一种室内外融合导航的停车系统与方法与流程

文档序号：11776122阅读：414来源：国知局

本发明属于计算机和自动化技术，特别是车联网与车辆导航技术领域，具体涉及一种室内外融合导航的停车系统与方法。

背景技术：

随着汽车保有量越来越大，停车困难的问题也愈发突出。目前的车辆导航技术解决了怎样到达目的地附近的问题，但到达目的地附近后寻找可以停车的车位成了一个困难问题。车辆在完成城市导航后，往往在最后几百米的停车过程中花费大量时间寻找车位，效率低下而且极其不便。

中国专利申请：基于车联网的城市智能预约停车系统及方法(申请号：

201610322447.x)公开了一种基于车联网的城市智能预约停车系统及方法，该系统通过车联网实现预定车位的功能，由停车资源管理单元采集、统计车位的状态信息，并发布剩余车位信息，在出发前就预定好车位，车辆信息采集单元采集驶入车辆的车牌信息，据此判断驶入车辆是否为预定车辆。该系统主要针对停车管理以及车位预定，不涉及停车场内部导航。中国专利申请：一种基于云计算的动态停车系统(申请号：201410585607.0)公开了一种基于云计算的动态停车系统，该专利基于云计算，收集大量停车场信息，包括类型、计费策略、车辆流量、车辆平均停车时间、停车场到用户的距离等详细信息，重点在于停车场的管理以及停车场与用户之间的路径，不涉及停车场内部导航。中国专利申请：室内外导航路径的计算方法与装置(申请号：201310208066.5)公开了一种室内外导航路径的计算方法与装置，该方法获取室内外混合计算环境中的最优路径，为区域混合环境下的导航提供优化结果，主要涉及路径规划方法，不涉及室内、外两种导航方式的融合以及停车服务。中国专利申请：一种适用于智能移动终端的室内外并行导航系统(申请号：201510105837.7)公开了一种适用于智能移动终端的室内外并行导航系统，该系统室外采用北斗/gps双模定位，在室内采用基于2g/3g无线信号结合室内地图的定位技术，但不涉及室内外融合导航与停车。中国专利申请：基于机器视觉的停车场导航系统及方法(申请号：201710419848.1)公开了一种基于机器视觉的停车场导航系统及方法，利用机器视觉方法检测车位空闲状态及车辆位置，通过停车场与车辆的协同来为车辆提供导航信息，实现停车场内车辆导航的智能化，但仅限于单个停车场内的导航，不涉及多停车场及室内外融合导航。

本发明针对车辆导航结束后在最后几百米的停车过程中花费大量时间寻找车位的困难，提出一种室内外融合导航的停车系统与方法，车辆根据室外导航到达可用停车场，再根据室内导航到达停车位，将“导航”与“停车”关联起来，提高停车系统的效率与便利性。

技术实现要素：

本发明旨在解决以上现有技术的问题。提出了一种提高停车系统的效率与便利性的室内外融合导航的停车系统及方法。本发明的技术方案如下：

一种室内外融合导航的停车系统，包括中心服务器、多个停车场服务器和车辆上的用户移动终端三个部分，

所述中心服务器包括业务处理模块与中心通信模块，所述业务处理模块通过各停车场服务器获取各停车场的实时车位状态以及各停车场位置信息，筛选得到用户目的地附近可用的停车场，所述中心通信模块用于接收用户移动终端发送的停车请求，并向用户移动终端发送可用停车场的位置及车位信息；

所述停车场服务器包括车辆定位模块、数据管理模块以及停车场通信模块，其中所述车辆定位模块用于实时检测停车场内通行区域的车辆目标的位置及车位占用状态信息，构造停车场实时地图；所述数据管理模块用于对车位数据进行查询与更新，并存储停车场实时地图、运动车辆目标的位置；所述停车场通信模块用于接收来自用户移动终端的驶入/驶出请求，并将停车场实时地图及车辆实时位置发送到用户移动终端；

