车位导航方法、装置和系统及车位管理方法和装置与流程

本发明涉及停车场自动化管理技术领域，特别是涉及一种车位导航方法、装置和系统及车位管理方法和装置。

背景技术：

随着车辆制造技术的普及以及经济的发展，越来越多的人们选择购买车辆进行代步，这为人们的生活提供了极大的便利，同时人们对停车场车位的需求也不断攀升。

目前在停车场应用的自动化管理方案，考虑的仅仅是车辆进出停车场的环节，因为该环节涉及到收取费用的问题而更受关注，鲜有对车位进行自动管理的方案。比如目前存在一种车位管理方案，在停车场的出入口处设置有车辆计数装置，车辆计数装置可以在车辆进出停车场时判断出停车场内的车辆数量，并与停车场的车位数量进行比较来判断停车场内是否有空车位，并告知车主。这样车主便可以在获知停车场内存在空车位的情况下驾车进入停车场自主寻找车位。

然而，一般车主需要驾车在停车场内绕圈来寻找车位，耗费时间多，寻找车位效率低下；在停车场地形比较复杂的情况下寻找车位效率低下的问题将更加明显。

技术实现要素：

基于此，有必要针对目前车主寻找车位效率低下的问题，提供一种车位导航方法、装置和系统及车位管理方法和装置。

一种车位导航方法，所述方法包括：

通过移动终端获取停车场的车位分布地图并显示；

从服务器查询所述停车场当前存在的空车位；

将查询到的空车位标记在所述车位分布地图上；

从查询到的空车位中确定目标空车位；

从所述服务器获取与所述移动终端关联的终端节点被置于车辆上时的第一位置；

在所述车位分布地图上绘制所述第一位置至所述目标空车位的导航路线。

一种车位导航装置，所述装置包括：

地图处理模块，用于通过移动终端获取停车场的车位分布地图并显示；

空车位查询模块，用于从服务器查询所述停车场当前存在的空车位；

空车位标记模块，用于将查询到的空车位标记在所述车位分布地图上；

目标空车位确定模块，用于从查询到的空车位中确定目标空车位；

第一位置获取模块，用于从所述服务器获取与所述移动终端关联的终端节点被置于车辆上时的第一位置；

寻车位导航模块，用于在所述车位分布地图上绘制所述第一位置至所述目标空车位的导航路线。

一种车位管理方法，所述方法包括：

接收移动终端发送的空车位查询请求；

根据所述空车位查询请求查询停车场当前存在的空车位并反馈至所述移动终端；

接收所述移动终端发送的空车位选择命令；

根据所述空车位选择命令从查询到的空车位中确定目标空车位；

获取与所述移动终端关联的终端节点被置于车辆上时的第一位置；

将所述第一位置发送至所述移动终端，使得所述移动终端在所述停车场的车位分布地图上绘制所述第一位置至所述目标空车位的导航路线。

一种车位管理装置，所述装置包括：

空车位查询请求接收模块，用于接收移动终端发送的空车位查询请求；

空车位处理模块，用于根据所述空车位查询请求查询停车场当前存在的空 车位并反馈至所述移动终端；

空车位选择命令接收模块，用于接收所述移动终端发送的空车位选择命令；

目标空车位确定模块，用于根据所述空车位选择命令从查询到的空车位中确定目标空车位；

第一位置获取模块，用于获取与所述移动终端关联的终端节点被置于车辆上时的第一位置；

第一位置发送模块，用于将所述第一位置发送至所述移动终端，使得所述移动终端在所述停车场的车位分布地图上绘制所述第一位置至所述目标空车位的导航路线。

一种车位导航系统，所述系统包括：

终端节点，具有图形码，用于广播无线信号；

移动终端，用于扫描图形码获得所述终端节点的标识，将所述终端节点的标识与所述移动终端的标识上传到服务器建立关联；

锚节点，分散固定在停车场中，用于接收所述终端节点所广播的无线信号，根据所述无线信号生成所述终端节点的定位信息并传递至汇聚节点；

汇聚节点，用于接收所述锚节点所传递的所述终端节点的定位信息，并将所述终端节点的定位信息传递至服务器；

服务器，用于根据所述终端节点的定位信息获得与所述移动终端关联的所述终端节点被置于车辆上时的第一位置，将所述第一位置发送至所述移动终端；

所述移动终端，还用于在所述停车场的车位分布地图上绘制所述第一位置至所述目标空车位的导航路线。

上述车位导航方法、装置和系统，以及车位管理方法和装置，车主在领取到终端节点后，将终端节点与移动终端关联并放置在车辆上，这样服务器就可以获取终端节点的第一位置作为车辆所在位置。移动终端可以获取到停车场的车位分布地图以及空车位，并将空车位标记在车位分布地图上，这样车主可以直观地获知目前停车场中存在的空车位。移动终端在确定目标空车位后，显示 第一位置至目标空车位的导航路线，这样车主在驾驶车辆时便可以根据导航路线直接驶向目标空车位，提高了在停车场中寻找空车位的效率，而且提高了停车场的自动化管理水平。

附图说明

图1为一个实施例中车位导航系统的应用环境图；

图2为一个实施例中移动终端的组成结构示意图；

图3为一个实施例中服务器的组成结构示意图；

图4为一个实施例中车位导航方法的流程示意图；

图5为一个实施例中停车场的示意图；

图6为一个实施例中移动终端显示车位分布地图的界面示意图；

图7为一个实施例中在车位分布地图上标记出目标空车位的界面示意图；

图8为一个实施例中寻车导航的步骤的流程示意图；

图9为一个实施例中在车位分布地图上标记出停车位置的界面示意图；

图10为一个实施例中在车位分布地图上绘制第二位置至停车位置的导航路线的界面示意图；

图11为一个实施例中支付资费的步骤的流程示意图；

图12为一个实施例中移动终端显示的资费支付页面的示意图；

图13为一个实施例中车位管理方法的流程示意图；

图14为一个实施例中提供寻车导航路线的步骤的流程示意图；

图15为一个实施例中完成资费支付的步骤的流程示意图；

图16为一个实施例中车位导航装置的结构框图；

图17为另一个实施例中车位导航装置的结构框图；

图18为一个实施例中车位管理装置的结构框图；

图19为另一个实施例中车位管理装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实 施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，在一个实施例中，提供了一种车位导航系统100，包括移动终端101、服务器103、终端节点104、汇聚节点105以及锚节点106。

