用于在车对车通信期间使用路径历史数据分类目标的方法与流程

本申请要求于2015年12月8日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2015-0174298号的优先权的权益，通过引用将其全部公开内容结合于此。

技术领域

本公开内容涉及用于在车对车(V2V)通信期间使用路径历史数据(path history data)分类目标的方法，并且更特别地，涉及使用自身车辆(self vehicle)和相对车辆(relative vehicle)的路径历史(PH)的技术。

背景技术：

车辆可以配备有远程距离测量传感器，诸如远程雷达或者中程距离测量传感器，使得通过距离测量传感器所测量到的信息被用于各种系统。

例如，通过远程距离测量传感器测量的信息被用于自适应巡航控制(ACC)和前向碰撞警告系统(FCW)，并且通过中程距离测量传感器所测量到的信息被用于盲点检测(BSD)。

然而，通过配备在车辆中的距离测量传感器测量的信息仅用于对应的车辆，而不供其他车辆使用。

同时，车对车(V2V)通信通过装配有车辆通信终端的车辆之间的全球定位系统(GPS)、控制器局域网(CAN)消息等发送并接收数据。V2V通信常常用于防碰撞系统，还涉及基于通过每个车辆感测的对应车辆的位置信息发送和接收数据，而不用于共享通过对应车辆感测的其他障碍物的信息。

V2V通信通过车辆之间的GPS、CAN消息等发送并接收数据，并且消息包括指示车辆的路径历史(PH)的路径历史数据。

然而，当使用路径历史数据分类目标以在执行V2V通信时向各个车辆提供安全或者便利的服务时，可能连续发生车辆误识路径历史数据的情况。

技术实现要素：

已经创作本公开内容，以解决在现有技术中存在的上述问题，同时完整地保留由现有技术所实现的优势。

本公开内容的一方面提供用于在车对车(V2V)通信期间使用路径历史数据分类目标的方法，该方法能够去除在使用自身车辆(HV)的位置信息和相对车辆(RV)的路径历史数据分类目标的情况下和在使用自身车辆(HV)的路径历史数据和相对车辆(RV)的位置信息分类目标的情况下发生的误差，解决通过连接相对于自身车辆或者相对车辆的路径历史点垂直于自身车辆或者相对车辆的方位值(heading value)的左侧点和右侧点形成的各自的路径之间的距离没有和车道宽度(lane width)的长度一样长而连续产生的问题，并且解决关于在计算自身车辆或者相对车辆的位置和路径历史路径(PH路径)之间的距离的过程中发生的路径与垂直于该路径的路径之间的区域(无效区域(NULL region))的问题。

本公开内容的其它目的和优点可通过以下描述来理解并通过本公开内容的示例实施方式将清楚地描述。此外，将容易了解的是，本公开内容的目的和优点可以通过在所附权利要求中示出的装置及其组合来实现。

根据本公开内容的示例性实施方式，用于在V2V通信系统的车对车(V2V)通信期间使用路径历史数据分类目标的方法包括以下步骤：从相对车辆接收路径历史数据；使用路径历史数据计算相对于自身车辆的前进方向(heading direction)从自身车辆至相对车辆的纵向距离(longitudinal distance)；并且根据计算出的纵向距离使用路径历史数据分类相对车辆的目标位置。

使用路径历史数据计算相对于自身车辆的前进方向从自身车辆至相对车辆的纵向距离可包括：将自身车辆和相对车辆的全球定位系统(GPS)坐标值转换为地心地固(ECEF)坐标值；将地心地固(ECEF)坐标值转换为相对车辆相对于自身车辆的东北天(ENU)坐标值(east,north,up coordinate value，站心坐标值)；将相对车辆相对于自身车辆的ENU坐标值转换为基于自身车辆的前进方向的坐标值；并且从经转换的坐标值计算相对于自身车辆的前进方向从自身车辆至相对车辆的纵向和横向距离。

根据计算出的纵向距离使用路径历史数据分类相对车辆的目标位置可包括：当计算出的纵向距离是正数时，则确定相对车辆位于自身车辆的前面并且使用相对车辆的路径历史数据分类相对车辆的目标位置；并且当计算的纵向距离是负数时，则确定相对车辆位于自身车辆的后面并且使用自身车辆的路径历史数据分类相对车辆的目标位置。

