驾驶辅助方法及驾驶辅助装置与流程

本发明涉及一种驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。

背景技术：

在专利文献1中记载有一种自动驾驶装置，在判定为不能进行汇流行驶控制的情况下，控制本车辆的行驶，使得在本车辆行驶的行驶车道上，本车辆朝向汇流位置中的行驶车道和汇流目的车道的边界线停止。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-132421号公报

技术实现要素：

发明所要解决的问题

在基于自动驾驶的行驶中，如果本车辆在自动驾驶困难的高难度地点(例如自动驾驶的难度高的地点)自动停车，则有时本车辆的驾驶者因后续车辆接近本车辆而感到不适。

例如，在向交通堵塞的主车道汇流时通过自动驾驶使本车辆行驶的情况下，如果在自动驾驶控制中判定为不向主车道上的其它车辆之前加塞而本车辆停车，则有时本车辆的驾驶者因接近本车辆的后续车辆而感到不适。

本发明的目的在于，在自动驾驶困难的高难度地点减少后续车辆的接近导致的驾驶者的不适。

用于解决问题的技术方案

在本发明的一方案的驾驶辅助方法中，提取存在于本车辆的预定行驶的路径上的自动驾驶困难的高难度地点，在距紧靠高难度地点规定距离以上的跟前的地点，判定在与本车辆同一车道行驶的后续车辆是否存在于距本车辆规定范围，在后续车辆存在于距离本车辆规定范围的情况下，引导本车辆的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。

发明效果

根据本发明的一个方案，能够在自动驾驶困难的高难度地点减少后续车辆的接近导致的驾驶者的不适感。

本发明的目的及优点使用如权利要求书所示的要素及其组合而实现达成。上述的一般性描述及下面的详细描述均只是例示及说明，应理解如权利要求书那样并非限定本发明。

附图说明

图1是表示实施方式的驾驶辅助装置的概略结构例的图。

图2是表示高难度地点的第一例的图。

图3是表示图1的控制器的功能结构的一例的框图。

图4a是表示成为高难度地点的汇流区间的第一例的图。

图4b是表示不是高难度地点的汇流区间的一例的图。

图5a是表示高难度地点的第二例的图。

图5b是表示成为高难度地点的汇流区间的第二例的图。

图6是后续车辆的确认地点a的一例的说明图。

图7是不存在后续车辆，且主车道交通堵塞的情况的动作的一例的说明图。

图8是不存在后续车辆，且主车道交通未堵塞的情况的一例的说明图。

图9是表示实施方式的驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

以下，以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

(第一实施方式)

(结构)

参照图1。驾驶辅助装置1进行：行驶辅助控制，其基于搭载驾驶辅助装置1的车辆(以下，表示为“本车辆”)的周围的行驶环境，自动将本车辆转向或使其停车等；以及自动驾驶控制，驾驶者不参与而自动驾驶本车辆。

驾驶辅助装置1具备周围环境传感器组10、导航系统20、车辆传感器组30、控制器40、切换开关43以及车辆控制促动器组50。

周围环境传感器组10为检测本车辆的周围环境，例如本车辆的周围的物体的传感器组。周围环境传感器组10也可以包括测距装置11和摄像机12。测距装置11和摄像机12检测存在于本车辆周围的物体、车辆与物体的相对位置、车辆与物体的距离等车辆的周围环境。

测距装置11例如也可以是激光测距仪(lrf：laserrange-finder)或雷达。

摄像机12例如也可以是立体摄像机。摄像机12可以是单目摄像机，也可以通过单目摄像机以多个视点拍摄同一物体，计算到物体的距离。

测距装置11和摄像机12将检测到的周围环境的信息即周围环境信息向控制器40输出。

导航系统20识别本车辆的当前位置和该当前位置的道路地图信息。导航系统20设定到乘员输入的目的地的行驶路径，按照该行驶路径对乘员进行路径引导。而且，导航系统20将设定的行驶路径的信息向控制器40输出。在本车辆的行驶状态为自动驾驶模式的情况下，控制器40自动驾驶本车辆，以沿着导航系统20设定的行驶路径行驶。

导航系统20具备导航控制器21、定位装置22、地图数据库23、显示单元24、操作单元25、语音输出单元26以及通信单元27。此外，在图1中将地图数据库表示为地图db。