其中移动终端101是用户手持设备，可以是手机、平板电脑、PDA(个人数字助理)或者可穿戴设备，可穿戴设备包括智能手表、智能手环以及智能眼镜等可被用户穿戴且可连接到网络的设备。

如图2所示，在一个实施例中，移动终端101包括通过系统总线连接的处理器、非易失性存储介质、内存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中处理器具有计算功能和控制移动终端101工作的功能，该处理器被配置为执行一种车位导航方法。非易失性存储介质包括磁存储介质、光存储介质和闪存式存储介质中的至少一种。非易失性存储介质存储有操作系统和车位导航装置，车位导航装置用于实现一种车位导航方法。内存储器用于为操作系统和车位导航装置的运行提供高速缓存。网络接口用于连接到服务器103，具体可通过无线接入点102连接到服务器103。显示屏包括液晶显示屏、柔性显示屏和电子墨水显示屏中的至少一种。输入装置包括物理按钮、轨迹球、触控板以及与显示屏重叠的触控层中的至少一种，其中触控层与显示屏组合形成触控屏。

如图3所示，在一个实施例中，服务器103包括通过系统总线连接的处理器、非易失性存储介质、内存储器和网络接口。该处理器被配置为执行一种车位管理方法。非易失性存储介质存储有操作系统和车位管理装置，车位管理装置用于实现一种车位管理方法。内存储器用于为操作系统和车位管理装置的运行提供高速缓存。网络接口用于连接无线接入点102和汇聚节点105，网络接口可以是串行接口。

终端节点104、汇聚节点105以及锚节点106可进行自组网形成无线传感器网络(Wireless Sensor Network)。无线传感器网络是一种分布式传感网络，它的末梢是可以感知环境的传感器，终端节点104、汇聚节点105以及锚节点106是无线传感器网络中的传感器节点。终端节点104、汇聚节点105以及锚节点106之间可采用ZigBee(一种基于IEEE802.15.4标准的低功耗局域网协议)或者蓝 牙协议进行无线通信，相应地终端节点104、汇聚节点105以及锚节点106可为ZigBee节点模块或者蓝牙节点模块。

终端节点104也可称为信标节点，是无线传感器网络中位置可变化且需要测量出具体位置的电子设备，可以制成停车卡的形状，可在车辆进入停车场时被车辆的驾驶者即车主领取。终端节点104具有图形码，该图形码可以是条形码或者二维码。

锚节点106是无线传感器网络中位置固定并为测量终端节点104的位置提供参考的电子设备。锚节点106可分散固定在停车场中，具体可设置在停车场顶部、停车场顶部夹层或者停车场地面。锚节点106可与停车场中的车位一一对应进行设置，具体可在每个车位的地面上、车位正上方的停车场顶部或者停车场顶部夹层中设置相应的锚节点106。

汇聚节点105则是无线传感器网络与服务器103进行通信的出入口，可通过串行接口直接连接服务器103。无线接入点102、服务器103以及汇聚节点105可置于停车场的机房中。

在一个实施例中，终端节点104具有图形码，用于广播无线信号。移动终端101用于扫描图形码获得终端节点104的标识，将终端节点104的标识与移动终端101的标识上传到服务器103建立关联。分散固定在停车场中的至少三个锚节点106用于接收终端节点104所广播的无线信号，根据无线信号生成终端节点104的定位信息并传递至汇聚节点105。汇聚节点105，用于接收锚节点106所传递的终端节点104的定位信息，并将终端节点104的定位信息传递至服务器103。服务器103用于根据终端节点104的定位信息获得与移动终端101关联的终端节点104被置于车辆上时的第一位置，将第一位置发送至移动终端101。移动终端101还用于在停车场的车位分布地图上绘制第一位置至目标空车位的导航路线。

在一个实施例中，服务器103还用于在第一位置到达目标空车位时，和/或目标空车位对应的超声波车位检测模块检测到车辆到达目标空车位时，记录停车位置；向移动终端101提供停车位置；获取终端节点104被车主随身携带时的第二位置，将第二位置发送给移动终端101。移动终端101还用于在车位分布 地图上绘制第二位置至停车位置的导航路线。

在一个实施例中，车位导航系统100还包括超声波车位检测模块107，与车位一一对应进行设置。超声波车位检测模块107与锚节点106连接，可与锚节点106一同制作成一体产品。超声波车位检测模块107具有发送和接收超声波的电路，并根据发送和接收超声波的时间差进行测距，从而可以根据测距结果检测出车辆是否已到达目标车位并通知服务器103。

在一个实施例中，终端节点的定位信息包括相应的锚节点106接收到终端节点104所广播的无线信号的接收信号强度指示值；服务器103还用于利用高斯模型对接收信号强度指示值进行优化获得优化的接收信号强度指示值并计算出优化的测距数据；根据优化的测距数据以及相应的锚节点106的坐标以通过三边定位算法计算获得终端节点104的第一位置。

在一个实施例中，移动终端101还用于获取车辆从进入停车场到离开停车场的时间长度并显示；获取与时间长度相应的需支付的资费数值并显示；获取支付账户的标识和收款账户的标识；触发携带有支付账户的标识和收款账户的标识的支付请求并发送至支付平台；接收支付平台在根据支付请求从支付账户中转移资费数值至收款账户后发送的支付成功的反馈信息并显示。

如图4所示，在一个实施例中，提供了一种车位导航方法，本实施例以该方法应用于上述图1中车位导航系统中的移动终端101来举例说明。该方法具体包括如下步骤：

步骤402，通过移动终端获取停车场的车位分布地图并显示。

其中，停车场可以是开放式停车场也可以是室内停车场，停车场内包括若干用于停放车辆的车位。车位一般为矩形，车位的面积一般大于或等于车辆的占地面积，这里车辆可以是汽车或者人力车，汽车包括电动汽车和燃料动力汽车。

参照图5所示的停车场示意图，停车场包括如编号01至39的车位，车位尺寸和车位位置可根据停车场的地形进行规划。每个车位可设置一一对应的锚节点，锚节点可包括超声波车位检测模块。停车场设有机房，汇聚节点、服务 器以及无线接入点可设置在机房中。

车位分布地图是指标示出停车场中车位的分布情况的地图，车位分布地图也可以标识出各个车位的尺寸或面积，还可以标识出停车场的出入口的位置。这里出入口是出口和入口的统称。移动终端可从本地读取车位分布地图，也可以从服务器获取车位分布地图。移动终端可在接入连接服务器的无线接入点时自动从服务器获取车位分布地图。移动终端显示车位分布地图的界面如图6所示。

