专利名称：驻车支援装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及驻车支援(停车辅助)装置，详细来说，根据车辆的停车位置与设定的驻车目标位置之间的位置关系，进行直接驻车和迂回驻车中的驻车支援控制，所述直接驻车是指使车辆后退(倒车)而到达所述驻车目标位置，所述迂回驻车是指至少经过一次后退及前进而到达所述驻车目标位置。
背景技术：
作为所述驻车支援装置，在专利文献1中，提出了直接驻车引导方法和迂回驻车弓I导方法，在所述直接驻车弓I导方法中，使车辆从停车位置后退，从而将其向目标驻车位置引导时，使车辆从停车位置仅后退一次就到达目标驻车位置；在迂回驻车引导方法中，至少经过一次后退及前进才到达所述驻车目标位置。在即使从停车位置选择最大舵角也无法设定能够直接导入驻车目标位置的路线的情况下，执行迂回驻车引导。因此，在迂回驻车引导中，设定到达目标驻车位置附近的预备目标到达位置的路线，按照该路线，使车辆后退而在预备目标到达位置停车。接着，设定迂回到达前进到达位置的路线，按照该路线，使车辆前进从而在所述到达位置停车。这样，在到达前进到达位置的状态下，从该前进到达位置向目标驻车位置直接导入驻车目标位置的可能性高，即直接驻车的可能性高。只要能够直接驻车，就能够实现直接向目标驻车位置的导入。另外，在与所述驻车支援装置相关联的专利文献2中提出了这样的驻车支援方法使车辆停在能够确认驻车划分区域的位置，通过操作开关开始驻车支援。在该驻车支援中，根据由照相机拍摄的图像数据来求出在路面等上形成的划分区域线等，检测出驻车划分区域，设定驻车目标位置。接着，驻车路线计算部根据暂定后退开始位置计算暂定驻车路线，判断是否到达目标驻车位置。车辆前进时重复进行该计算，在驻车路线成立的情况下， 报告输出部通过扬声器进行报告。通过该报告，乘坐人员使车辆停止，在开始了倒车操作的情况下，为了使车辆沿着驻车路线后退，引导部利用对动力转向进行控制的自动转向(操舵)，来将车辆引导至驻车位置。在该驻车支援中，未考虑迂回驻车。现有技术文献专利文献专利文献1 JP特开2003-237511号公报(段落编号〔0016〕 〔0053〕、图1 图 4)，专利文献2 JP特开2008-284969号公报(段落编号〔0023〕 〔0069〕、图1 图 19)。
发明内容
发明要解決的问题如上述，后退的驻车过程能够分为直接驻车过程和迂回驻车过程。在直接驻车过程中，如果从停车状态开始用于驻车的后退行驶，则在此状态下后退到达驻车目标位置，该后退的停止位置为驻车位置。与此相对，在迂回驻车过程中，最初的后退行驶是到达迂回点的后退行驶，在迂回点暂时停止，然后前进行驶规定距离。如果在该前进行驶的后的停止位置能够直接驻车，则通过直接驻车过程完成驻车，如果不能直接驻车，则再次进行迂回驻车过程。这样，在后退的驻车过程中，如果开始后退，则存在两个过程，S卩，在此状态下行驶到最终驻车位置的直接驻车过程，在后退的途中暂时停止然后必须前进的迂回驻车过程。 因此，控制装置通过自动转向来进行后退驻车，重要的是，即使驾驶员进行人工转向，驾驶员也要正确识别当前进行的驻车后退行驶是直接驻车过程还是在途中必须停止的过程。因此，本发明的目的在于，提供一种驻车支援装置，在车辆向驻车目标位置进行后退驻车时，能够使驾驶员在该驻车过程中识别出是直接驻车过程还是非直接驻车过程，即， 识别出是直接驻车过程还是在途中必须停止的过程。用于解决问题的单元为了达到所述目的，本发明的驻车支援装置具有驻车目标位置设定部，其在使车辆后退来进行驻车时，设定驻车目标位置；驻车路线判定部，其判定能否进行直接驻车，所述直接驻车是指，不迂回而直接驻车至所述驻车目标位置的驻车方式；报告输出部，其基于所述驻车路线判定部的判定结果对驻车行驶中的驾驶员进行报告，所述报告用于使所述驾驶员识别能否进行直接驻车。通过该结构，针对通过驻车目标位置设定部设定的驻车目标位置，驻车路线判定部判定能否进行无迂回的一次后退直接到达驻车目标位置的直接驻车。并且，基于其判定结果，报告输出部报告当前的后退行驶是直接驻车过程还是因迂回而必须在途中停车的过程，因此，该报告能够使驾驶员识别车辆是在该状态下直接后退至驻车目标位置还是在途中停止。由此，能够实现顺畅并且有放心感觉的驻车。作为本发明的优选方式之一，还具有迂回驻车路线生成部，该迂回驻车路线生成部生成迂回驻车的驻车路线，该迂回驻车的驻车路线用于使所述车辆通过迂回行驶而驻车至所述驻车目标位置，该迂回驻车路线生成部还生成用于确定迂回驻车中的迂回点的迂回点信息，所述报告输出部基于所述迂回点信息来报告迂回点。