当计算出的纵向距离是正数时，则确定相对车辆位于自身车辆的前面并且使用相对车辆的路径历史数据分类相对车辆的目标位置可包括使用相对车辆的路径历史数据计算从自身车辆的位置至第一路径的直线距离(a)；使从自身车辆的位置至第一路径的直线距离(a)与车道宽度的长度值的一半(1/2)进行比较；当从自身车辆的位置至第一路径的直线距离(a)小于车道宽度的长度的半值时，则从自身车辆的位置计算投影至第一路径或者第一路径的延长线的点的位置(A)；确定点的位置(A)是否出现在第一路径上；当点的位置(A)出现在第一路径上时，将自身车辆的方位值与第一路径的倾斜度进行比较；并且将自身车辆的方位值和第一路径的倾斜度之间的差值与设定角度进行比较，并且当自身车辆的方位值与第一路径的倾斜度之间的差值小于设定角度时，则断定自身车辆的位置是否相对于第一路径位于左侧或者右侧。

该方法可以进一步包括：当点的位置(A)未出现在第一路径上时，则确定点的位置(A)是否位于第二路径或者第三路径上；并且确定自身车辆是否出现在垂直于第一路径的路径(M)与垂直于第二路径的路径(N)之间的区域中，并且当自身车辆出现在垂直于第一路径的路径(M)与垂直于第二路径的路径(N)之间的区域中时，将自身车辆的坐标投影至相对车辆的路径历史点并且计算投影距离。

该方法可以进一步包括当自身车辆出现在垂直于第一路径的路径(M)与垂直于第二路径的路径(N)之间的区域中时，计算垂直于第一路径的路径(M)的倾斜度与垂直于第二路径的路径(N)的倾斜度，并且计算连接相对车辆的路径上的路径历史点和自身车辆的坐标的距离(c)的倾斜度；确定距离(c)的倾斜度是否是在垂直于第一路径的路径(M)的倾斜度和垂直于第二路径的路径(N)的倾斜度之间的值；将距离(c)与车道宽度的长度值的一半进行比较；并且当距离(c)小于车道宽度的长度值的一半时，则将自身车辆的方位值与第一路径的倾斜度和第二路径的倾斜度进行比较。

当计算出的纵向距离是负数时，则确定相对车辆位于自身车辆的后面并且使用自身车辆的路径历史数据分类相对车辆的目标位置可包括：使用自身车辆的路径历史数据计算从相对车辆的位置至第一路径的距离(a)；将从相对车辆的位置至第一路径的距离(a)与车道宽度的长度值的一半(1/2)进行比较；当从相对车辆的位置至第一路径的距离(a)小于车道宽度的长度值的一半时，择计算从相对车辆的位置投影至第一路径的延长线的点的位置(A)；确定点的位置(A)是否出现在第一路径上；当点的位置(A)出现在第一路径上时，则将相对车辆的方位值与第一路径的倾斜度进行比较；并且将相对车辆的方位值和第一路径的倾斜度之间的差值与设定角度进行比较，并且当相对车辆的方位值与第一路径之间的差值小于设定角度时，断定相对车辆的位置是否相对于第一路径位于左侧或者右侧。

该方法可以进一步包括以下步骤：当点的位置(A)未出现在第一路径上时，则确定点的位置(A)是否位于第二路径或者第三路径上；并且确定相对车辆是否出现在垂直于第一路径的路径(M)与垂直于第二路径的路径(N)之间的区域中，并且当相对车辆出现在垂直于第一路径的路径(M)与垂直于第二路径的路径(N)之间的区域中时，则将相对车辆的坐标投影至自身车辆的路径历史点并且计算投影距离。

