一种行人意图检测方法和系统与流程

文档序号:11201874
一种行人意图检测方法和系统与流程
本发明涉及目标追踪和目标行为分析技术,更具体地,涉及一种智能行人意图检测方法和系统。

背景技术:
在行人通行的路口,一般使用红绿灯做交通控制,红绿灯以固定的频率交替点亮。也有一些路口设置了行人过马路按钮,可以手工开启绿灯通行。另外在一些较大的路口,都有右转专用车道,这些车道是没有红绿灯,行人通行完全是靠车主的个人素质。那么,就存在如下问题:1、高峰期和平时车流量不一样,但红绿灯的转换频率一致,造成道路资源利用不合理。2、如果没有行人需要过马路,如果还进行红绿灯转换,会浪费道路资源。3、夜间过马路时,看不到或不了解手工切换系统的人会一直等下去,或者不熟悉环境的路人会不会及时去按按钮,造成行人不便。

技术实现要素:
针对现有技术中的问题,本发明提出一种行人意图检测方法,包括:D1,设置距离传感器来采集观测区域内的环境感知数据;D2、将监控区域划分为多个子区域,分析各子区域中的目标流动性;D3、通过子区域内的流动性分析,判定监控区域内目标的行动意图。本发明提出一种行人意图检测系统,包括处理器,所述处理器能够运行以实现:D1,设置距离传感器来采集观测区域内的环境感知数据;D2、将监控区域划分为多个子区域,分析各子区域中的目标流动性;D3、通过子区域内的流动性分析,判定监控区域内目标的行动意图。本发明提出了一种对行走目标进行轨迹追踪并预判其行为意图的方法。本发明能够应用于交通灯控制。在交叉路口安装距离传感器,采集行人和车辆数据,利用智能算法自动调整信号灯,保证行人安全,车辆高效、有序通过。解决了以下问题:自动检测:当有行人需要通过时,以智能触发的方式代替手动按钮;无行人通过需求时,不触发或者长周期定时触发。以上述方式,实现信号灯的智能调度,提升交通效率。时段区分:区分早晚高峰、夜间时段,以不同模式运行,最大程度优化行人与机动车在路口的交替通行;统计计数:对于通过路口的行人计数,同时完成是否闯红灯等行为数据的采集,为后续的群体性行为分析和趋势性数据分析提供原始数据。附图说明图1为本发明的方法的一个实施方式的流程图;图2为本发明的方法的另一个实施方式的流程图。具体实施方式下面参照附图描述本发明的实施方式,其中相同的部件用相同的附图标记表示。第一实施方式如图1所示,本发明的一个实施方式的原理为:在D1中,设置距离传感器,采集观测区域内环境感知数据(即距离数据)。在D2中,将监控区域划分为多个子区域(如格点),分析各子区域中目标的流动性,所述流动性包括:目标势场(或流量、密度)的变化趋势。更具体地,步骤D2包括:D2-1、基于子区域(如格点)上所采集的点云数据,计算子区域(如格点)的势场,例如密度图、后验概率分布。一种常见的方法是,类似于Mean-shift方法中,使用核函数来计算(参见Comaniciu,D.,&Meer,P.(1999),Distributionfreedecompositionofmultivariatedata.Patternanalysis&applications,2(1),22-30)。具体而言,一个距离传感器所采集的时序数据一般可表示为:其中为三维点的极坐标表达,即r代表相应的检测距离,θ代表水平扫描角,代表垂直扫描角;N为一次扫描中所采集的总点数;t代表扫描的时序。将三维点的极坐标转换为直角坐标,并结合距离传感器的姿态信息,变换至当前的观测区域坐标中,记为计算势场(例如密度图、后验概率分布)时,一种较为常见的方式是基于核函数来计算:其中C为归一化参数,函数K()为核函数,h为核大小,如高斯核函数:对进行栅格化操作(或其他的离散化运算),即可获得对应格点的势场,表示为:f(nx,ny),nx=1,2,...,Nx,ny=1,2,...,Ny(4)其中(nx,ny)为格点所对应的索引值。D2-2、在连续两帧或多帧数据中,通过分析子区域(如格点)中的变化来估计子区域(格点)上势场(或流量、密度)的变化量、方向等参数。可以用Lucas-Kanade方法来估算(参见Barron,J.L.,Fleet,D.J.,Beauchemin,S.S.,&Burkitt,T.A.(1992).Pe...
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