通过该结构，向驾驶员报告在后退途中必须暂时停止再前进的迂回驻车过程中重要的迂回点，由此能够实现更加有放心感觉的后退驻车。另外，生产迂回驻车路线，报告输出部进行报告，使驾驶员能够正确识别当前进行的驻车后退行驶是直接驻车过程还是迂回驻车过程。车辆从驻车开始位置向驻车目标位置进行用于驻车的后退时，在当前进行的后退无法直接到达驻车结束位置的情况下，以及在需要迂回并且在迂回点停止的情况下，进行不同的报告。从所述报告输出部输出的方式能够采用各种方式，如果考虑在监视器上显示驻车支援控制中由倒车照相机拍摄的车辆后方拍摄图像，则优选利用监视器的图像显示，来实施用于识别能否进行所述直接驻车的报告。同样地，如果考虑利用来自扬声器的声音(包括音频声音、警告声音)的驻车支援也是常用的，则优选通过声音输出来实施用于识别能否进行所述直接驻车的报告。由此，驾驶员能够一边观察显示在监视器上的车辆后方拍摄图像，一边通过来自扬声器的声音，容易地识别当前进行的驻车后退是直接驻车还是必须在途中停止的驻车。用于进行识别能否无迂回地驻车至驻车目标位置的直接驻车的报告的本发明的
4驻车支援控制，其驻车过程可以通过自动转向来实现，其驻车过程也可以通过人工转向来实现，都是有效的。在自动转向的情况下，在开始后退之后，驾驶员能够提前识别出该后退是直接后退至最终的驻车位置还是在途中停止，因此能够避免被无心理准备的停车惊吓的问题。另外，在人工转向的情况下，对于驾驶不熟练的驾驶员，在后退途中实时报告当前车辆姿势能否直接驻车，因此能够实现有放心感觉的驻车。作为本发明的优选实施方式之一，所述报告输出部在能够进行直接驻车时输出后退用倒车声音，在不能进行直接驻车时输出与所述后退用倒车声音不同的警告声音。该结构中，在途中不停而直接到达最终驻车位置的直接驻车时输出常听到的倒车声音(例如噼噼声音)，如果不能直接驻车则输出与倒车声音(例如噼噼声音)明显不同的警告音(例如砰砰声音)。在不能直接驻车的情况下，例如进行需要在途中停止的迂回驻车，通过用与听习惯了的倒车声音不同的声音，来引起驾驶员的注意。采用该实施方式，在不能直接驻车时，与能够直接驻车时相比，输出明显不同的倒车声音，因此在途中需要停止的迂回驻车的后退中，对驾驶员赋予比直接驻车高的紧张感。如果驻车目标位置的设定无需驾驶员手动操作而自动进行，则优选在驻车区域附近前进行驶期间，判定车辆是否到达能够迂回驻车或者能够直接驻车的点，并向驾驶员报告。作为为了实现该方式的本发明的优选实施方式之一，所述驻车目标位置设定部根据在所述车辆前进行驶过程中检测出的车辆周边信息，来计算所述驻车目标位置。通过该结构， 驾驶员能够在前进行驶中根据此时的车辆位置知晓能否后退驻车，或是直接驻车还是迂回驻车这样的判定结果，能够在驾驶员所希望的驻车方式的位置停止并进行后退驻车。作为这样的车辆周边信息，包括车载照相机拍摄的车辆周边的拍摄图像、由距离传感器等输出的车辆周边的测距信息，或者，从停车场发送来的空车位的驻车信息等。对于驾驶不熟练的驾驶员，虽然直接驻车比迂回驻车容易，但为使车辆至于能够直接驻车的地点尤为重要。因此，作为本发明的优选实施方式之一，在所述驻车路线判定部判定为能够进行直接驻车情况下，所述报告输出部向前进行驶中的所述驾驶员报告能够进行直接驻车。由此，驾驶员只要在驻车空间(车位)附近前进行驶，就能够知晓恰当的直接驻车点。作为驻车目标位置设定部检测推定驻车区域的技术，应用图像处理，在该图像处理中，根据在前进行驶中从照相机取得的拍摄图像来提取推定为能够驻车的空间。这样的照相机至少为1台，例如只要有拍摄车辆后方的后方照相机即可，优选还具有拍摄车辆侧方的侧方照相机、拍摄车辆前方的前方照相机，这样能够根据车辆周围更大的范围来检测推定驻车区域。
图1是表示车辆结构的立体图。图2是表示车内的操作面板部的立体图。图3是表示车辆概略结构的俯视图。图4是表示控制系统的主要功能的框图。图5是表示直接驻车中的驻车路线等的俯视图。图6是表示迂回驻车中的驻车路线等的俯视图。
图7是表示驻车支援控制的流程的流程图。图8是举例表示驻车目标位置的设定前的监视画面的监视器正视图。图9是举例表示驻车目标位置的设定前的监视画面的监视器正视图。图10是举例表示直接驻车开始时的监视画面的监视器正视图。图11是举例表示迂回驻车开始时的监视画面的监视器正视图。图12是举例表示通过迂回驻车而到达迂回点时的驻车开始时的监视画面的监视器正视图。图13是表示第二实施方式中的驻车支援控制的、与图7的流程图不同的控制步骤的部分流程图。图14是表示第三实施方式中的驻车支援控制的、与图7的流程图不同的控制步骤的部分流程图。