该方法可以进一步包括：当相对车辆出现在垂直于第一路径的路径(M)和垂直于第二路径的路径(N)之间的区域中时，计算垂直于第一路径的路径(M)和垂直于第二路径的路径(N)的倾斜度，并且计算连接自身车辆的路径上的路径历史点和自身车辆的坐标的距离(c)的倾斜度；确定距离(c)的倾斜度是否是在垂直于第一路径的路径(M)的倾斜度和垂直于第二路径的路径(N)的倾斜度之间的值；将距离(c)与车道宽度的长度值的一半进行比较；并且当距离(c)小于车道宽度的长度值的一半时，比较相对车辆的方位值与第一路径的倾斜度和第二路径的倾斜度。

附图说明

通过结合附图的以下详细说明，本公开内容的上述以及其他目的、特征和优点将更加清晰可见。

图1是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的用于在车对车(V2V)通信期间使用路径历史数据分类目标的方法的流程图。

图2和图3是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的在相对车辆(RV)出现在自身车辆(HV)的前面的情况下用于在车对车(V2V)通信期间使用路径历史数据分类目标的方法的视图。

图4和图5是示出了根据本公开内容的另一示例性实施方式的在相对车辆(RV)出现在自身车辆(HV)的前面的情况下用于在车对车(V2V)通信期间使用路径历史数据分类目标的方法中的由于路径历史的方向(角度)差异而导致发生自身车辆出现在无效区域(NULL region)的情况的视图。

图6和图7是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的在相对车辆(RV)出现在自身车辆(HV)的后面的情况下用于在车对车(V2V)通信期间使用路径历史数据分类目标的方法的视图。

图8和图9是示出了根据本公开内容的另一示例性实施方式的在相对车辆(RV)出现在自身车辆(HV)的后面的情况下用于在车对车(V2V)通信期间使用路径历史数据分类目标的方法中的由于路径历史的方向(角度)差异而导致发生相对车辆出现在无效区域的情况的视图。

具体实施方式

从以下参照附图详细描述的示例性实施方式，将描述本公开内容的优点和特征及其实现方法。然而，本公开内容不限于在本文中阐述的示例性实施方式，而是可以以多种不同的形式进行修改。提供本公开内容的示例性实施方式仅为了详细地描述本公开内容的精神以便本领域技术人员能够容易地实施本公开内容的精神。

在附图中，本公开内容的示例性实施方式并不限于所示出的特定形式，而为了清楚起见可以被夸大。在本说明书中，使用了特定术语，但这些特定术语仅用于描述本公开内容的目的而并非用于限定含义或限制在所附权利要求中所公开的本公开内容的范围。

在本说明书中，表述“和/或”用作包括在该表述之前和之后所列出的至少一个部件的含义。此外，表述“连接至或耦接至”用作包括其中一个部件直接连接至另一个部件或者通过另一部件间接连接的情况的含义。除非明确表示并非如此，否则单数形式在本说明书中包括复数形式。此外，通过在本说明书中使用的“包括”或“包含”所提及的部件、步骤、操作和元件意味着一个或多个其他部件、步骤、操作和元件的存在或添加。

在下文中，将参照附图详细描述本公开内容的示例性实施方式。

在根据本公开内容的车对车(V2V)通信系统中，自身车辆或者相对车辆可以使用安装在每个车辆中的车载单元(on-board unit)(OBU)在车辆之间发送与接收基本安全消息(basic safety message)(BSM)，并使用该BSM向驾驶员或者乘客提供安全或者便利的服务。

图1是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的用于在车对车(V2V)通信期间使用路径历史数据分类目标的方法的流程图。

参考图1，V2V通信系统可以确定是否接收相对车辆的BSM(路径历史数据)(S10)。

接下来，V2V通信系统可以将包括自身车辆和相对车辆的纬度、经度或者高度的GPS坐标值转换为地心地固(ECEF)坐标值(S20)。

接下来，V2V通信系统可以将自身车辆和相对车辆的ECEF坐标值转换为相对车辆相对于自身车辆的东北天(ENU)坐标值(S30)。

接下来，V2V通信系统可以将所述相对车辆相对于所述自身车辆的ENU坐标值转换为基于自身车辆的前进方向的坐标值(S40)。

接下来，V2V通信系统可以从所转换的坐标值计算自身车辆与相对车辆的相对于自身车辆的前进方向的纵向和横向距离(S50)。

接下来，如果所计算出的纵向距离是正数(大于0)，那么V2V通信系统可以确定相对车辆相对于自身车辆位于自身车辆的前面。即，V2V通信系统可以使用相对车辆的路径历史数据(PH数据)执行目标分类算法。将参考图2和图3详细地描述用于使用相对车辆的路径历史数据执行目标分类算法的方法(S60、S70)。