导航控制器21为控制导航系统20的信息处理动作的电子控制单元。导航控制器21包括处理器和其周边部件。

处理器例如也可以为cpu(centralprocessingunit)或mpu(micro-processingunit)。

周边部件包括存储装置等。存储装置可以具备半导体存储装置、磁存储装置及光学存储装置中的任一个。存储装置可以包括寄存器、高速缓冲存储器、作为主存储装置使用的rom(readonlymemory)及ram(randomaccessmemory)等存储器。

定位装置22测量本车辆的当前位置。定位装置22例如也可以是gps(globalpositioningsystem)接收器。另外，定位装置22也可以基于glonass(globalnavigationsatellitesystem)等其它卫星定位系统的卫星信号测量本车辆的当前位置。另外定位装置22也可以是惯性导航装置。

地图数据库23存储道路地图数据。道路地图数据包括关于道路线种类、道路形状、坡度、车道数、法定速度(限速)、汇流地点的有无等的信息。道路线种类例如包括普通道路和高速道路。

显示单元24在导航系统20中输出各种视觉信息。例如，可以在显示单元24显示本车辆周围的地图画面或推荐路径的引导。

操作单元25在导航系统20中接受乘员的操作。操作单元25例如可以是按钮，拨盘、滑块等，也可以是设置于显示单元24的触摸面板。例如操作单元25可以接受乘员进行的目的地的输入操作或显示单元24的显示画面的切换操作。

语音输出单元26在导航系统20中输出各种语音信息。语音输出单元26可以输出基于设定的行驶路径的驾驶引导或基于本车辆周围的道路地图数据的道路引导信息。

通信单元27在与本车辆的外部的通信装置之间进行无线通信。基于通信单元27的通信方式例如也可以是基于公众移动电话网络的无线通信或车车间通信、路车间通信或卫星通信。

车辆传感器组30包括检测车辆的行驶状态的传感器和检测由驾驶者进行的驾驶操作的传感器。

检测车辆的行驶状态的传感器包括车速传感器31、加速度传感器32以及陀螺仪传感器33。

检测驾驶操作的传感器包括转向角传感器34、油门传感器35以及制动器传感器36。

车速传感器31检测本车辆的轮速，基于轮速算出本车辆的速度。

加速度传感器32检测本车辆的前后方向的加速度、车宽方向的加速度及上下方向的加速度。

陀螺仪传感器33检测围绕包括滚转轴、俯仰轴及偏向轴的三个轴的本车辆的旋转角度的角速度。

转向角传感器34检测转向操作件即方向盘的当前的旋转角度(转向操作量)即当前转向角。

油门传感器35检测车辆的油门开度。例如油门传感器35将车辆的油门踏板的踏入量作为油门开度进行检测。

制动器传感器36检测基于驾驶者的制动器操作量。例如制动器传感器36将车辆的制动器踏板的踏入量作为制动器操作量进行检测。

将车辆传感器组30的各传感器检测到的本车辆的速度、加速度、角速度、转向角、油门开度以及制动器操作量的信息总称表示为“车辆信息”。车辆传感器组30将车辆信息向控制器40输出。

控制器40为进行本车辆的驾驶控制的电子控制单元。控制器40包括处理器41和存储装置42等周边部件。处理器41例如可以为cpu或mpu。

存储装置42可以具备半导体存储装置、磁存储装置及光学存储装置中任一个。存储装置42可以包括寄存器、高速缓冲存储器、作为主存储装置使用的rom及ram等存储器。

此外，可以利用设定于通用的半导体集成电路中的功能性的逻辑电路实现控制器40。例如，控制器40也可以具有现场可编程门阵列(fpga：field-programmablegatearray)等可编程逻辑器件(pld：programmablelogicdevice)等。

在执行本车辆的自动驾驶控制的自动驾驶模式中，控制器40基于由周围环境传感器组10输入的周围环境信息和由车辆传感器组30输入的车辆信息，生成使本车辆在由导航系统20设定的行驶路径上行驶的行驶轨道。

控制器40以本车辆在生成的行驶轨道上行驶的方式驱动车辆控制促动器组50，使车辆自动行驶。

车辆控制促动器组50根据来自控制器40的控制信号，操作车辆的方向盘、油门开度及制动器装置，产生车辆的车辆行为。车辆控制促动器组50具备转向促动器51、油门开度促动器52以及制动器控制促动器53。