具体实施例方式下面，基于附图来说明本发明的实施方式。在该实施方式中，说明驻车支援装置，该驻车支援装置通过对构成为乘用车的车辆进行引导控制，按需要将其引导至作为驻车目标位置的驻车目标区域，在该驻车行驶过程中，在不能实现一次后退就到达驻车目标区域的直接驻车的情况下，需要迂回驻车，也执行迂回驻车过程。〔车辆等的基本结构〕如图1 图3所示，车辆30具有前车轮31和后车轮32，室内(车内)具备驾驶座位33和方向盘34，其前部配置有仪表类的操作面板35，驾驶座位33的侧部设有用于进行变速的变速杆36。方向盘34将旋转操作力传递至前车轮31，与进行驱动操向的动力转向单元 PS (power steering 动力转向)联动。车体前部设有发动机E和变速机构T，该变速机构T 由变矩器、CVT(Continuously Variable ^Transmission 无级变速器)等构成，将来自该发动机E的动力变速后向前车轮31传递。在驾驶座位33的前方并列配置有油门踏板37和制动踏板38，该油门踏板37用于控制行驶速度，该制动踏板38用于操作前车轮31和后车轮32的制动装置BK从而将制动力作用在前车轮31、后车轮32上。 在驾驶座位33的附近，在仪表板的上部位置具有监视器21，该监视器21作为显示装置，在其显示面上形成有触摸操作面板21T。监视器21是具有背光灯的液晶式显示器。 当然，也可以是等离子显示式或CRT式的显示器。另外，触摸操作面板21T是感压式或静电式的指示输入装置，能够将用手指等进行接触的接触位置作为定位数据输出。监视器21设有扬声器22，但扬声器22也可以设在车门内侧等其他部位。并且，监视器21也可兼用于导航系统的显示装置，但也可以专用于驻车支援。 在本实施方式中，在车辆30的后端具有照相机23，来作为用于对车辆周边的情景进行拍摄的拍摄装置。照相机23是内置有CXD或CIS等拍摄元件的数码照相机，将拍摄的信息作为动画信息实时输出。照相机23具有广角镜头，确保水平方向的120 140度的视场角。另外，照相机23设置为在光轴上具有约30度左右的俯角，能够拍摄到车辆30后方 8m左右的区域。
车辆30上设有用于检测驾驶操作及移动状态的车辆状态检测传感器组。具体的来说，方向盘34的操作系统具有用于对转向操作方向(转向方向)和操作量(转向量)进行计测的转向传感器对，变速杆36的操作系统具有用于判别挡位的挡位传感器25。油门踏板37的操作系统具有用于计测操作量的油门传感器沈，所述制动踏板38的操作系统具有用于检测有无操作的制动传感器27。在后车轮32附近具有移动距离传感器观，其用于根据后车轮32的旋转量来计测车辆30的移动量。并且，作为该移动距离传感器观，也可以根据变速机构T的旋转系统的旋转量来获取移动量。另外，该移动距离传感器观也可以计测前车轮31的旋转量，能够使用光电断路器式(photo interrupter type)或拾取式(pick up type)的传感器。并且，在车辆30的中央部设有作为本发明的驻车支援装置的核心的 ECU (Electronic Control Unit 电子控制单元)20。如图4所示，该ECU20具有传感器输入接口 19a、通信接口 19b等，来作为进行信息输入输出的输入输出接口，并且，具有对经由输入输出接口获取的信息进行处理的微处理器、DSP(digital signal processor 数字信号处理器)。另外，输入输出接口的一部分或全部也可以包含在这样的处理器中。传感器输入接口 19a与用于检测驾驶操作及移动状态的转向传感器M等的上述车辆状态检测传感器组相连接。另外，通信接口 1%采用车载LAN(局域网)，不仅能够连接至触摸操作面板21T及照相机23来进行数据传送，还能够连接至动力转向单元PS、变速机构T、制动装置BK等的控制单元进行数据传送。〔控制系统的结构〕如图4所示，本发明的驻车支援装置具有报告输出部8，该报告输出部8以图示信息或声音信息的状态输出应该报告给驾驶员的信息。构成该报告输出部8的ECU20侧的要素是由DSP构成的图像处理模块8a和声音处理模块Sb。在监视器21上显示由图像处理模块8a生成的GUI (图形用户界面)用的各种图像信息、包括用于车辆引导的辅助图像的拍摄图像信息。用扬声器22输出(播放)由声音处理模块8b生成的用于车辆引导的声音引导信息、紧急时的警告音等。在构筑于ECU20中的实质上通过执行程序来发挥其功能的功能部的中，与本发明密切相关的是图像取得部1、驻车目标位置设定部2、驻车路线判定部3、直接驻车路线生成部4、迂回驻车路线生成部5、引导控制部6、位置信息计算部7。