接下来，如果所计算出的纵向距离是负数(小于0)，那么V2V通信系统可以确定相对车辆相对于自身车辆位于自身车辆的后面。即，V2V通信系统可以使用自身车辆的路径历史数据执行目标分类算法。

将参考图6和图7详细地描述用于使用自身车辆的路径历史数据执行目标分类算法的方法(S60、S80)。

图2和图3是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的在相对车辆(RV)出现在自身车辆(HV)的前面的情况下用于在车对车(V2V)通信期间使用路径历史数据分类目标的方法的视图。

参考图2和图3，在相对车辆(RV)相对于自身车辆出现在自身车辆(HV)前面的情形中，为了解决相对车辆的PH中心路径、PH左路径或者PH右路径之间未连续产生车道宽度的问题，V2V通信系统仅可以使用相对车辆的PH中心路径来计算与自身车辆坐标的距离，并且可以为自身车辆相对于所计算出的距离和相对车辆的PH中心路径的位置执行目标分类。

第一，V2V通信系统可以确定是否接收到相对车辆的路径历史数据(S100)。

接下来，V2V通信系统可以计算从自身车辆的位置至路径X的延长线的距离(a)(S110)。

在此，路径X可包括相对车辆在上面移动的第一路径、第二路径、第三路径或者其他路径，但是本公开内容将路径X描述为局限于第一路径。此外，V2V通信系统可以连续计算第一路径至下一个路径与自身车辆的位置的距离。

接下来，V2V通信系统可以将自身车辆的位置至第一路径的延长线的距离(a)与车道宽度的长度值的一半(1/2)进行比较(S120)。在此，虽然未示出车道宽度，但是车道宽度可以表示通用车道的宽度，并且可以表示正在行驶的自身车辆所在的车道的宽度。

接下来，如果从自身车辆的位置至第一路径的延长线的距离(a)小于车道宽度的长度值的一半，那么V2V通信系统可以计算出从自身车辆的位置投影至第一路径的延长线的点的位置(A)(S130)。

接下来，V2V通信系统可以确定第一路径上是否存在点的位置(A)(S140)。

接下来，如果第一路径上存在点的位置(A)，那么V2V通信系统可以将自身车辆的方位值与第一路径的倾斜度进行比较(S150)。

接下来，V2V通信系统可以使自身车辆的方位值和第一路径的倾斜度之间的差值(Δ方位值)与设定角度进行比较(S160)。例如，设定角度可以是20°。

另外，如果自身车辆的方位值与第一路径的倾斜度之间的差值小于设定角度，那么V2V通信系统可以断定自身车辆的位置相对于第一路径位于左侧还是右侧(S170)。另外，V2V通信系统可以使在上述运算中计算出的从自身车辆的位置至第一路径的延长线的距离(a)与车道宽度进行比较。

例如，如果自身车辆的位置相对于第一路径位于左侧并且距离(a)小于车道宽度的一半，那么V2V通信系统可以确定相对车辆在与自身车辆相同的路径的前面。

如果自身车辆的位置相对于第一路径位于左侧并且距离(a)小于车道宽度的1.5倍，那么V2V通信系统可以确定相对车辆在自身车辆的左侧路径的前面。

如果自身车辆的位置相对于第一路径位于右侧并且距离(a)小于车道宽度的一半，那么V2V通信系统可以确定相对车辆在与自身车辆相同的路径的前面。

作为另一实例，如果自身车辆的位置相对于第一路径位于右侧并且距离(a)小于车道宽度的1.5倍，那么V2V通信系统可以确定相对车辆在自身车辆的右侧路径的前面。

然而，如果自身车辆的方位值与第一路径的倾斜度之间的差值大于设定角度，那么V2V通信系统可以确定自身车辆是否位于另一路径(第二路径、第三路径等)上，而非相对车辆的第一路径上。