所述用户移动终端包括终端通信模块、决策模块、室内导航模块与室外导航模块，所述终端通信模块用于向中心服务器发送停车请求以及向停车场服务器发出驶入请求，并接收来自中心服务器的可用停车场的位置及车位信息以及来自停车场服务器的停车场实时地图与车辆实时位置；所述决策模块用于确定当前应采用的导航方式；所述室外导航模块利用卫星定位信息与室外地图，以用户选择的停车场入口为终点进行导航；所述室内导航模块根据来自停车场服务器的停车场实时地图与车辆位置，以用户选择的停车位或出口为终点进行导航。

进一步的，所述车辆的停车过程分为室外导航与室内导航两个阶段，第一阶段是室外导航模块利用卫星定位信息与室外地图导航到达用户选择的停车场入口，第二阶段是室内导航模块利用来自停车场服务器的停车场实时地图与车辆位置导航到达用户选择的停车位。

进一步的，所述用户终端的决策模块确定当前应采用的导航方式具体包括：1)根据车辆与目的地之间的距离来判断是否向中心服务器发送停车请求；2)根据车辆与停车场入口之间的距离来判断是否切换到室内导航模式。

进一步的，所述车辆定位模块还用于实时检测各运动车辆在停车场内的位置以及各车位状态，并发送给用户移动终端进行室内导航。

一种基于所述系统的室内外融合导航的停车方法，其车辆驶入停车场时的导航方法包括以下步骤：

(1)用户移动终端室外导航模块利用卫星定位信息与室外地图，以用户选择的目的地为终点进行导航；

(2)用户移动终端决策模块判断是否满足条件：车辆与目的地之间的距离<给定门限l1，如果条件满足，用户移动终端向中心服务器发送停车请求，转步骤(3)；否则，继续步骤(2)；

(3)中心服务器的通信模块接收用户移动终端发送的停车请求，将车辆当前位置以及目的地信息转发给业务处理模块；业务处理模块根据车辆当前位置以及目的地信息筛选合适的停车场，并通过中心通信模块将包括停车场的位置及空闲车位在内的信息发送给用户移动终端；

(4)用户移动终端通信模块接收步骤(3)中心服务器发送的停车场位置信息，将停车场位置作为室外导航模块的目的地，通过室外导航模块导航到达停车场入口；

(5)用户移动终端决策模块判断是否满足条件：车辆与停车场入口之间的距离<给定门限l2，如果条件满足，用户移动终端通信模块向停车场服务器发送驶入请求，切换到室内导航模式，转步骤(6)；否则，继续步骤(5)；

(6)停车场服务器通信模块接收步骤(5)中用户移动终端发送的车辆驶入请求，将车辆身份、当前位置信息以及驶入请求转发给数据管理模块，并将停车场实时地图及系统推荐车位发送给用户移动终端；

(7)停车场服务器车辆定位模块实时检测停车场内各运动车辆的当前位置，以及各车位占用状态，构造停车场实时地图；

(8)停车场服务器通信模块根据车辆身份将车辆的当前位置发送给用户移动终端；

(9)用户移动终端通信模块接收本车当前位置及停车场实时地图；

(10)用户移动终端室内导航模块以停车场服务器发送的本车位置为起点，以用户选择的空闲车位位置为终点，规划车辆行驶路径，以语音及图像方式提供路径指引；

(11)重复步骤(7)～(10)，直到车辆到达终点车位或用户结束导航；

(12)用户移动终端通信模块向停车场服务器发送“导航结束”标志；

(13)停车场服务器通信模块接收“导航结束”标志，记录车辆停车位置，驶入过程结束。

进一步的，车辆驶出停车场时的导航方法包括以下步骤：

(1)用户移动终端通信模块向停车场服务器发送车辆身份与驶出请求；

(2)停车场服务器通信模块接收步骤(1)中用户移动终端发送的驶出请求，进行身份验证后，将车辆身份及驶出请求转发给数据管理模块查找车辆停放位置，并将车辆停放位置、停车场实时地图及推荐的出口发送给用户移动终端；