图像取得部1通过通信接口 19b来取得由照相机23拍摄的图像数据，进行必要的预处理，将拍摄图像发送至需要拍摄图像其他功能部、图像处理模块8a。驻车目标位置设定部2计算停车位置PS，来作为在基于由图像取得部1取得的图像数据对车辆30进行驻车时的基准，并且，基于该停车位置PS，通过自动处理和人工操作，来设定作为目标驻车位置的驻车目标区域G。并且，在该实施方式中，如图5、图6所示，设定为，被在作为驻车目标区域 G的路面上标记的两条划分区域线W(驻车划分区域线)所夹的区域。直接驻车路线生成部4生成由图5例示的实现所述直接驻车的直接驻车路线K1。 在该直接驻车路线Kl中，从停车位置I3S到驻车结束位置Pe，可以包括部分直线，或全部是直线，但实质上能够表现出一条曲线。迂回驻车路线生成部5生成由图6例示的实现所述迂回驻车的迂回驻车路线K2。在该迂回驻车路线K2中，在从停车位置I^s到驻车结束位置 Pe之间，包括迂回点Pl和迂回前进停车位置P2。即，迂回驻车路线K2由下述路线构成，这些路线是从停车位置I3S到迂回点Pl为止的迂回后退路线K21，从迂回点Pl到前进停车位置P2为止的迂回前进路线K22，从前进停车位置P到驻车结束位置Pe为止的最终驻车路线K23。此外，也可以重复多次由迂回后退路线K21和迂回前进路线K22构成的迂回路线。 另外，最终驻车路线K23与直接驻车路线Kl等价，在“迂回驻车”中，最终以从前进停车位置 P2到最终驻车路线K23为止的“直接驻车”的形式结束驻车。用于生成直接驻车路线K1、 迂回驻车路线K2的算法现已公知，例如能够参照上述的专利文献1、专利文献2等。驻车路线判定部3判定“直接驻车”(参照图5)的可能性和“迂回驻车”(参照图 6)的可能性，在该“直接驻车”中，使车辆从停车位置PS相对于驻车目标区域G后退从而直接驻车；在该“迂回驻车”中，使车辆30从停车位置PS相对于驻车目标区域G迂回前进后退从而驻车。如果直接驻车路线生成部4能够生成用于实现直接驻车的直接驻车路线K1， 则该判定成为能够直接驻车的判定。在不能直接驻车的状态下，如果迂回驻车路线生成部 5能够生成用于实现迂回驻车的迂回驻车路线K2，则该判定成为能够迂回驻车的判定。位置信息计算部7在车辆30移动时取得引导车辆30所需的当前车辆位置和驻车目标区域G相对于车辆30的位置。即，在位置信息计算部7中执行车辆位置检测处理和驻车目标位置检测处理，在该车辆位置检测处理中，检测随着车辆30移动而变化的车辆30的位置信息；在该驻车目标位置检测处理中，检测随着车辆30移动而变化的车辆30与驻车目标区域G之间的相对位置关系。基于由照相机23拍摄的图像数据、由移动距离传感器观取得的车辆30的移动量、由转向传感器M计测出的方向盘34的转向量，来执行这些处理。引导控制部6基于由驻车路线判定部3判定出的判定结果，基于由直接驻车路线生成部4生成的直接驻车路线Kl来引导直接驻车，进而，基于由迂回驻车路线生成部5生成的迂回驻车路线K2来引导迂回驻车。此时，参照来自位置信息计算部7的位置信息。引导控制部6能够实现如下控制一边参照来自位置信息计算部7的位置信息，一边引导控制车辆30沿着直接驻车路线Kl或迂回驻车路线K2行驶。然而，引导控制部6对动力转向单元PS、变速机构T、制动装置BK进行控制的自动转向处理仅限于后退行驶，对于前进行驶， 可以部分组合人工转向来进行所谓的人工转向处理。无论如何，优选该引导控制部6将引导信息发送至图像处理模块8a、声音处理模块8b，由此在监视器21上显示转向方向、转向量，从扬声器22输出转向方向、转向量。只要驻车目标区域G与车辆30之间的相对位置关系发生变动，则在规定的时间 (timing)，直接驻车路线生成部4计算直接驻车路线的生成可能性，迂回驻车路线生成部5 计算迂回驻车路线的生成可能性。因此，驻车路线判定部3能够在同样的时间判定直接驻车或迂回驻车的可能性。例如，在进行迂回驻车的期间内如果能够直接驻车，则能够从其地点引导直接驻车。或者，如果在进行直接驻车的期间内因转向误差等某些原因导致不能直接驻车，则切换为迂回驻车来引导驻车。驻车路线判定部3判定车辆正在实施直接驻车过程还是迂回驻车过程，或者，在从直接驻车或迂回驻车的驻车过程变更为其他驻车过程时，报告输出部8输出用于使驾驶员识别该情况的报告。特别地，在直接驻车过程中，车辆30从停车位置I^s—直后退行驶至驻车结束位置Pe，与此相对，在迂回驻车过程中，到达迂回位置Pl为止的后退行驶必须暂时停止。