在此，如果第一路径上不存在上述运算中所计算的点的位置(A)，那么V2V通信系统可以确定相对车辆的路径是否是第一路径(S180)。

接下来，V2V通信系统可以确定自身车辆是否出现在垂直于第一路径的路径(M)与垂直于第二路径的路径(N)之间的区域中。如果在垂直于第一路径的路径(M)与垂直于第二路径的路径(N)之间的区域(无效区域)中出现自身车辆，那么V2V通信系统可以将自身车辆的坐标投影至相对车辆的路径历史点(PH点)并且可以计算投影距离和倾斜度(S190、S200)。将参考图4和图5详细地描述在无效区域中出现自身车辆的情形下，用于分类用于相对车辆的目标连同自身车辆的位置的方法。

图4和图5是示出了根据本公开内容的另一示例性实施方式的在相对车辆(RV)出现在自身车辆(HV)的前面的情况下用于在车对车(V2V)通信期间使用路径历史数据分类目标的方法中的由于路径历史的方向(角度)差异导致发生自身车辆出现在无效区域的情况的视图。

参考图4和图5，如果相对车辆RV相对于自身车辆出现在自身车辆HV的前面，那么V2V通信系统可以确定自身车辆是否出现在无效区域以解决关于在计算自身车辆的位置与相对车辆的路径历史之间的距离的过程中出现无效区域的问题。如果自身车辆出现在无效区域中，则V2V通信系统可以将自身车辆的坐标投影至相对车辆的路径历史点，从而计算出它们之间所隔开的距离并且确定自身车辆的位置。

首先，V2V通信系统可以计算垂直于第一路径的路径(M)与垂直于第二路径的路径(N)的倾斜度，并计算连接相对车辆的路径上的路径历史点与自身车辆的坐标的距离(c)的倾斜度(S300)。

接下来，V2V通信系统可以确定距离(c)的倾斜度是否是在垂直于第一路径的路径(M)的倾斜度与垂直于第二路径的路径(N)的倾斜度之间的值(S310)。

接下来，V2V通信系统可以使距离(c)的长度与车道宽度的长度值的一半进行比较(S320)。

接下来，如果距离(c)的长度小于车道宽度的长度值的一半，V2V通信系统可以使自身车辆的方位值与第一路径和第二路径的倾斜度进行比较(S330)。

接下来，V2V通信系统可以确定自身车辆的方位值是否出现在通过从第一路径与第二路径的倾斜度当中的较小值减去设定角度所获得的值与通过将设定角度添加至第一路径与第二路径的倾斜度当中的较大值所获得的值之间(S340)。

另外，如果自身车辆的方位值出现在通过从第一路径与第二路径的倾斜度当中的较小值减去设定角度所获得的值与通过将设定角度添加至第一路径与第二路径的倾斜度当中的较大值所获得的值之间，那么V2V通信系统可以将第一路径的倾斜度与第二路径的倾斜度进行比较(S350)。

例如，如果第一路径的倾斜度小于第二路径的倾斜度(无效区域出现在左侧)，并且距离(c)小于车道宽度的一半，那么V2V通信系统可以确定相对车辆在与自身车辆相同的路径的前面。

作为另一实例，如果第一路径的倾斜度小于第二路径的倾斜度(无效区域出现在左侧)，并且距离(c)小于车道宽度的1.5倍，那么V2V通信系统可以确定相对车辆在自身车辆的左侧路径的前面。

作为另一实例，如果第一路径的倾斜度大于第二路径的倾斜度(无效区域出现在右侧)，并且距离(c)小于车道宽度的一半，那么V2V通信系统可以确定相对车辆在与自身车辆相同的路径的前面。

作为另一实例，如果第一路径的倾斜度大于第二路径的倾斜度(无效区域出现在右侧)，并且距离(c)小于车道宽度的1.5倍，那么V2V通信系统可以确定相对车辆在自身车辆的右侧路径的前面。

然而，如果自身车辆的方位值没有出现在通过从第一路径与第二路径的倾斜度当中的较小值减去设定角度所获得的值与通过将设定角度添加至第一路径与第二路径的倾斜度当中的较大值所获得的值之间，那么V2V通信系统可以确定自身车辆是否出现在相对车辆的第二路径或者第三路径上(S360)。