步骤404，从服务器查询停车场当前存在的空车位。

服务器会维护车位分布地图中的各个车位的状态，具体可将车位分为空车位和非空车位，空车位是未停放车辆而可供车主停放车辆的车位，非空车位则是由于被占用而无法供车主停放车辆的车位。具体移动终端可向服务器发送空车位查询请求，服务器根据空车位查询请求查询停车场当前存在的空车位，从而将查询到的空车位反馈给移动终端。其中查询到的空车位可以用车位唯一标识来表示。

在一个实施例中，移动终端查询到的空车位是服务器当前存在的所有空车位按照与终端节点的距离升序排序后从排首位的空车位开始的预设数量的空车位，该终端节点与移动终端关联。若服务器当前所有空车位的数量小于预设数量，则移动终端查询到的空车位可以是服务器当前存在的所有空车位。

步骤406，将查询到的空车位标记在车位分布地图上。

具体地，移动终端将查询到的空车位标记在车位分布地图上，使得车主可以直观地获知查询到的空车位的位置，从而供用户选择作为停放自己车辆的空车位。在进行标记时，可在查询到的空车位对应到车位分布地图上的位置标记表示空车位的图形和/或文字，图形可以被填充颜色。

移动终端可以用文字“空”或者填充为红色的矩形来标记车位分布地图中的空车位，比如参照图6，移动终端在车位分布地图中编号为24、30和33的车位标记文字“空”来表示这几个车位是空车位。

步骤408，从查询到的空车位中确定目标空车位。

具体地，移动终端可获取空车位选择指令，从而根据该空车位选择指令从 车位分布地图中标记的空车位中确定目标空车位。其中空车位选择指令可通过对移动终端的触控操作、物理按键点击操作或者声控方式触发。

举例说明，参照图7，车主可以在移动终端显示的车位分布地图中标记的三个空车位中任选一个点击，从而在车位分布地图上显示标记出被选中的目标空车位。比如在图7中，编号为30的空车位被选中，被标记为目标空车位。

在一个实施例中，移动终端可自动从查询到的空车位中确定目标空车位，比如可随机选择一个空车位作为目标空车位，或者选择距离终端节点最近的空车位作为目标空车位，或者选择距离出口或者入口最近的空车位作为目标空车位。

步骤410，从服务器获取与移动终端关联的终端节点被置于车辆上时的第一位置。

具体地，车主可在停车场的入口处领取终端节点，将终端节点和移动终端在服务器上建立关联，并可随身携带或者放置在车辆上，此时车主也位于车辆上，被车主随身携带的终端节点也置于车辆上。与移动终端关联的终端节点被置于车辆上时的第一位置，表示的是车辆所在的位置。

终端节点可以实时向服务器上报自身的位置，或者可以上报终端节点的定位信息，使得服务器根据终端节点上报的定位信息对终端节点进行定位。服务器可实时向移动终端推送终端节点的第一位置，使得移动终端获取到终端节点实时的第一位置。

步骤412，在车位分布地图上绘制第一位置至目标空车位的导航路线。

具体地，导航路线是指地图上用来引导用户向目的地行进的线条，可以用带有箭头的直线段、折线段或者曲线段表示，箭头还可以替换为其它具有方向指示作用的图形，比如四指弯曲而一指伸直的人手形状或者心形。其中导航路线可通过有限数量的有序关键点的按序连接进行绘制，有限数量的有序关键点可根据第一位置、目标空车位的位置和停车场中道路分布实时计算出。

举例说明，参照图8，移动终端用汽车形状来表示第一位置在车位分布地图上进行标记，并显示从第一位置开始指向目标空车位的带箭头折线段，该带箭头折线段表示的是第一位置至目标空车位的导航路线。

上述车位导航方法，车主在领取到终端节点后，将终端节点与移动终端关联并放置在车辆上，这样服务器就可以获取终端节点的第一位置作为车辆所在位置。移动终端可以获取到停车场的车位分布地图以及空车位，并将空车位标记在车位分布地图上，这样车主可以直观地获知目前停车场中存在的空车位。移动终端在确定目标空车位后，显示第一位置至目标空车位的导航路线，这样车主在驾驶车辆时便可以根据导航路线直接驶向目标空车位，提高了在停车场中寻找空车位的效率，而且提高了停车场的自动化管理水平。

在一个实施例中，该车位导航方法还包括：通过移动终端扫描终端节点的图形码，获得终端节点的标识；将终端节点的标识与移动终端的标识上传到服务器建立关联。

其中，图形码是指将特定的字符或者字符串经过编码而获得的图形，图形码包括二维码以及条形码等。其中条形码是将宽度不等的多个黑条和空白，按照一定的编码规则排列，用以表达一组信息的图形标识符。常见的条形码是由反射率相差很大的黑条(简称条)和白条(简称空)排成的平行线图案。而二维码是指用某种特定的几何图形按一定规律在平面二维方向分布的黑白相间的图形记录数据符号信息的条码。二维码可以分为堆叠式/行排式和矩阵式二维码，其中堆叠式/行排式二维码编码原理是建立在一维条码基础之上，按需要堆积成二行或多行，代表性的二维码有Code 16K、Code 49、PDF417等。矩阵式二维码是在一个矩形空间通过黑、白像素在矩阵中的不同分布进行编码。在矩阵相应元素位置上，用点(方点、圆点或其他形状)的出现表示二进制“1”，点的不出现表示二进制的“0”，点的排列组合确定了矩阵式二维码所代表的意义；有代表性的矩阵式二维码有：Code One、MaxiCode、QR Code等。

终端节点的图形码可以印刷在终端节点的外壳上，也可以贴附在终端节点上，或者在终端节点具有显示屏时通过显示屏显示图形码。图形码含有相应的终端节点的标识，用来唯一标识出相应的终端节点。移动终端的标识用于唯一标识出相应的移动终端，可以采用移动终端当前登录的用户账号或者移动终端本身的序列号。移动终端将终端节点的标识与移动终端的标识上传到服务器，使得服务器建立终端节点的标识与移动终端的标识之间的关联，该关联表示的 是相应的终端节点与相应的移动终端的关联。

本实施例中，移动终端可通过扫描图像码快速建立与终端节点之间的关联，从而使得服务器可以根据该关联向移动终端推送终端节点的第一位置，这样车辆的车主在领取到终端节点后可方便地将终端节点与移动终端进行绑定，从而通过移动终端来方便地获取到车辆的位置以及车辆的位置到目标空车位的导航路线，提高了操作便利性。