因此，使驾驶员在车辆后退时识别车辆处于哪个过程的后退行驶的报告尤为重要。 因此，与此相关的信息在后面详细说明，基于来自驻车路线判定部3的指令，报告输出部8利用监视器21以图形(graphical)的报告方式进行输出，或利用扬声器22以声音报告方式进行输出，或者以这两个方式进行输出。利用图7的流程图来说明上述构成的驻车支援装置所进行的驻车支援控制的流程。在驻车支援控制进行后退驻车的情况下，使车辆30停在驻车空间(space，车位) 的附近位置，将驻车空间设定为驻车目标区域G(驻车目标位置)(#01)。通过该设定，基于车辆30的停车位置、车辆30的姿势、驻车目标区域G，来设定使车辆30后退而将其向驻车目标区域G引导时的引导模式。在设定驻车目标区域G时，驻车目标位置设定部2将由照相机23拍摄的图像如图 8所示那样显示在监视器21上。在该图像中，针对由照相机23拍摄的车辆30的后方周边的图像，将左右一对的车宽度线Yw与引导标记(guide indicator)重叠显示(superimpose)， 所述引导标记由与5m(米)、3m、lm对应的预料行进路线Yl、Y2、Y3构成。在该画面中，显示左右一对的框状的关注区域V，也可以在该画面中显示“请设定驻车目标位置”等的消息 (也可以用声音输出消息)。此时监视器21所显示的影像左右相反，与车内反光镜(后视镜)的显示方式相同。在该显示状态下，操作方向盘34，使关注区域V仅移动与其操作量对应的距离。如图9所示，如果通过该移动使关注区域V到达与划分区域线W重叠的位置，则驻车目标位置设定部2在由划分区域线W所夹的区域显示框状区域F。在该框状区域F所示的位置是应该设定的驻车目标区域G的情况下，驾驶员操作监视器21上的确定按钮41，由此将框状区域F的位置存储为驻车目标区域G。并且，设定框状区域F的操作方式并不仅限于前述的方式，驾驶员也可以通过触摸操作面板21T来操作开关等，使显示在监视器21上的框状区域F移动，从而进行设定。这样，如果设定了驻车目标区域G，则驻车目标位置设定部2计算路面位置和停车状态的车辆30的位置来作为二维坐标系的信息，所述路面位置是指显示在监视器21上的框状区域F所示的位置。并且，将表示车辆30的停车位置与驻车目标区域G之间的位置关系的信息，作为在二维坐标系中数值化的信息存储在ECU20的规定的存储地址内。如果存储了表示车辆30的停车位置与驻车目标区域G之间的位置关系的信息，则直接驻车路线生成部4进行直接驻车路线的生成处理，在该生成处理成功的情况下，将所生成的直接驻车路线信息存储在规定的存储地址内，在不成功的情况下，创建不能直接驻车的标志。在不能直接驻车的情况下，迂回驻车路线生成部5进行迂回驻车路线的生成处理，在该生成处理成功的情况下，将其迂回驻车路线信息存储在规定的存储地址内，在不成功的情况下，创建不能驻车的标志。基于这样的直接驻车路线生成部4与迂回驻车路线生成部5的驻车路线生成处理的结果，驻车路线判定部3判定能够直接驻车还是不能直接驻车(在此需要与迂回驻车相关联)(步骤#02)。此外，虽然图7的流程图未图示，但存在进行迂回行驶也无法驻车的情况，此时，报告不能驻车而结束该控制。通过所述判定处理，如果驻车路线判定部3选择了直接驻车(步骤#03 “直接驻车分支”)，则报告输出部8报告直接驻车信息(步骤#21)。在该实施方式中，作为直接驻车信息的报告，如图10示，在监视器21上，与倒车监视画面一起显示“直接驻车”这样的文字，并且用绿色显示框状区域F。同时，从扬声器22发出车辆后退时常用的倒车(reverse)声音(例如噼噼声音)。如果进行直接驻车而使车辆30行驶了规定距离(步骤#22)，则再次由驻车路线判定部3执行判定处理(步骤#2 。通过该判定处理，如果驻车路线判定部3选择了直接驻车(步骤#24 “直接驻车分支”)，则检查车辆30是否已到达作为驻车目标位置的驻车结束位置Pe (步骤#2 。在车辆30尚未到达驻车结束位置Pe的情况下(步骤#25 “否”分支)，再次返回至步骤#22，继续进行直接驻车。在车辆30到达驻车结束位置Pe的情况下 (步骤#25 “是”分支)，发出停车指令(步骤#26)，等待车辆30停止后结束本次的后退行驶驻车。如果在步骤#03或者步骤#24中驻车路线判定部3选择了直接驻车(步骤#03“直接驻车分支”或者步骤#24 “直接驻车分支”)，则报告输出部8报告直接驻车信息(步骤 #31)。在该实施方式中，作为迂回驻车信息的报告，如图11所示，在监视器21上与倒车监视画面一起显示“迂回驻车”的文字和“请倒车至迂回点”的消息，并且用红色显示框状区域 F。