一种机器人的看护方法及装置与流程

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种机器人的看护方法及装置。

背景技术：

官方数据表明，截止2015年，我国就存在1.69亿老龄人口，约占总人口数的12％，并且这一比率呈现逐年递增的趋势，而且，其中的空巢老人会越来越多。面对这种现状，专门针对老年人的智能看护机器人呈现出广阔的商业前景。

然而，市场上现有的针对老年人的智能看护机器人主要定位是“陪伴”，而老年人真正需要的具有“看护”功能的机器人，却仍然处于空缺的状态。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人的看护方法及装置，解决了现有看护机器人不能实现真正的“看护”功能的问题。

本发明提供了一种机器人的看护方法，包括：控制机器人在预设角度范围内进行旋转扫描，一旦检测到被看护人立即停止扫描，对被看护人进行定位并跟踪运行；实时采集包括被看护人的视频图像，根据视频图像中被看护人身体部位新增液体的颜色、温度、流量判断被看护人受伤程度，并采取相应的救济措施；和/或，实时语音监听，根据监听到的语音中出现预设敏感词的次数判断被看护人被骗的可能性，并采取相应的救济措施。

本发明还提供了一种机器人的看护装置，包括：跟踪模块，用于控制机器人在预设角度范围内进行旋转扫描，一旦检测到被看护人立即停止扫描，对被看护人进行定位并跟踪运行；流血检测模块，用于实时采集包括被看护人的视频图像，根据视频图像中被看护人身体部位新增液体的颜色、温度、流量判断被看护人受伤程度，并采取相应的救济措施；和/或，防骗模块，用于实时语音监听，根据监听到的语音中出现预设敏感词的次数判断被看护人被骗的可能性，并采取相应的救济措施。

本发明实施例提供的一种机器人的看护方法及装置，可以实现自主跟踪被看护人，同时可以在跟踪过程中实现对被看护人的流血检测和/或防骗检测，实现了对被看护人的人身安全“看护”。具体而言，启动机器人后，机器人首先在原地旋转固定圈数进行扫描，定位到被看护人后，开始跟踪运行；在跟踪运行的过程中，当发现被看护人出现流血情况时，会自动判断流血的严重程度，并采取相应的救济措施；同时，可以自主分析被看护人是否存在被骗钱的情况，一旦分析结果表明被看护人可能被骗，会立即主动采取相应的救济措施。

附图说明

图1所示为本发明实施例提供的一种机器人的看护方法的流程图。

图2所示为本发明另一实施例提供的机器人的看护方法的流程图。

图3所示为本发明又一实施例提供的机器人的看护方法的流程图。

图4所示为本发明一实施例提供的机器人的看护装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

首先需要明确的是，本发明技术方案是以老年人为研究对象提出的，但并不以此为限，在实际应用过程中还可以适用于儿童、残疾人等，下文提到的老年人只是为了便于说明，不作限定之用。

下面通过具体实施例对本发明的技术方案作具体描述。

本发明提供了一种机器人的看护方法，该方法包括：控制机器人在预设角度范围内进行旋转扫描，一旦检测到被看护人立即停止扫描，对被看护人进行定位并跟踪运行；实时采集包括被看护人的视频图像，根据视频图像中被看护人身体部位新增液体的颜色、温度、流量判断被看护人受伤程度，并采取相应的救济措施；和/或，实时语音监听，根据监听到的语音中出现预设敏感词的次数判断被看护人被骗的可能性，并采取相应的救济措施。

根据本发明的机器人的看护方法，可以实现自主跟踪被看护人，同时可以在跟踪过程中实现对被看护人的流血检测和/或防骗检测，实现了对被看护人的人身安全“看护”。具体而言，启动机器人后，机器人首先在原地旋转固定圈数进行扫描，定位到被看护人后，开始跟踪运行；在跟踪运行的过程中，当发现被看护人出现流血情况时，会自动判断流血的严重程度，并采取相应的救济措施；同时，可以自主分析被看护人是否存在被骗钱的情况，一旦分析结果表明被看护人可能被骗，会立即主动采取相应的救济措施。

在一个实施例中，该机器人的看护方法进一步包括：实时检测被看护人的高度变化，该高度变化的影响因素包括下降高度差、下降时间间隔，以及在低度维持的时间，根据下降高度差、下降时间间隔，以及在低度维持的时间判断被看护人是否摔倒，并采取相应的救济措施。