图6和图7是示出了根据本公开内容的示例性实施方式的在相对车辆(RV)出现在自身车辆(HV)的后面的情况下用于在车对车(V2V)通信期间使用路径历史数据分类目标的方法的视图。

参考图6和图7，在相对车辆(RV)相对于自身车辆出现在自身车辆(HV)的后面的情形下，为了解决在自身车辆的PH中心路径、左侧路径或者右侧路径之间未连续产生路径宽度的问题，V2V通信系统可以仅使用自身车辆的PH中心路径计算与自身车辆的坐标的距离，并且可以执行相对车辆相对于所计算的距离和自身车辆的PH中心路径的位置的目标分类。

首先，V2V通信系统可以确定是否接收到自身车辆的路径历史数据(S400)。

接下来，V2V通信系统可以计算从相对车辆的位置至路径X的延长线的距离(a)(S410)。在此，路径X可包括自身车辆在上面移动的第一路径、第二路径、第三路径、或者其他路径，但是本公开内容将路径X描述为局限于第一路径。

此外，V2V通信系统可以连续计算第一路径至下一个路径与相对车辆的位置的距离。

接下来，V2V通信系统可以使相对车辆的位置与第一路径的延长线的距离(a)与车道宽度的长度值的一半(1/2)进行比较(S420)。在此，虽然未图示出车道宽度，但是车道宽度可指示通用车道的宽度，并且可指示正在行驶的相对车辆所在的车道的宽度。

接下来，如果从相对车辆的位置至第一路径的延长线的距离(a)小于车道宽度的长度值的一半，那么V2V通信系统可以计算出从相对车辆的位置投影至第一路径的延长线的点的位置(A)(S430)。

接下来，V2V通信系统可以确定第一路径上是否出现点的位置(A)(S440)。

接下来，如果第一路径上出现点的位置(A)，那么V2V通信系统可以使相对车辆的方位值与第一路径的倾斜度进行比较(S450)。

接下来，V2V通信系统可以使相对车辆的方位值与第一路径的倾斜度之间的差值与设定角度进行比较(S460)。例如，设定角度可以是20°。

另外，如果相对车辆的方位值与第一路径的倾斜度之间的差值小于设定角度，那么V2V通信系统可以断定相对车辆的位置是否相对于第一路径位于左侧或者右侧(S470)。另外，V2V通信系统可以使在上述运算中所计算的从相对车辆的位置至第一路径的延长线的距离(a)与车道宽度进行比较。

例如，如果相对车辆的位置相对于第一路径位于左侧，并且距离(a)小于车道宽度的一半，那么V2V通信系统可以确定自身车辆在与相对车辆相同的路径的前面。

作为另一实例，如果相对车辆的位置相对于第一路径位于左侧并且距离(a)小于车道宽度的1.5倍，那么V2V通信系统可以确定自身车辆在相对车辆的左侧路径的前面。

作为另一实例，如果相对车辆的位置相对于第一路径位于右侧，并且距离(a)小于车道宽度的一半，那么V2V通信系统可以确定自身车辆在与相对车辆相同的路径的前面。

作为另一实例，如果相对车辆的位置相对于第一路径位于右侧，并且距离(a)小于车道宽度的1.5倍，那么V2V通信系统可以确定自身车辆在相对车辆的右侧路径的前面。

然而，如果相对车辆的方位值与第一路径的倾斜度之间的差值大于设定角度，那么V2V通信系统可以确定自身车辆是否位于相对车辆的另一路径(第二路径、第三路径等)上，而不是第一路径上。

在此，如果第一路径上没有出现上述运算中所计算出的点的位置(A)，那么V2V通信系统可以确定自身车辆的路径是否是第一路径(S480)。

接下来，V2V通信系统可以确定相对车辆是否出现在垂直于第一路径的路径(M)与垂直于第二路径的路径(N)之间的区域(无效区域)中。如果在垂直于第一路径的路径(M)与垂直于第二路径的路径(N)之间的区域中出现相对车辆，那么V2V通信系统可以将相对车辆的坐标投影至自身车辆的路径历史点并且可以计算投影距离和倾斜度(S490、S500)。将参考图8和图9详细地描述在无效区域中出现相对车辆的情形下，用于分类用于自身车辆的目标连同相对车辆的位置的方法。