在该实施方式中，进而基于迂回驻车路线信息显示出用于表示迂回点Pl的标志杆42，由此，能够明确地使驾驶员意识到存在迂回点P并且要在该点停止。同时，从扬声器22输出与直接驻车时播放的倒车声音(例如噼噼声音)明显不同的警告音(例如砰砰声音)。通过这样的方式报告，在需要在途中停止的迂回驻车的后退过程中，能够对驾驶员赋予更高的紧张感，即，赋予比在途中不停车而直接到达最终驻车位置的直接驻车的后退过程更高的紧张感。此外，作为表示迂回点Pl的标示的方式，不仅限于该标志杆42，也可以采用无标志的杆或路标塔(pylon)(路锥road cone)等其他的形状体。如果进行迂回驻车而使车辆30行驶了规定距离(步骤#32)，则再次由驻车路线判定部3执行判定处理(步骤#3 。通过该判定处理，如果驻车路线判定部3再次选择了迂回驻车(步骤#34 “迂回驻车分支”)，则检测车辆30是否到达迂回点Pl (步骤#35)。在车辆30尚未到达驻车迂回点Pl的情况下(步骤#35 “否”分支)，再次返回至步骤#32，继续进行迂回驻车。如果在步骤#34中驻车路线判定部3选择了直接驻车(步骤#34 “直接驻车分支”)，即，在发现通过向迂回点Pi后退中的转向从而能够直接进行直接驻车的驻车路线的情况下，跳过步骤#21，报告直接驻车信息(#22)，进行上述的直接驻车。如果在步骤#35中检查出车辆30已到达驻车迂回点Pl的情况下(步骤#35“是” 分支)，则如图12所示，报告输出部8报告车辆30已到达驻车迂回点Pl以及开始迂回前进的信息，开始规定距离的迂回前进(步骤#36)。接着，再次由驻车路线判定部3执行判定处理(步骤#37)。通过该判定处理，如果驻车路线判定部3再次选择了迂回驻车(步骤 #38 “迂回驻车分支”)，则检查车辆30是否到达迂回前进停车位置P2 (步骤#39)。在车辆 30尚未到达迂回前进停车位置P2的情况下(步骤#39 “否”分支)，则返回至步骤#36，继续进行迂回前进。在车辆30到达迂回前进停车位置P2的情况下(步骤#39 “是”分支)， 视为需要再次迂回驻车，返回至步骤#32，重新向迂回驻车过程中的新迂回点Pl后退。如果在步骤#38中驻车路线判定部3选择了直接驻车(步骤#38 “直接驻车分支”)，即，发现了通过向迂回前进停车位置P2前进过程中的转向而能够直接进行直接驻车的驻车路线的情况下，跳过步骤#21，报告直接驻车信息(#22)，进行上述的直接驻车。从上述的驻车支援控制的说明中明确可知，使车辆30从作为驻车开始位置的停车位置I^s向作为驻车目标位置的驻车结束位置Pe驻车时，在当前所进行的倒车无法直接到达驻车结束位置Pe的情况下，和在需要迂回前进并且需要在迂回点停止的情况下，进行不同的报告。由此，驾驶员能够识别出当前的过程是直接驻车过程还是迂回驻车过程，能够实现顺畅并且有放心感觉的驻车。〔其他实施方式〕(1)在先前的实施方式(第一实施方式)中，驾驶员将车辆30停在驻车空间的附近位置，设定作为驻车目标位置的驻车目标区域G(参照图7的#01)。在该第二实施方式中， 一边在驻车空间的附近位置前进行驶，一边由E⑶20的驻车目标位置设定部2基于从照相机23发送来的拍摄图像来设定驻车目标区域G，驻车路线判定部3对所设定的驻车目标区域G判定“直接驻车”和“迂回驻车”的可能性。即，在该第二实施方式中，在驻车空间的附近进行前进行驶的过程中(例如，驾驶员开始要驻车，为了搜索驻车空间而进行前进行驶的情况。S卩，驻车目标区域尚未设定的状态。)，车辆30如果到达能够“迂回驻车”的点，则 E⑶20报告能够“迂回驻车”，车辆30如果到达能够“直接驻车”的点，则E⑶20报告能够“直接驻车”。利用图13的流程图来说明这样的驻车支援控制的一例。在车辆30接近驻车空间时，驾驶员对用于指示开始驻车支援控制的按钮、开关等进行操作，从而开始该驻车支援控制。首先，作为车辆周边信息的一例，图像取得部1取得来自照相机23的拍摄图像即图像数据。此外，在第一实施方式中照相机23只是拍摄车辆后方的后方照相机，但优选还具有用于拍摄车辆侧方的侧方照相机、用于拍摄车辆前方的前方照相机，能够将来自这些照相机的拍摄图像全部用于驻车支援控制。另外，根据这些拍摄图像生成俯瞰图像，能够根据该俯瞰图像来决定应该驻车的场所。无论如何都进行推定驻车区域处理(#102)，在该推定驻车区域处理中，利用适当的图像处理技术，从所取得的拍摄图像(车辆周边信息的一例) 中检测有驻车可能性的推定驻车区域。在该推定驻车区域处理中，检测出有能够使车辆30 驻车的可能性的区域(例如为了使车辆30能够驻车，而检测比车辆30大的空间)。