在一个实施例中，移动终端可在扫描图形码获得服务器的访问地址后根据该访问地址访问服务器。在一个实施例中，移动终端可在上传终端节点的标识与移动终端的标识后或者在根据访问地址访问服务器后，接收服务器推送的车位分布地图以及终端节点的第一位置。

如图8所示，在一个实施例中，在步骤412之后，还包括寻车导航的步骤，具体包括如下步骤：

步骤802，获取服务器记录的停车位置；停车位置在第一位置到达目标空车位时，和/或目标空车位对应的超声波车位检测模块检测到车辆到达目标空车位时被记录。

具体地，服务器会获取终端节点实时的第一位置，在第一位置到达目标空车位所表示的区域时，表示车主的车辆已经到达目标空车位，此时可记录第一位置或目标空车位的位置为停车位置。目标空车位可在第一位置到达目标空车位时被变更为非空车位，或者可在被确定为目标空车位时变更为非空车位。

其中获取服务器记录的停车位置的步骤可以在步骤412之后独立存在而无需执行后续步骤804和806，并且移动终端可在获取到停车位置后在车位分布地图上进行标记。举例说明，如图9所示，编号为30的车位被标记为停车位置。

在一个实施例中，停车位置是在第一位置到达目标空车位，且目标空车位对应的超声波车位检测模块检测到车辆到达目标空车位时被记录的。

其中超声波车位检测模块是通过发送和接收超声波进行测距，并根据测距结果的变化来检测相应的车位是否存在车辆的模块。目标空车位对应的超声波车位检测模块检测到车辆到达目标空车位时，通过连接的锚节点上报给服务器。服务器在判定第一位置到达目标空车位，且检测到车辆到达目标空车位时，记 录停车位置。本实施例中，将终端节点的第一位置与超声波检测相结合来判断车辆是否到达目标空车位，由于超声波车位检测模块利用超声波测距检测到的车辆是否到达目标空车位的结果更加可信，这样可以在第一位置定位不准时仍可以准确记录停车位置，尤其适用于室内停车场的场景。

在一个实施例中，停车位置是在目标空车位对应的超声波车位检测模块检测到车辆到达目标空车位时被记录的。这样也可以保证停车位置被准确记录，适用于室内停车场的场景。

步骤804，从服务器获取终端节点被车主随身携带时的第二位置。

具体地，车主在目标空车位停放好车辆后，会离开车辆，比如去购物或者去上班，此时车主需随身携带终端节点。终端节点被车主随身携带时的第二位置表示的是车主的位置。

终端节点可以实时向服务器上报自身的位置，或者可以上报终端节点的定位信息，使得服务器根据终端节点上报的定位信息对终端节点进行定位。服务器可实时向移动终端推送终端节点的第二位置，使得移动终端获取到终端节点实时的第二位置。

步骤806，在车位分布地图上绘制第二位置至停车位置的导航路线。

其中导航路线可以用带有箭头的直线段、折线段或者曲线段表示，箭头还可以替换为其它具有方向指示作用的图形，比如四指弯曲而一指伸直的人手形状或者心形。导航路线可通过有限数量的有序关键点的按序连接进行绘制，有限数量的有序关键点可根据第一位置、目标空车位的位置和停车场中道路分布实时计算出。

举例说明，参照图10，移动终端用人体形状来表示第二位置在车位分布地图上进行标记，并显示从第二位置开始指向停车位置的带箭头折线段，该带箭头折线段表示的是第二位置至停车位置的导航路线。

本实施例中，车主在回到停车场想要取回车辆时，可以从移动终端上直观地了解到自己所在的位置以及自己车辆的位置。而且根据移动终端给出的导航路线可以直接向停车位置进行，防止因忘记停车位置或者从与离开停车场时不同的出入口进入停车场导致找不到自己车辆的情形，提高了寻车效率。

在一个实施例中，与服务器之间的交互是通过移动终端上运行的浏览器进行的。具体地移动终端从扫描图像码、查询空车位置、获取第一位置以及获取第二位置等一系列与服务器的交互通过移动终端运行的浏览器进行。这样移动终端不需要安装其它第三方应用，节省下载第三方应用所需上网流量。而且通过B/S(浏览器/服务器)的交互模式，服务器负责数据存储和处理，而浏览器则负责数据输入和显示，对移动终端的硬件配置要求较低，适应性强。

在一个实施例中，第一位置是根据固定在停车场中的至少三个锚节点所提供的终端节点的定位信息计算获得的，终端节点的定位信息是至少三个锚节点根据接收到的终端节点所广播的无线信号生成的。

具体地，固定在停车场中的至少三个锚节点的位置是已知的，根据至少三个锚节点所提供的终端节点的定位信息以及相应的至少三个锚节点的坐标，可以计算出第一位置所在的坐标。

其中终端节点的定位信息是用来对终端节点进行定位的信息，该定位信息的内容可根据对终端进行定位所采用的算法确定。终端节点的定位信息可以是终端节点广播的信号起到锚节点接收到广播的无线信号的时间差。此种情况下，服务器可以根据该时间差以及无线信号的传播速度估算出相应的锚节点与终端节点间的距离，从而根据估计的距离以及相应的锚节点的坐标而利用三边定位算法计算出第一位置。

在一个实施例中，终端节点的定位信息包括接收到终端节点所广播的无线信号的接收信号强度指示值(BSSI，Received Signal Strength Indication，用来判定链接质量，以及是否增大广播发送强度)。接收信号强度指示值随着距离增大而衰减，此种情况下，服务器可以根据接收信号强度指示值计算出测距数据，该测距数据表示相应的锚节点与终端节点之间的距离。服务器根据计算出的测距数据以及相应的锚节点的坐标，便可以通过三边定位算法计算获得第一位置。

其中，接收信号强度指示值与测距数据的关系可以用公式RSSI＝A-10nlgd表示，其中d为接收无线信号的锚节点与广播无线信号的终端节点之间的距离数据，A为在无线信号发射源1米处接收到的无线信号的功率，n为路径损耗指数，是一个与环境相关的值。这样在测得接收信号强度指示值的情况下，便可 以计算出表示锚节点与终端节点之间距离的测距数据。

在二维坐标系中，已知三个已知点的坐标以及每个已知点与未知点的距离，便可以唯一地确定未知点的坐标，这便是三边定位算法的依据，利用二维坐标系中坐标之间距离的计算公式求解出未知点的坐标的算法，便是三边定位算法。这里三个已知点与未知点的距离便是三边定位算法中的三边。因此只要知道三个锚节点与终端节点的测距数据，便可以估计出终端节点的第一位置。