图8和图9是示出了根据本公开内容的另一示例性实施方式的在相对车辆(RV)出现在自身车辆(HV)的后面的情况下用于在车对车(V2V)通信期间使用路径历史数据分类目标的方法中的由于路径历史的方向(角度)差异而导致发生相对车辆出现在无效区域的情况的视图。

参考图8和图9，如果相对车辆RV相对于自身车辆出现在自身车辆HV的后面，那么V2V通信系统可以确定相对车辆是否出现在无效区域(NULL region)以解决关于在计算相对车辆的位置与自身车辆的路径历史之间的距离的过程中出现无效区域的问题。如果相对车辆出现在无效区域中，V2V通信系统可以将相对车辆的坐标投影至自身车辆的路径历史点，因此计算它们之间所隔开的距离并且确定相对车辆的位置。

首先，V2V通信系统可以计算垂直于第一路径的路径(M)与垂直于第二路径的路径(N)的倾斜度，并可以计算连接自身车辆的路径上的路径历史点与自身车辆的坐标的距离(c)的倾斜度(S600)。

接下来，V2V通信系统可以确定距离(c)的倾斜度是否是在垂直于第一路径的路径(M)的倾斜度与垂直于第二路径的路径(N)的倾斜度之间的值(S610)。

接下来，V2V通信系统可以使距离(c)的长度与车道宽度的长度值的一半进行比较(S620)。

接下来，如果距离(c)的长度小于车道宽度的长度值的一半，则V2V通信系统可以使相对车辆的方位值与第一路径的倾斜度和第二路径的倾斜度进行比较(S630)。

接下来，V2V通信系统可以确定相对车辆的方位值是否出现在通过从第一路径与第二路径的倾斜度当中的较小值减去设定角度所获得的值与通过将设定角度添加至第一路径的倾斜度与第二路径的倾斜度当中的较大值所获得的值之间(S640)。

另外，如果相对车辆的方位值出现在通过从第一路径与第二路径的倾斜度当中的较小值减去设定角度所获得的值与通过将设定角度添加至第一路径与第二路径的倾斜度当中的较大值所获得的值之间，那么V2V通信系统可以将第一路径的倾斜度与第二路径的倾斜度进行比较(S650)。

例如，如果第一路径的倾斜度小于第二路径的倾斜度(无效区域出现在左侧)，并且距离(c)小于车道宽度的一半，那么V2V通信系统可以确定自身车辆在与相对车辆相同的路径的前面。

作为另一实例，如果第一路径的倾斜度小于第二路径的倾斜度(无效区域出现在左侧)，并且距离(c)小于车道宽度的1.5倍，那么V2V通信系统可以确定自身车辆位于相对车辆的左侧路径的前面。

作为另一实例，如果第一路径的倾斜度大于第二路径的倾斜度(无效区域出现在右侧)，并且距离(c)小于车道宽度的一半，那么V2V通信系统可以确定自身车辆位于与相对车辆相同的路径的前面。

作为另一实例，如果第一路径的倾斜度大于第二路径的倾斜度(无效区域出现在右侧)，并且距离(c)小于车道宽度的1.5倍，那么V2V通信系统可以确定自身车辆位于相对车辆的右侧路径的前面。

然而，如果相对车辆的方位值未出现在通过从第一路径与第二路径的倾斜度当中的较小值减去设定角度所获得的值与通过将设定角度添加至第一路径与第二路径的倾斜度当中的较大值所获得的值之间，那么V2V通信系统可以确定相对车辆是否出现在自身车辆的第二路径或者第三路径上(S660)。

如上所述，根据本公开内容的示例性实施方式，可以解决以下问题：在产生目前垂直于自身车辆或者相对车辆在自身车辆或者相对车辆的路径历史点的前进的左侧点和右侧点的过程中未连续产生与车道宽度的长度一样多的自身车辆或者相对车辆的PH中心路径、左侧路径或者右侧路径之间的距离。