作为这样处理的方式之一，为了显示驻车区域，通过对来自照相机23的拍摄图像进行图像处理， 由此对形成在路面上的白线进行图像识别，将该白线所限定的区域视作推定驻车区域。另外，也可以采用这样的方法在没有白线这样的指标的情况下，将具有与道路面类似的表面并且能够充分确保比车辆30大的空间的路面，识别为推定驻车区域。进而，也可以采用这样的技术利用来自照相机23的拍摄位置不同的多个拍摄图像，基于移动立体图像技术来找出能够驻车的三维空间，将其作为推定驻车区域。当然，在为了生成立体图像而设置多个照相机23的情况下，也可以不使用移动立体图像技术，而使用通常的立体图像技术。在根据所取得的图像数据无法检测到推定驻车区域的情况下(#103 “否”分支)， 返回至步骤#101，取得下个采样(sampling)中的拍摄图像。在检测出推定驻车区域的情况下(#103 “是”分支)，根据该推定驻车区域，计算作为驻车目标位置的驻车目标区域G(设定驻车目标区域G的区域、位置)(#104)。在该第二实施方式中，驻车目标位置设定部2进行推定驻车区域处理、驻车目标位置计算处理。如果计算出驻车目标区域G，则之后转移至图7中的步骤#02的控制步骤，然后执行已用图7说明的控制处理。此外，作为用于检测推定驻车区域的车辆周边信息，除了上述的拍摄图像以外，还能够利用由超声波传感器或距离激光器等通过障碍物检测单元检测出的信息。即，能够将
11来自这些障碍物检测单元的信息用于检测能够驻车的空间。(2)在所述第二实施方式中，取代驾驶员而由驻车目标位置设定部2来设定作为驻车目标位置的驻车目标区域G。在该第三实施方式中，同样取代驾驶员而由驻车目标位置设定部2在前进行驶过程中设定驻车目标区域G，但进一步，由驻车路线判定部3和直接驻车路线判定部4针对其驻车目标区域G判定能否直接驻车，仅在能够直接驻车的情况下，向驾驶员报告已到达能够“直接驻车”的点。即，在该第三实施方式中有这样的优点驾驶员能够在驻车空间的附近进行前进行驶的同时，知晓能够进行比迂回驻车简单的驻车即能够直接驻车的地点。利用图14的流程图来说明这样的驻车支援控制的一例。也在车辆30接近驻车空间时由驾驶员对用于指示开始驻车支援控制的按钮、开关等进行操作，从而开始该驻车支援控制。从步骤#201到步骤#204的处理与第二实施方式中的从步骤#101到步骤#104 的处理相同，因此在此省略说明。如果在步骤#204中计算出驻车目标区域G，则驻车路线判定部3和直接驻车路线判定部4针对该驻车目标区域G进行用于判定能否直接驻车的直接驻车判定处理(#20幻。在不能直接驻车的情况下(#206 “否”分支)，返回至步骤#201，取得下个采样中的拍摄图像。在能够直接驻车的情况下(#206 “是”分支)，转移至图7中的步骤#21的控制步骤，之后进行已用图7说明的控制处理。此外，本申请的实施方式全部通用，但在同时能够直接驻车和迂回驻车的情况下，也可以只报告能够直接驻车，而不报告能够迂回驻车。〔变形例〕(1)在上述的实施方式中，基于所述驻车路线判定部3的判定结果来对驻车行驶中的驾驶员报告能或不能直接驻车的报告输出部8，以图形方式和听声音(audible)方式两者来区别直接驻车与迂回驻车从而输出报告。当然，也可以只采用其中任意一种方式来进行报告。另外，作为图形方式，并不仅限于上述那样的颜色变更，即，不限于在直接驻车时用绿色显示框状区域F、在迂回驻车时用红色显示框状区域F。例如，在直接驻车时和迂回驻车时，可以用实线、虚线、半透明线等来区别框状区域F，也可以用点亮和闪烁来进行区别。 为了使驾驶员识别直接驻车时和迂回驻车时，能够采用合适的各种视觉信息传递设计方案 (design) 0进而，作为报告的方式，也可以采用除图形方式和听声音方式以外的报告方式， 例如可以采用振动等的体感报告方式、光冲击或热冲击的报告方式。作为听声音方式，也不仅限于上述那样在直接驻车时输出常听到的倒车声音(噼噼声音)、在迂回驻车时输出不常听到的倒车声音(砰砰声音)。也可以在直接驻车时输出比较平稳的旋律曲调声音，在迂回驻车时输出比较具有紧张感的旋律曲调声音，也可以直接用声音区别报告。(2)引导控制部6对车辆进行的引导控制，也不仅限于上述那样的自动转向的方式， 例如，只要由监视器21显示出表示车辆移动方向的路线或显示出转向方向和转向量即可， 或者从扬声器22用声音输出转向方向和转向量即可，只要能够使驾驶员实时进行转向即可。(3)