当接收到终端节点广播的无线信号的锚节点的数量多于三个时，可以每次从中选取三个锚节点的测距数据利用三边定位算法计算终端节点的位置，再将计算出的位置求取平均值作为最终的第一位置。

在一个实施例中，锚节点可先根据接收到终端节点所广播的无线信号的接收信号强度指示值计算出测距数据；当测距数据小于或等于预设值时将包括计算出的测距数据和/或接收信号强度指示值的定位信息上报到服务器；当测距数据大于预设值时不上报定位信息。由于在距离过长时接收信号强度指示值随着距离增大而衰减的特性急剧减弱，这样只在测距数据小于或等于预设值时才上报定位信息，可以提高定位准确性。其中预设值可以取8米至12米，优选可取10米。

在一个实施例中，终端节点的定位信息包括接收到终端节点所广播的无线信号的接收信号强度指示值；第一位置是服务器利用高斯模型对接收信号强度指示值进行优化获得优化的接收信号强度指示值并计算出优化的测距数据后，根据优化的测距数据以及相应的锚节点的坐标而通过三边定位算法计算获得的。

具体地，锚节点接收到终端节点所广播的无线信号的接收信号强度指示值可能存在N个值，其中存在小概率事件因存在大的干扰而导致接收信号强度指示值出现大的偏差。通过高斯模型取高概率发生区的接收信号强度指示值再取平均值获得优化的接收信号强度指示值，根据优化的接收信号强度指示值计算出优化的测距数据。然后便可以根据优化的测距数据以及相应的锚节点的坐标，利用三边定位算法计算出第一位置。其中高概率发生区可取[0.6，1]。

本实施例中，利用高斯模型进行优化，可以减少了一些小概率、大干扰事 件对整体测量的影响，增强了对终端节点定位的准确性。

如图11所示，在一个实施例中，该车位导航方法还包括支付资费的步骤，具体包括如下步骤：

步骤1102，获取车辆从进入停车场到离开停车场的时间长度并显示。

具体地，车辆从进入停车场到离开停车场的时间长度，可通过车辆离开停车场时记录的第二时间点减去车辆进入停车场时记录的第一时间点的差值计算获得，第一时间点和第二时间点可从服务器获得。其中第一时间点可在移动终端上传移动终端的标识以及终端节点的标识时被移动终端或者被服务器记录，也可以通过停车场出入口处专门设置的计时装置记录并上报到服务器。第二时间点可通过停车场出入口处专门设置的计时装置记录并上报到服务器，也可以在第二位置到达停车场的出入口时被服务器记录。

步骤1104，获取与时间长度相应的需支付的资费数值并显示。

资费数值与时间长度的关系是预设的，根据该预设的关系便可以计算出需支付的资费数值。比如时间长度在1小时以内的部分收取10元，大于1小时的部分则按每小时5元计算。

步骤1106，获取支付账户的标识和收款账户的标识。

支付账户可以是信用卡账户、储蓄卡账户或者第三方支付账户，收款账户也可以是信用卡账户、储蓄卡账户或者第三方支付账户。支付账户的标识和收款账户的标识可以采用相应账户的账户名或者卡号。支付账户的标识可由用户输入或从已有选项中选择，收款账户的标识可从服务器获得。

步骤1108，触发携带有支付账户的标识和收款账户的标识的支付请求并发送至支付平台。

具体地，移动终端可自动生成携带有支付账户的标识和收款账户的标识的支付请求并发送至支付平台。移动终端也可以根据支付账户的标识、收款账户的标识以及资费数值生成二维码并显示，通过手持扫描终端扫描该二维码而通过该手持扫描终端生成携带有支付账户的标识和收款账户的标识的支付请求并发送至支付平台。

步骤1110，接收支付平台在根据支付请求从支付账户中转移资费数值至收 款账户后发送的支付成功的反馈信息并显示。

具体地，支付平台在从支付账户中转移资费数值至收款账户后完成支付，向移动终端返回表示支付成功的反馈信息，移动终端显示该反馈信息，提示用户完成支付。

举例说明，移动终端可显示如图12所示的资费支付页面，显示停车的时间长度、需支付的资费数值、支付方式以及收费说明等信息，用户点击确定支付的按钮则触发支付请求并发送至支付平台。

本实施例中，车主可以通过移动终端来快捷、方便地支付停放车辆所需支付的资费，提高了操作便利性。

如图13所示，在一个实施例中，提供了一种车位管理方法，本实施例以该方法应用于上述图1中的服务器103来举例说明。该方法具体包括如下步骤：

步骤1302，接收移动终端发送的空车位查询请求。

具体地，服务器会维护车位分布地图中的各个车位的状态，具体可将车位分为空车位和非空车位，空车位是未停放车辆而可供车主停放车辆的车位，非空车位则是由于被占用而无法供车主停放车辆的车位。

步骤1304，根据空车位查询请求查询停车场当前存在的空车位并反馈至移动终端。

具体地，移动终端可向服务器发送空车位查询请求，服务器根据空车位查询请求查询停车场当前存在的空车位，从而将查询到的空车位反馈给移动终端。其中查询到的空车位可以用车位唯一标识来表示。

在一个实施例中，移动终端查询到的空车位是服务器当前存在的所有空车位按照与终端节点的距离升序排序后从排首位的空车位开始的预设数量的空车位，该终端节点与移动终端关联。若服务器当前所有空车位的数量小于预设数量，则移动终端查询到的空车位可以是服务器当前存在的所有空车位。

移动终端将查询到的空车位标记在车位分布地图上。具体地，移动终端将查询到的空车位标记在车位分布地图上，使得车主可以直观地获知查询到的空车位的位置，从而供用户选择作为停放自己车辆的空车位。在进行标记时，可 在查询到的空车位对应到车位分布地图上的位置标记表示空车位的图形和/或文字，图形可以被填充颜色。

步骤1306，接收移动终端发送的空车位选择命令。

具体地，空车位选择命令用于选择作为停放车主的车辆的空车位。空车位选择命令可通过对移动终端的触控操作、物理按键点击操作或者声控方式触发。

步骤1308，根据空车位选择命令从查询到的空车位中确定目标空车位。

具体地，服务器将空车位选择命令所指定的空车位确定为目标空车位，空车位选择命令所指定的空车位属于查询到的空车位。

步骤1310，获取与移动终端关联的终端节点被置于车辆上时的第一位置。

具体地，车主可在停车场的入口处领取终端节点，将终端节点和移动终端在服务器上建立关联，并可随身携带或者放置在车辆上，此时车主也位于车辆上，被车主随身携带的终端节点也置于车辆上。与移动终端关联的终端节点被置于车辆上时的第一位置，表示的是车辆所在的位置。终端节点可以实时向服务器上报自身的位置，或者可以上报终端节点的定位信息，使得服务器根据终端节点上报的定位信息对终端节点进行定位。