(3)停车场服务器车辆定位模块实时检测停车场内各运动车辆的当前位置；

(4)停车场服务器通信模块根据车辆身份将车辆的当前位置发送给用户移动终端；

(5)用户移动终端通信模块接收本车的当前位置；

(6)用户移动终端室内导航模块以车辆当前位置为起点，以用户选择或系统推荐的出口位置为终点规划车辆导航路径，以语音及图像方式提供路径指引；

(7)用户移动终端决策模块判断是否满足条件：车辆与停车场出口之间的距离<给定门限l2，如果条件满足，用户移动终端切换到室外导航模式，转步骤(8)；否则，转步骤(3)继续室内导航；

(8)用户移动终端室外导航模块利用卫星定位信息与室外地图，以用户选择的目的地为终点进行导航。

本发明的优点及有益效果如下：

本发明针对车辆导航结束后在最后几百米的停车过程中花费大量时间寻找车位的困难，提出一种室内外融合导航的停车系统与方法。车辆根据室外导航到达可用停车场，再根据室内导航到达停车位，将“导航”与“停车”关联起来，解决车辆导航的“最后500米”问题，即从“导航到地点”变换成“导航到目的地附近可停车的位置”，从而提高停车系统的效率与便利性。

附图说明

图1是本发明提供优选实施例的室内外融合导航的停车系统总体架构；

图2是本发明提供优选实施例的实现车辆驶入停车场导航的流程图；

图3是本发明提供优选实施例的实现车辆驶出停车场导航的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、详细地描述。所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种室内外融合导航的停车系统及方法，车辆根据室外导航到达可用停车场入口后，切换到室内导航模式，根据停车场服务器提供的车辆定位信息及停车场实时地图，规划车辆行驶路径进行导航，到达停车位。

以下结合附图和具体实例对本发明的具体实施方式进行描述。

如图1所示为本发明提出的室内外融合导航的停车系统总体架构。该系统由中心服务器、停车场服务器和车辆上的用户移动终端组成。

所述中心服务器包括业务处理模块与中心通信模块。

所述业务处理模块通过各停车场服务器获取各停车场的实时车位状态以及各停车场位置信息，筛选用户目的地附近可用的停车场。

所述中心通信模块用于接收用户移动终端发送的停车请求，并向用户移动终端发送可用停车场的位置及车位信息。

所述停车场服务器包括车辆定位模块、数据管理模块以及停车场通信模块。

所述车辆定位模块用于停车场内车辆定位及车位状态检测，构造停车场实时地图。

所述数据管理模块用于对车位数据进行查询与更新，并存储停车场实时地图、运动车辆目标的位置。

所述停车场通信模块用于接收来自用户移动终端的驶入/驶出请求，并将停车场实时地图及车辆实时位置发送到用户移动终端。

所述用户移动终端包括终端通信模块、决策模块、室内导航模块与室外导航模块。

所述终端通信模块用于向中心服务器发送停车请求以及向停车场服务器发出驶入请求，并接收来自中心服务器的可用停车场的位置及车位信息以及来自停车场服务器的停车场实时地图与车辆实时位置。

所述决策模块用于确定当前应采用的导航方式。

所述室外导航模块利用卫星定位信息与室外地图，以用户选择的停车场入口为终点进行导航。

所述室内导航模块根据来自停车场服务器的停车场实时地图与车辆位置，以用户选择的停车位或出口为终点进行导航。

如图2所示为本发明实现车辆驶入停车场导航的流程，包括以下步骤：

(1)用户移动终端室外导航模块利用卫星定位信息与室外地图，以用户选择的目的地为终点进行导航；

(2)用户移动终端决策模块判断是否满足条件：车辆与目的地之间的距离<给定门限l1。如果条件满足，用户移动终端向中心服务器发送停车请求，转步骤(3)；否则，继续步骤(2)；

(3)中心服务器的通信模块接收用户移动终端发送的停车请求，将车辆当前位置以及目的地信息转发给业务处理模块；业务处理模块根据车辆当前位置以及目的地信息筛选合适的停车场，并通过中心通信模块将停车场的位置及空闲车位等信息发送给用户移动终端；

(5)用户移动终端决策模块判断是否满足条件：车辆与停车场入口之间的距离<给定门限l2。如果条件满足，用户移动终端通信模块向停车场服务器发送驶入请求，切换到室内导航模式，转步骤(6)；否则，继续步骤(5)；