线传感器或声波传感器，通过反射波测定基座与其他物体之间的距离。当检测距离小于安全距离时，使走行装置停止或转向；防止系统在行走过程中与其他物品相撞。
[0030]所述餐盒信息采集器可包括视觉传感器A，所述视觉传感器A可设置在抓取装置中心或其他可扫描餐盒12的位置，所述视觉传感器A可采集设置在餐盒12盒盖的标签信号，输出信号至所述控制单元。可预先在餐盒12盒盖设置二维码图形标签，视觉传感器A扫描二维码后，将信号传输至所述控制单元，通过所述控制单元的运算，确定餐盒12的品别；可预先在餐盒12盒盖中央设圆形或方形定位框，视觉传感器A扫描圆形或方形定位框后，将信号传输至所述控制单元，通过所述控制单元的运算，确定餐盒12的中心与所述抓取装置中心的水平方向偏离尺寸，以及餐盒12盒盖与所述抓取装置中心的垂直距离。所述控制单元输出信号控制所述前后移动臂2、所述左右移动臂4工作，使所述抓取装置5的中心移动至目标餐盒12的中心位置正上方，控制所述上下移动臂3工作，使所述抓取装置5移动至目标餐盒12处，所述控制单元输出信号控制所述抓取装置5抓取餐盒12。
[0031]将餐盘11水平固定放置基座上，可将餐盘11分格，所述餐盘11可设有多个方格。为每个所述方格编号，每个所述方格的中心位置及对应编号预先输入所述控制单元，所述控制单元通过运算，输出信号控制所述前后移动臂2、所述左右移动臂4工作，使所述抓取装置5的中心移动至某一所述方格的中心位置正上方，控制所述上下移动臂3工作，使所述抓取装置5移动至该目标方格处，所述控制单元输出信号控制所述抓取装置5松开餐盒12，将餐盒12放置在所述餐盘的方格内；每个方格内可设有导向条，这样餐盒12沿所述导条放置在所述餐盘的方格内，不易出现偏斜。当用餐者预定的餐盒12都放在餐盘上后，所述控制单元输出控制信号，控制所述导向轮8和两个所述驱动轮9的工作，使所述走行装置移动至目标就餐者就餐位置。由就餐人员取走预定的餐盒12。
[0032]所述抓取装置5可为气缸驱动的三爪抓料器，所述控制单元输出信号控制气缸工作，气缸的活塞杆与所述三爪抓料器的卡爪联动，使卡爪开、闭，抓取和放开餐盒12。
[0033]所述抓取装置5可为气动吸盘，通过吸盘抓取和放开餐盒12。
[0034]所述前后移动臂2可包括由伺服电机驱动的线性模组。所述左右移动臂4可包括由伺服电机驱动的线性模组。所述上下移动臂3可包括由伺服电机驱动的线性模组。线性模组可选用由导轨和丝杠组成的线性模组，采用导轨和丝杠组成的线性模组，能够精确位移，位移控制精度高。
[0035]尽管上面结合附图对本发明的优选实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的【具体实施方式】，上述的【具体实施方式】仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可以做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自助餐厅，其特征在于，包括网格化定位的就餐区和备餐区，以及相互联网的点餐及收费系统、备餐系统和自动取餐送餐系统；所述就餐区和所述备餐区设有所述自动取餐送餐系统行进专用通道，所述专用通道设有标识色带；所述点餐及收费系统用于用餐者点餐，收取餐费；所述备餐系统包括包装机和传送带，所述包装机用于将食品装入餐盒内并在盒盖粘贴品别识别标签，所述传送带将餐盒输送至备餐出货区，所述备餐系统接收来自所述点餐及收费系统信号，输出信号至所述包装机和所述传送带；所述自动取餐送餐系统，接收来自所述点餐及收费系统的信号，从所述备餐出货区取走餐盒沿所述专用通道送至就餐者就餐位置。2.根据权利要求1所述的自助餐厅，其特征在于，所述自动取餐送餐系统，包括基座和餐盘，以及位于所述基座上的取餐装置、信号采集单元、通信单元和控制单元；所述餐盘水平固定放置在所述基座上；所述基座包括走行装置；所述走行装置设有带转向的自驱动的车轮组；所述取餐装置包括抓取装置、使所述抓取装置前后移动的前后移动臂、使所述抓取装置左右移动的左右移动臂和使所述抓取装置上下移动的上下移动臂；所述信号采集单元采集所述基座中心位置、所述基座与所述标识色带的距离和餐盒信息，并发送信号至所述控制单元；所述通信单元与所述控制单元以及所述点餐及收费系统之间传输信号；所述控制单元接收来自所述信号采集单元和所述通信单元信号，输出信号至所述车轮组、所述抓取装置、所述前后移动臂、所述左右移动臂和所述上下移动臂。3.根据权利要求2所述的自助餐厅，其特征在于，所述车轮组包括一个导向轮和两个驱动轮，所述导向轮和两个所述驱动轮均由伺服电机或步进电机驱动。4.根据权利要求2所述的自助餐厅，其特征在于，所述信号采集单元包括位置信号采集器、距离信号采集器以及餐盒信息采集器，所述位置信号采集器采集基座中心位置信号，所述距离信号采集器采集基座与所述标识色带之间的距离信号，所述餐盒信息采集器采集餐盒的位置和品别信号。5.根据权利要求4所述的自助餐厅，其特征在于，所述位置信号采集器包括GPS定位模块，所述GPS定位模块采集所述基座的中心位置信号，输出信号至所述控制单元。6.根据权利要求4所述的自助餐厅，其特征在于，所述餐盒信息采集器包括视觉传感器A，所述视觉传感器A采集设置在餐盒盒盖的标签信号，输出信号至所述控制单元。7.根据权利要求2所述的自助餐厅，其特征在于，所述抓取装置为气缸驱动的三爪抓料器。8.根据权利要求2所述的自助餐厅，其特征在于，所述抓取装置为气动吸盘。9.根据权利要求2所述的自助餐厅，其特征在于，所述餐盘设有多个方格，每个方格内设有导向条。10.根据权利要求1所述的自助餐厅，其特征在于，所述点餐及收费系统与因特网连接。
【专利摘要】本发明公开了一种自助餐厅，包括网格化定位的就餐区和备餐区，以及相互联网的点餐及收费系统、备餐系统和自动取餐送餐系统；就餐区和备餐区设有所述自动取餐送餐系统行进专用通道，所述专用通道设有标识色带；所述点餐及收费系统用于用餐者点餐，收取餐费；所述备餐系统包括包装机和传送带，所述包装机用于将食品装入餐盒内并在盒盖粘贴品别识别标签，所述传送带将餐盒输送至备餐出货区，所述备餐系统接收来自所述点餐及收费系统信号，输出信号至所述包装机和所述传送带；所述自动取餐送餐系统，接收来自所述点餐及收费系统的信号，从所述备餐出货区取走餐盒沿所述专用通道送至就餐者就餐位置。本发明可到备餐区自动取餐，并送到就餐者就餐位置。
【IPC分类】G07G1/00
【公开号】CN105069929
【申请号】CN201510396896
【发明人】董连政
【申请人】天津广山科技有限公司
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2015年7月8日