步骤1312，将第一位置发送至移动终端，使得移动终端在停车场的车位分布地图上绘制第一位置至目标空车位的导航路线。

服务器可实时向移动终端推送终端节点的第一位置，使得移动终端获取到终端节点实时的第一位置。导航路线是指地图上用来引导用户向目的地行进的线条，可以用带有箭头的直线段、折线段或者曲线段表示，箭头还可以替换为其它具有方向指示作用的图形，比如四指弯曲而一指伸直的人手形状或者心形。其中导航路线可通过有限数量的有序关键点的按序连接进行绘制，有限数量的有序关键点可根据第一位置、目标空车位的位置和停车场中道路分布实时计算出。

上述车位管理方法，车主在领取到终端节点后，将终端节点与移动终端关联并放置在车辆上，这样服务器就可以获取终端节点的第一位置作为车辆所在位置。移动终端可以获取到停车场的车位分布地图以及空车位，并将空车位标记在车位分布地图上，这样车主可以直观地获知目前停车场中存在的空车位。 移动终端在确定目标空车位后，显示第一位置至目标空车位的导航路线，这样车主在驾驶车辆时便可以根据导航路线直接驶向目标空车位，提高了在停车场中寻找空车位的效率，而且提高了停车场的自动化管理水平。

在一个实施例中，该车位管理方法还包括：接收移动终端上传的移动终端的标识以及扫描终端节点的图形码所获得的终端节点的标识；建立移动终端的标识和终端节点的标识的关联。

终端节点的图形码可以印刷在终端节点的外壳上，也可以贴附在终端节点上，或者在终端节点具有显示屏时通过显示屏显示图形码。图形码含有相应的终端节点的标识，用来唯一标识出相应的终端节点。移动终端的标识用于唯一标识出相应的移动终端，可以采用移动终端当前登录的用户账号或者移动终端本身的序列号。移动终端将终端节点的标识与移动终端的标识上传到服务器，使得服务器建立终端节点的标识与移动终端的标识之间的关联，该关联表示的是相应的终端节点与相应的移动终端的关联。

本实施例中，移动终端可通过扫描图像码快速建立与终端节点之间的关联，从而使得服务器可以根据该关联向移动终端推送终端节点的第一位置，这样车辆的车主在领取到终端节点后可方便地将终端节点与移动终端进行绑定，从而通过移动终端来方便地获取到车辆的位置以及车辆的位置到目标空车位的导航路线，提高了操作便利性。

如图14所示，在一个实施例中，该车位管理方法还包括提供寻车导航路线的步骤，具体包括如下步骤：

步骤1402，在第一位置到达目标空车位时，和/或目标空车位对应的超声波车位检测模块检测到车辆到达目标空车位时，记录停车位置。

具体地，服务器会获取终端节点实时的第一位置，在第一位置到达目标空车位所表示的区域时，表示车主的车辆已经到达目标空车位，此时可记录第一位置或目标空车位的位置为停车位置。目标空车位可在第一位置到达目标空车位时被变更为非空车位，或者可在被确定为目标空车位时变更为非空车位。移动终端可在获取到停车位置后在车位分布地图上进行标记。

超声波车位检测模块是通过发送和接收超声波进行测距，并根据测距结果 的变化来检测相应的车位是否存在车辆的模块。目标空车位对应的超声波车位检测模块检测到车辆到达目标空车位时，通过连接的锚节点上报给服务器。服务器在判定第一位置到达目标空车位，且检测到车辆到达目标空车位时，记录停车位置。本实施例中，将终端节点的第一位置与超声波检测相结合来判断车辆是否到达目标空车位，由于超声波车位检测模块利用超声波测距检测到的车辆是否到达目标空车位的结果更加可信，这样可以在第一位置定位不准时仍可以准确记录停车位置，尤其适用于室内停车场的场景。

在一个实施例中，停车位置是在目标空车位对应的超声波车位检测模块检测到车辆到达目标空车位时被记录的。这样也可以保证停车位置被准确记录，适用于室内停车场的场景。

步骤1404，向移动终端提供停车位置。

服务器可在记录停车位置后将停车位置推送至移动终端，也可以接收移动终端发送的停车位置查询请求，从而根据停车位置查询请求向移动终端返回停车位置。

步骤1406，获取终端节点被车主随身携带时的第二位置。

具体地，车主在目标空车位停放好车辆后，会离开车辆，比如去购物或者去上班，此时车主需随身携带终端节点。终端节点被车主随身携带时的第二位置表示的是车主的位置。

终端节点可以实时向服务器上报自身的位置，或者可以上报终端节点的定位信息，使得服务器根据终端节点上报的定位信息对终端节点进行定位。服务器可实时向移动终端推送终端节点的第二位置，使得移动终端获取到终端节点实时的第二位置。

步骤1408，将第二位置发送给移动终端，使得移动终端在车位分布地图上绘制第二位置至停车位置的导航路线。

其中导航路线可以用带有箭头的直线段、折线段或者曲线段表示，箭头还可以替换为其它具有方向指示作用的图形，比如四指弯曲而一指伸直的人手形状或者心形。导航路线可通过有限数量的有序关键点的按序连接进行绘制，有限数量的有序关键点可根据第一位置、目标空车位的位置和停车场中道路分布 实时计算出。

本实施例中，车主在回到停车场想要取回车辆时，可以从移动终端上直观地了解到自己所在的位置以及自己车辆的位置。而且根据移动终端给出的导航路线可以直接向停车位置进行，防止因忘记停车位置或者从与离开停车场时不同的出入口进入停车场导致找不到自己车辆的情形，提高了寻车效率。

在一个实施例中，服务器与移动终端上运行的浏览器进行交互。具体地移动终端从扫描图像码、查询空车位置、获取第一位置以及获取第二位置等一系列与服务器的交互通过移动终端运行的浏览器进行。这样移动终端不需要安装其它第三方应用，节省下载第三方应用所需上网流量。而且通过B/S(浏览器/服务器)的交互模式，服务器负责数据存储和处理，而浏览器则负责数据输入和显示，对移动终端的硬件配置要求较低，适应性强。