此外，根据本公开内容的示例性实施方式，可以解决关于在计算自身车辆或者相对车辆的位置与路径历史之间的距离的过程中出现无效区域的问题。

在上文中，虽已参考示例性实施方式和附图来描述本公开内容，但本公开内容不限于此，在不背离在所附权利要求中要求的本公开内容的精神和范围的情况下，本公开内容所属领域的技术人员可进行不同地修改和改变。

图中各项的符号说明：

S10：接收RV的BSM数据？

S20：将包括HV和RV的LLH(纬度/经度/高度)的GPS坐标值转换为ECEF坐标值

S30：基于HV将HV和RV的ECEF坐标值转换为RV的ENU(东/北/上)坐标值

S40：基于HV的前进方向将RV的ENU坐标值转换为相对于HV的坐标值

S50：相对于HV的前进方向计算从HV至RV的纵向/横向距离

S60：纵向距离>0

S70：RV相对于HV位于HV的前面(在目标前)->使用RV的PH数据执行TC算法

S80：RV相对于HV位于HV的后面(在目标后)->使用HV的PH数据执行TC算法

S100：接收RV的PH数据？

S110：计算从HV的位置至路径X(1、2、3…)的延长线的距离(＝a)

S120：a＜(车道宽度的长度×1/2)

S130：计算从HV的位置投影至路径X的延长线的点的位置(＝A)

S140：点A出现在路径X上？

S150：将HV的方位值与路径X的倾斜度进行比较

S160：Δ方位＜特定角度(例如，20°)？

S170：断定自身车辆的位置是否相对于路径1处于左侧或右侧

S180：断定点A是否位于另一路径上

S190：HV出现在无效区域中？

S200：当HV出现在无效区域中时计算距离和倾斜度

S300：计算(垂直于路径1的)直线(M)的倾斜度，计算(垂直于路径2的)直线(N)的倾斜度并且计算连接PH点1和HV的坐标的距离(c)的倾斜度

S310：距离(c)的倾斜度是直线(M)的倾斜度与直线(N)的倾斜度之间的值？

S320：距离(c)的长度＜(车道宽度的长度×1/2)

S330：将HV的方位值与路径1的倾斜度和路径2的倾斜度进行比较

S340：HV的方位值出现在通过从路径1和路径2的倾斜度当中的较小值减去特定角度(例如，20°)获得的值与通过将特定角度(例如，20°)添加至路径1的倾斜度和路径2的倾斜度当中的较大值所获得的值之间？

S350：比较路径1与路径2的倾斜度

S360：断定HV的方位值是否出现在另一路径上

S400：接收HV的PH数据？

S410：计算从RV的位置至路径X(1、2、3…)的延长线的距离(＝a)

S420：a＜(车道宽度的长度×1/2)

S430：计算从RV的位置投影至路径X的延长线的点的位置(＝A)

S440：点A出现在路径X上？

S450：将RV的方位值与路径X的倾斜度进行比较

S460：Δ方位＜特定角度(例如，20°)？

S470：断定相对车辆的位置是否相对于路径1处于左侧或右侧

S480：断定点A是否位于另一路径上

S490：RV出现在无效区域中？

S500：当RV出现在无效区域中时计算距离和倾斜度

S600：计算(垂直于路径1的)直线(M)的倾斜度，计算(垂直于路径2的)直线(N)的倾斜度并且计算连接PH点1和HV的坐标的距离(c)的倾斜度

S610：距离(c)的倾斜度是直线(M)的倾斜度与距离(N)的倾斜度之间的值？

S620：距离(c)的长度＜(车道宽度的长度×1/2)

S630：比较RV的方位值与路径1和路径2的倾斜度

S640：RV的方位值出现在通过从路径1和路径2的倾斜度当中的较小值减去特定角度(例如，20°)获得的值与通过将特定角度(例如，20°)添加至路径1和路径2的倾斜度当中的较大值获得的值之间？

S650：比较路径1与路径2的倾斜度

S360：断定RV的方位值是否出现在另一路径上。