在上述的实施方式中，引导控制部6通过自动转向，来使车辆30从作为驻车开始位置的停车位置I3S驻车行驶至作为驻车目标位置的驻车结束位置Pe，但由引导控制部6进行的自动转向并不仅限于直接驻车路线Kl (也可以包括迂回驻车路线K2中的最终驻车路线K23)。相反，也可以由迂回驻车路线K2中的迂回后退路线K21或迂回前进路线K22或者这两者来规定(限定)引导控制部6所进行的自动转向。进而，也可以不需要引导控制部6的自动转向，仅由驾驶员进行人工转向来使车辆30驻车。在该情况下，在驾驶员进行自由驻车的过程中，在能够直接驻车的状态下报告此时的情况，在不能直接驻车而能够迂回驻车的状态下报告此时的情况，或者，在无法驻车的状态下报告此时的情况。(4)在上述的实施方式中，在驻车支援控制过程中，在不能直接驻车的情况下，生成迂回驻车的驻车路线而变更为迂回驻车的驻车支援，但也可以不生成迂回驻车路线，而只在驻车开始时以及驻车行驶过程中报告能否直接驻车。在该情况下，能够省略迂回驻车路线生成部5。(5)在上述的实施方式中，驻车目标位置设定部2基于停车位置PS来设定作为目标驻车位置的驻车目标区域G，该停车位置PS是基于由图像取得部1取得的图像数据而计算出的，但驻车目标位置设定部2的结构能够有各种改变。例如，能够利用超声波声纳来测定到达周边物体的距离，基于其测定结果，来设定作为目标驻车位置的驻车目标区域G。另外，能够以驾驶员使车辆暂时停止的暂时停止位置作为基准，将具有规定相对位置关系的位置设定为目标驻车位置的驻车目标区域G。进而，能够采用将利用来自照相机23的拍摄图像的图像处理和利用超声波声纳的测定处理组合在一起的方法。产业上的可利用性能够应用于对汽车、工程车等中的后退驻车进行支援的驻车支援装置。附图标记的说明2:驻车目标位置设定部，3 驻车路线判定部，4 直接驻车路线生成部，5 迂回驻车路线生成部，6:引导控制部，7 位置信息计算部，8 报告输出部，8a:图像处理模块，8b 声音处理模块，21 监视器，22 扬声器，30 车辆。
权利要求
1.一种驻车支援装置，其特征在于，具有驻车目标位置设定部，其在使车辆后退来进行驻车时，设定驻车目标位置， 驻车路线判定部，其判定能否进行直接驻车，所述直接驻车是指，不迂回而直接驻车至所述驻车目标位置的驻车方式，报告输出部，其基于所述驻车路线判定部的判定结果对驻车行驶中的驾驶员进行报告，所述报告用于使所述驾驶员识别能否进行直接驻车。
2.如权利要求1所述的驻车支援装置，其特征在于，还具有迂回驻车路线生成部，该迂回驻车路线生成部生成迂回驻车的驻车路线，该迂回驻车的驻车路线用于使所述车辆通过迂回行驶而驻车至所述驻车目标位置，该迂回驻车路线生成部还生成用于确定迂回驻车中的迂回点的迂回点信息，所述报告输出部基于所述迂回点信息来报告迂回点。
3.如权利要求1或2所述的驻车支援装置，其特征在于，所述报告输出部利用监视器的图像显示方式或声音输出方式或者这两种方式，来报告能否进行所述直接驻车。
4.如权利要求2所述的驻车支援装置，其特征在于，还具有引导控制部，该引导控制部通过车辆的自动转向，来进行所述直接驻车或所述迂回驻车或者这两种驻车。
5.如权利要求2所述的驻车支援装置，其特征在于，驾驶员通过人工转向来进行所述直接驻车和所述迂回驻车。
6.如权利要求1 5中任意一项所述的驻车支援装置，其特征在于，所述报告输出部，在能够进行直接驻车时输出后退用倒车声音，在不能进行直接驻车时输出与所述后退用倒车声音不同的警告声音。
7.如权利要求1所述的驻车支援装置，其特征在于，所述驻车目标位置设定部根据在所述车辆前进行驶过程中检测出的车辆周边信息，来计算所述驻车目标位置。
8.如权利要求7所述的驻车支援装置，其特征在于，在所述驻车路线判定部判定为能够进行直接驻车情况下，所述报告输出部向前进行驶中的所述驾驶员报告能够进行直接驻车。
9.如权利要求7或8所述的驻车支援装置，其特征在于，所述驻车目标位置设定部基于从至少一个照相机取得的拍摄图像，来检测推定驻车区域。
全文摘要
提供驻车支援装置，具有驻车目标位置设定部，其在使车辆后退来进行驻车时，设定驻车目标位置；驻车路线判定部，其判定能否进行直接驻车，所述直接驻车是指，不迂回而直接驻车至所述驻车目标位置的驻车方式；报告输出部，其基于所述驻车路线判定部的判定结果对驻车行驶中的驾驶员进行报告，所述报告用于使所述驾驶员识别能否进行直接驻车。
文档编号G08G1/16GK102333681SQ20108000965
公开日2012年1月25日 申请日期2010年2月15日 优先权日2009年2月26日
发明者佐藤功祐, 友泽元克, 小寺谦司, 深谷昌央, 渡边一矢, 田中优, 立花裕之, 门胁淳 申请人:爱信精机株式会社