在一个实施例中，步骤1310包括：获取固定在停车场中的至少三个锚节点所提供的与移动终端关联的终端节点被置于车辆上时的定位信息；终端节点的定位信息是至少三个锚节点根据接收到的终端节点所广播的无线信号生成的；根据终端节点的定位信息计算获得终端节点的第一位置。

具体地，固定在停车场中的至少三个锚节点的位置是已知的，根据至少三个锚节点所提供的终端节点的定位信息以及相应的至少三个锚节点的坐标，可以计算出第一位置所在的坐标。

其中终端节点的定位信息是用来对终端节点进行定位的信息，该定位信息的内容可根据对终端进行定位所采用的算法确定。终端节点的定位信息可以是终端节点广播的信号起到锚节点接收到广播的无线信号的时间差。此种情况下，服务器可以根据该时间差以及无线信号的传播速度估算出相应的锚节点与终端节点间的距离，从而根据估计的距离以及相应的锚节点的坐标而利用三边定位算法计算出第一位置。

在一个实施例中，终端节点的定位信息包括接收到终端节点所广播的无线信号的接收信号强度指示值(BSSI，Received Signal Strength Indication，用来判定链接质量，以及是否增大广播发送强度)。接收信号强度指示值随着距离增大而衰减，此种情况下，服务器可以根据接收信号强度指示值计算出测距数据， 该测距数据表示相应的锚节点与终端节点之间的距离。服务器根据计算出的测距数据以及相应的锚节点的坐标，便可以通过三边定位算法计算获得第一位置。

其中，接收信号强度指示值与测距数据的关系可以用公式RSSI＝A-10nlgd表示，其中d为接收无线信号的锚节点与广播无线信号的终端节点之间的距离数据，A为在无线信号发射源1米处接收到的无线信号的功率，n为路径损耗指数，是一个与环境相关的值。这样在测得接收信号强度指示值的情况下，便可以计算出表示锚节点与终端节点之间距离的测距数据。

在二维坐标系中，已知三个已知点的坐标以及每个已知点与未知点的距离，便可以唯一地确定未知点的坐标，这便是三边定位算法的依据，利用二维坐标系中坐标之间距离的计算公式求解出未知点的坐标的算法，便是三边定位算法。这里三个已知点与未知点的距离便是三边定位算法中的三边。因此只要知道三个锚节点与终端节点的测距数据，便可以估计出终端节点的第一位置。

当接收到终端节点广播的无线信号的锚节点的数量多于三个时，可以每次从中选取三个锚节点的测距数据利用三边定位算法计算终端节点的位置，再将计算出的位置求取平均值作为最终的第一位置。

在一个实施例中，锚节点可先根据接收到终端节点所广播的无线信号的接收信号强度指示值计算出测距数据；当测距数据小于或等于预设值时将包括计算出的测距数据和/或接收信号强度指示值的定位信息上报到服务器；当测距数据大于预设值时不上报定位信息。由于在距离过长时接收信号强度指示值随着距离增大而衰减的特性急剧减弱，这样只在测距数据小于或等于预设值时才上报定位信息，可以提高定位准确性。其中预设值可以取8米至12米，优选可取10米。

在一个实施例中，终端节点的定位信息包括接收到终端节点所广播的无线信号的接收信号强度指示值；根据终端节点的定位信息计算获得终端节点的第一位置的步骤，具体包括：利用高斯模型对接收信号强度指示值进行优化获得优化的接收信号强度指示值并计算出优化的测距数据；根据优化的测距数据以及相应的锚节点的坐标以通过三边定位算法计算获得终端节点的第一位置。

具体地，锚节点接收到终端节点所广播的无线信号的接收信号强度指示值 可能存在N个值，其中存在小概率事件因存在大的干扰而导致接收信号强度指示值出现大的偏差。通过高斯模型取高概率发生区的接收信号强度指示值再取平均值获得优化的接收信号强度指示值，根据优化的接收信号强度指示值计算出优化的测距数据。然后便可以根据优化的测距数据以及相应的锚节点的坐标，利用三边定位算法计算出第一位置。其中高概率发生区可取[0.6，1]。

本实施例中，利用高斯模型进行优化，可以减少了一些小概率、大干扰事件对整体测量的影响，增强了对终端节点定位的准确性。

如图15所示，在一个实施例中，该车位管理方法还包括完成资费支付的步骤，具体包括如下步骤：

步骤1502，获取车辆从进入停车场到离开停车场的时间长度以及相应的需支付的资费数值并发送至移动终端。

具体地，车辆从进入停车场到离开停车场的时间长度，可通过车辆离开停车场时记录的第二时间点减去车辆进入停车场时记录的第一时间点的差值计算获得，第一时间点和第二时间点可从服务器获得。其中第一时间点可在移动终端上传移动终端的标识以及终端节点的标识时被服务器记录，也可以通过停车场出入口处专门设置的计时装置记录并上报到服务器。第二时间点可通过停车场出入口处专门设置的计时装置记录并上报到服务器，也可以在第二位置到达停车场的出入口时被服务器记录。资费数值与时间长度的关系是预设的，根据该预设的关系便可以计算出需支付的资费数值。

步骤1504，接收携带有支付账户的标识和收款账户的标识的支付请求。

支付账户可以是信用卡账户、储蓄卡账户或者第三方支付账户，收款账户也可以是信用卡账户、储蓄卡账户或者第三方支付账户。支付账户的标识和收款账户的标识可以采用相应账户的账户名或者卡号。支付账户的标识可由用户输入或从已有选项中选择，收款账户的标识可从服务器获得。

移动终端可自动生成携带有支付账户的标识和收款账户的标识的支付请求并发送至支付平台。移动终端也可以根据支付账户的标识、收款账户的标识以及资费数值生成二维码并显示，通过手持扫描终端扫描该二维码而通过该手持扫描终端生成携带有支付账户的标识和收款账户的标识的支付请求并发送至支 付平台。

步骤1506，根据支付请求从支付账户中转移资费数值至收款账户。

步骤1508，向移动终端发送支付成功的反馈信息。

具体地，支付平台在从支付账户中转移资费数值至收款账户后完成支付，向移动终端返回表示支付成功的反馈信息，移动终端显示该反馈信息，提示用户完成支付。

本实施例中，车主可以通过移动终端来快捷、方便地支付停放车辆所需支付的资费，提高了操作便利性。

如图16所示，在一个实施例中，提供了一种车位导航装置1600，具有实现上述各个实施例的车位导航方法的功能模块。车位导航装置1600包括地图处理模块1601、空车位查询模块1602、空车位标记模块1603、目标空车位确定模块1604、第一位置获取模块1605和寻车位导航模块1606。