根据本实施方式的机器人的看护方法，进一步实现了被看护人的摔倒检测，当检测到被看护人摔倒时，会自动采取相应的救济措施，进一步实现了对使用者的人身安全“看护”。

下面通过具体的实施例对本发明的技术方案作详细描述。

图1所示为本发明实施例提供的一种机器人的看护方法的流程图。该方法用于看护机器人，特别适用于但不限于老年人的看护，从图中可以看出，该方法包括：

步骤S10，控制机器人在预设角度范围内进行旋转扫描，一旦检测到被看护人立即停止扫描，对被看护人进行定位并跟踪运行。

在一个实施例中，预设角度θ＝(n*5)°，n＝1，2，3....(正整数)。本领域技术人员可以理解，这里给出的预设角度只是示例性的，不做限定之用。

该步骤S10的执行过程可以用于在机器人刚启动时，也可以用于跟踪过程中，跟丢被看护人时。

以机器人刚启动的情况为例，步骤S10具体包括：预先在机器人内部存储被看护人的脸部信息、人体外轮廓数据等信息，之后，启动机器人，机器人会在原地在预设角度范围内边旋转边采用热成像技术进行扫描，并将扫描到的图像进行图像处理之后与预先存储的被看护人信息进行对比，一旦检测到被看护人后，机器人立即停止旋转，转而对被看护人的具体位置进行定位，并自主运行到被看护人位置处，进行全天候自动跟踪。该自动跟踪过程，距离被看护人的距离可以设置。

而对于跟踪过程中，跟丢被看护人的情况，可以采用上述相同的执行过程，也可以是，在一个实施例中，在控制机器人在预设角度范围内进行旋转扫描之前，进一步包括调取包括被看护人的视频图像中被看护人最后出现的位置信息，控制机器人运行到相应位置。该被看护人在视频图像中最后出现的位置信息，可以通过在被看护人身上安装定位装置，例如GPS、北斗、超宽带定位等，被看护人的实时定位信息被发送到服务器，机器人再从服务器调取即可；也可以通过对实时采集的包含被看护人的视频图像进行图像分析获得，该获取被看护人在视频图像中最后出现的位置信息的具体执行过程采用现有技术，这里不予赘述。

本发明的创新点之一在于，机器人如何主动检测到被看护人的位置，具体通过何种技术进行自主跟踪可以采用现有技术，不属于本发明内容。

步骤S11，实时采集包括被看护人的视频图像。

步骤S12，检测视频图像中被看护人身体部位新增液体的颜色是否为红色；如果是，执行步骤S13，如果否，返回步骤S11。可以采用图像识别技术，判断新增液体以及新增液体的颜色，当判断结果为红色时，表明被看护人可能出现流血的紧急情况。

步骤S13，分析液体温度是否等于预设温度值；如果是，执行步骤S14，如果否，返回步骤S11。这里可以采用热成像技术分析液体温度，该预设温度值通常为人体血液温度，即(38±1)℃。通过上述两个步骤可以判断出被看护人是否出现流血情况。

步骤S14，分析液体流量是否超过预定流量值；如果是，执行步骤S15，如果否，执行步骤S16。在实际实施过程中，可以通过流速检测结合时间检测、液体面积检测估算液体流量值。这里的流量值可以人为设置，本文不作限定。当确定被看护人出现流血情况后，进一步通过流量检测判断伤势的严重程度，后续将根据该严重程度，作出相应的处理。

步骤S15，自动拨通附近医院和/或联系人电话。该附近医院电话可以通过GPS定位搜索获得，联系人电话可以是预先人为存储在机器人中的。至此整个流程结束。

步骤S16，语音询问被看护人是否需要帮助，如果接收到肯定回复或经过一定时间未接收到回复，执行步骤S15。至此，整个流程结束。

根据本实施方式的机器人的看护方法，通过新增液体颜色、温度判断是否出现流血状况，根据流量判断流血的严重程度，当出现流血并且情况严重时会自动向外界寻求帮助，以便被看护人能够得到及时救治，实现了人身“看护”。

图2所示为本发明另一实施例提供的机器人的看护方法的流程图。从图中可以看出，该看护方法包括：

步骤S20，控制机器人在预设角度范围内进行旋转扫描，一旦检测到被看护人立即停止扫描，对被看护人进行定位并跟踪运行。具体执行过程与图1所示方法相同，此处不予赘述。

步骤S21，实时语音监听。

步骤S22，判断监听到的语音中出现预设敏感词的次数是否超过预设的敏感词临界值；如果是，执行步骤S23，如果否，返回步骤S21。

老年人由于长期与社会脱节，往往成为骗子的下手对象，而且很容易得手。对于骗子的行骗手段进行大数据分析，可以从中找到相同的关键词，这样，可以将这些关键词作为预设敏感词进行存储，通过实时语音监听，判断是否出现这些预设敏感词，以及这些预设敏感词出现的次数，以此来判断被看护人是否有可能遇到了骗子。在一个实施例中，预设敏感词包括免费、税、借钱、转账中的一个或多个。

步骤S23，语音报警和/或自动拨通联系人电话。语音报警用来提醒被看护人，使其提高警惕。

根据本实施方式的机器人的看护方法，通过监听到的语音中出现预设敏感词的次数判断被看护人是否处于被骗的危险当中，当判断结果表明被看护人处于被骗的危险当中时，会发出语音提示和/或自动向外界寻求帮助，起到防患于未然的作用，实现了对被看护人的财产“看护”。

在一个实施例中，预设的敏感词临界值包括第一敏感词临界值和第二敏感词临界值，其中，第一敏感词临界值小于第二敏感词临界值。这种情况下，在步骤S21之前，进一步包括，采用人脸识别技术，判断当前采集的视频画面中是否出现陌生人；如果是，选定第一敏感词临界值，如果否，选定第二敏感词临界值。