地图处理模块1601，用于通过移动终端获取停车场的车位分布地图并显示。

空车位查询模块1602，用于从服务器查询停车场当前存在的空车位。

空车位标记模块1603，用于将查询到的空车位标记在车位分布地图上。

目标空车位确定模块1604，用于从查询到的空车位中确定目标空车位。

第一位置获取模块1605，用于从服务器获取与移动终端关联的终端节点被置于车辆上时的第一位置。

寻车位导航模块1606，用于在车位分布地图上绘制第一位置至目标空车位的导航路线。

如图17所示，在一个实施例中，车位导航装置1600还包括关联请求模块1607，用于通过移动终端扫描终端节点的图形码，获得终端节点的标识；将终端节点的标识与移动终端的标识上传到服务器建立关联。

在一个实施例中，车位导航装置1600还包括寻车导航模块1608，用于获取服务器记录的停车位置；停车位置在第一位置到达目标空车位时，和/或目标空车位对应的超声波车位检测模块检测到车辆到达目标空车位时被记录；从服务器获取终端节点被车主随身携带时的第二位置；在车位分布地图上绘制第二位 置至停车位置的导航路线。

在一个实施例中，车位导航装置1600用于通过移动终端上运行的浏览器与服务器进行交互。

在一个实施例中，第一位置是根据固定在停车场中的至少三个锚节点所提供的终端节点的定位信息计算获得的，终端节点的定位信息是至少三个锚节点根据接收到的终端节点所广播的无线信号生成的。

在一个实施例中，终端节点的定位信息包括接收到终端节点所广播的无线信号的接收信号强度指示值；第一位置是服务器利用高斯模型对接收信号强度指示值进行优化获得优化的接收信号强度指示值并计算出优化的测距数据后，根据优化的测距数据以及相应的锚节点的坐标而通过三边定位算法计算获得的。

在一个实施例中，车位导航装置1600还包括支付模块1609，用于获取车辆从进入停车场到离开停车场的时间长度并显示；获取与时间长度相应的需支付的资费数值并显示；获取支付账户的标识和收款账户的标识；触发携带有支付账户的标识和收款账户的标识的支付请求并发送至支付平台；接收支付平台在根据支付请求从支付账户中转移资费数值至收款账户后发送的支付成功的反馈信息并显示。

上述车位导航装置1600，车主在领取到终端节点后，将终端节点与移动终端关联并放置在车辆上，这样服务器就可以获取终端节点的第一位置作为车辆所在位置。移动终端可以获取到停车场的车位分布地图以及空车位，并将空车位标记在车位分布地图上，这样车主可以直观地获知目前停车场中存在的空车位。移动终端在确定目标空车位后，显示第一位置至目标空车位的导航路线，这样车主在驾驶车辆时便可以根据导航路线直接驶向目标空车位，提高了在停车场中寻找空车位的效率，而且提高了停车场的自动化管理水平。

如图18所示，在一个实施例中，提供了一种车位管理装置1800，具有实现上述各个实施例的车位管理方法的功能模块。车位管理装置1800包括空车位查询请求接收模块1801、空车位处理模块1802、空车位选择命令接收模块1803、 目标空车位确定模块1804、第一位置获取模块1805和第一位置发送模块1806。

空车位查询请求接收模块1801，用于接收移动终端发送的空车位查询请求。

空车位处理模块1802，用于根据空车位查询请求查询停车场当前存在的空车位并反馈至移动终端。

空车位选择命令接收模块1803，用于接收移动终端发送的空车位选择命令。

目标空车位确定模块1804，用于根据空车位选择命令从查询到的空车位中确定目标空车位。

第一位置获取模块1805，用于获取与移动终端关联的终端节点被置于车辆上时的第一位置。

第一位置发送模块1806，用于将第一位置发送至移动终端，使得移动终端在停车场的车位分布地图上绘制第一位置至目标空车位的导航路线。

如图19所示，在一个实施例中，车位管理装置1800还包括关联模块1807，用于接收移动终端上传的移动终端的标识以及扫描终端节点的图形码所获得的终端节点的标识；建立移动终端的标识和终端节点的标识的关联。

在一个实施例中，车位管理装置1800还包括寻车导航数据提供模块1808，用于在第一位置到达目标空车位时，和/或目标空车位对应的超声波车位检测模块检测到车辆到达目标空车位时，记录停车位置；向移动终端提供停车位置；获取终端节点被车主随身携带时的第二位置；将第二位置发送给移动终端，使得移动终端在车位分布地图上绘制第二位置至停车位置的导航路线。

在一个实施例中，第一位置获取模块1805还用于获取固定在停车场中的至少三个锚节点所提供的与移动终端关联的终端节点被置于车辆上时的定位信息；终端节点的定位信息是至少三个锚节点根据接收到的终端节点所广播的无线信号生成的；根据终端节点的定位信息计算获得终端节点的第一位置。

在一个实施例中，终端节点的定位信息包括接收到终端节点所广播的无线信号的接收信号强度指示值；第一位置获取模块1805还用于利用高斯模型对接收信号强度指示值进行优化获得优化的接收信号强度指示值并计算出优化的测距数据；根据优化的测距数据以及相应的锚节点的坐标以通过三边定位算法计算获得终端节点的第一位置。

在一个实施例中，车位管理装置1800还包括支付处理模块1809，用于获取车辆从进入停车场到离开停车场的时间长度以及相应的需支付的资费数值并发送至移动终端；接收携带有支付账户的标识和收款账户的标识的支付请求；根据支付请求从支付账户中转移资费数值至收款账户；向移动终端发送支付成功的反馈信息。

上述车位管理装置1800，车主在领取到终端节点后，将终端节点与移动终端关联并放置在车辆上，这样服务器就可以获取终端节点的第一位置作为车辆所在位置。移动终端可以获取到停车场的车位分布地图以及空车位，并将空车位标记在车位分布地图上，这样车主可以直观地获知目前停车场中存在的空车位。移动终端在确定目标空车位后，显示第一位置至目标空车位的导航路线，这样车主在驾驶车辆时便可以根据导航路线直接驶向目标空车位，提高了在停车场中寻找空车位的效率，而且提高了停车场的自动化管理水平。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。