图3所示为本发明又一实施例提供的机器人的看护方法的流程图。从图中可以看出，该方法包括：

步骤S31，实时监测被看护人的高度变化，该高度变化的影响因素包括下降高度差、下降时间间隔，以及在低度维持的时间。具体实现过程例如可以是，采集被看护人的视频图像，根据该视频图像构建由人体主要关节构成的人体模型，这样被看护人的实时姿态就可以通过该人体模型实时呈现，通过监控该人体模型的下降高度差、发生高度变化的时间间隔、在低处维持的时间等参数判断被看护人的高度变化。

步骤S32，根据下降高度差和下降时间间隔计算下降速度，判断下降速度是否超过预设速度值；如果是，执行步骤S33，如果否，返回步骤S31。

语音询问被看护人是否需要帮助。

步骤S33，判断被看护人在低度维持的时间是否超过预设时间；如果是，语音询问被看护人是否需要帮助，如果否，返回步骤S31。

步骤S34，如果接收到肯定回复或在一定时间内未接收到回复，自动拨通附近医院和/或联系人电话。该附近医院电话可以通过GPS搜索定位获得，联系人电话可以是预先人为存储在机器人中的。

根据本实施方式的机器人的看护方法，通过实时监测被看护人的高度变化，判断被看护人是否摔倒，当判断结果表明被看护人摔倒时，会发出语音询问被看护人是否需要帮助，并根据被看护人的语音答复决定是否需要向外界寻求帮助，实现了对被看护人人身“看护”。

图1、图2、图3所示的机器人的看护方法还可以任意组合，形成新的实施例，该新的实施例具有各单一方法技术效果的组合效果。

图4所示为本发明一实施例提供的机器人的看护装置的结构框图。从图中可以看出，该装置包括：

跟踪模块40，用于控制机器人在预设角度范围内进行旋转扫描，一旦检测到被看护人立即停止扫描，对被看护人进行定位并跟踪运行。

流血检测模块41，用于实时采集包括被看护人的视频图像，根据视频图像中被看护人身体部位新增液体的颜色、温度、流量判断被看护人受伤程度，并采取相应的救济措施；和/或

防骗模块42，用于根据监听到的语音中出现预设敏感词的次数判断被看护人被骗的可能性，并采取相应的救济措施。图像采集模块41，用于实时采集包括被看护人的视频图像。

在一个实施例中，如图4所示的机器人的看护装置进一步包括：

姿态感应模块43，用于实时监测被看护人的高度变化，该高度变化的影响因素包括下降高度差、下降时间间隔，以及在低度维持的时间，根据下降高度差、下降时间间隔，以及在低度维持的时间判断被看护人是否摔倒，并采取相应的救济措施。

下面通过具体的实施例对本发明的机器人的看护装置作详细描述。

在一个实施例中，流血检测模块41具体包括：图像采集模块，用于实时采集包括被看护人的视频图像。颜色检测模块，用于检测视频图像中被看护人身体部位新增液体的颜色是否为红色。温度检测模块，用于当颜色检测模块的输出结果为是时，分析液体温度是否等于预设温度值。流量检测模块，用于当温度检测模块的分析结果为是时，分析液体流量是否超过预设流量值。GSM通信模块，用于当流量检测模块的分析结果为是时，自动拨通附近医院和/或联系人电话。语音模块，用于当流量检测模块的分析结果为否时，语音询问被看护人是否需要帮助，如果接收到肯定回复或经过一定时间未接收到回复，触发GSM模块。

本发明实施例提供的看护机器人，可以执行图1所示机器人的看护方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

在一个实施例中，防骗模块42具体包括：监听模块，用于实时语音监听。判断模块，用于判断监听到的语音中出现预设敏感词的次数是否超过预定临界值。报警模块和/或GSM模块，分别用于当判断模块的输出结果为是时，语音报警和自动拨通联系人电话。

在一个实施例中，防骗模块42进一步包括：人脸识别模块，用于采用人脸识别技术，判断当前采集的视频画面中是否出现陌生人；如果是，选定第一敏感词临界值，如果否，选定第二敏感词临界值。

本发明实施例提供的看护机器人，可以执行图2所示机器人的看护方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

在一个实施例中，姿态感应模块43具体包括：监测模块，用于实时监测被看护人的高度变化。第一判断模块，用于根据下降高度差和下降时间间隔计算下降速度，判断下降速度是否超过预设速度值。第二判断模块，用于当第一判断模块的判断结果为是时，判断被看护人在低度维持的时间是否超过预设时间。GSM模块，用于当接收到肯定回复或在一定时间内未接收到回复，自动拨通附近医院和/或联系人电话。

本发明实施例提供的看护机器人，可以执行图3所示机器人的看护方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

上述不同实施例中构成机器人的看护装置的各功能模块可以任意组合，形成新的实施例，该新的实施例所形成的机器人的看护装置，具有各功能模块技术效果的组合效果。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。