转向促动器51控制车辆的转向的转向方向及转向量。

油门开度促动器52控制车辆的油门开度。

制动器控制促动器53控制车辆的制动器装置的制动动作。

在手动驾驶模式中，控制器40根据例如由车辆传感器组30检测到的转向角、油门开度及制动器操作量驱动车辆控制促动器组50，产生与驾驶者的操作相应的车辆行为。

驾驶者通过操作切换开关43，能够在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换本车辆的行驶状态。

控制器40根据驾驶者进行的切换开关43的操作，在自动驾驶模式和手动驾驶模式之间切换本车辆的行驶状态。

另外，控制器40在自动驾驶中的驾驶者进行的方向盘、油门踏板、制动器踏板中任一操作，即超驰发生时，将本车辆的行驶状态从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。

而且，控制器40在本车辆的预定行驶的路径(例如自动驾驶的行驶路径)的本车辆的前方有基于自动驾驶的行驶困难的地点，且在本车辆的行驶车道的后方存在后续车辆的情况下，进行本车辆的行驶状态从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换引导。

以下，有时将本车辆的预定行驶的路径表示为“预定行驶路径”。另外，将基于自动驾驶的本车辆的行驶困难的地点(例如基于自动驾驶的本车辆的行驶难度高的地点)表示为“高难度地点”。

高难度地点例如可以是由于拥堵度等交通状况而本车辆的自动驾驶的难度变高的地点。

例如，高难度地点包括本车辆的行驶车道与其它车道连接的地点。例如高难度地点包括在如图2所示的多条道路汇流的汇流位置本车辆60的行驶车道即汇流车道61和汇流目的车道62汇流的汇流区间63。以下，在本说明书中将汇流目的车道表示为“主车道”。

如图2所示，如果主车道交通堵塞，则在本车辆60要进入主车道62时，在汇流区间63的主车道62上存在成为本车辆60的进入的障碍的其它车辆64。如果因为交通堵塞而在主车道62上不断地依次检测多辆其它车辆64，则在自动驾驶中向主车道62进行车道变更变得困难。

在此，如果通过自动驾驶使本车辆60停车，则有时在行驶车道61上行驶的后续车辆接近本车辆60，本车辆的驾驶者感到不适。

因此，在预定行驶路径的本车辆60的前方存在高难度地点，且在与本车辆60同一车道(即汇流车道61)行驶的后续车辆存在于距本车辆60规定范围的情况下，控制器40在高难度地点的跟前进行从自动驾驶向手动驾驶的切换引导。由此，因为驾驶者能够通过手动驾驶在高难度地点行驶，所以能够防止由于自动驾驶而本车辆在高难度地点停车，从而后续车辆接近本车辆。

接下来，对控制器40的功能结构进行说明。参照图3。控制器40具备高难度地点提取单元70、后续车辆判定单元71、切换控制单元72、其它车辆判定单元73以及车速控制单元74。

高难度地点提取单元70、后续车辆判定单元71、切换控制单元72、其它车辆判定单元73及车速控制单元74的功能可以通过控制器40的处理器41执行存储于存储装置42的计算机程序来实现。

高难度地点提取单元70从导航系统20取得由导航系统20设定的预定行驶路径上的各地点的道路地图数据。高难度地点提取单元70基于从导航系统20取得的道路地图数据，提取存在于预定行驶路径上的本车辆60的前方的高难度地点。

例如高难度地点提取单元70可以提取本车辆的行驶车道和其它车道连接的地点作为高难度地点。

例如本车辆的行驶车道和其它车道连接的地点可以包括具有多条车道交叉的道路形状的地点，例如交叉路口。交叉路口例如可以包括十字路或t字路等。

另外，例如本车辆的行驶车道和其它车道连接的地点可以包括具有多条车道汇流的道路形状的地点。高难度地点提取单元70可以提取如图4a所示的汇流区间63作为具有多条车道汇流的道路形状的地点。

汇流区间63为向主车道62的汇流伴随着从汇流车道61向主车道62的车道变更的汇流区间。

在多条道路汇流的位置也存在如在图4b中示出的汇流地点那样不需要在汇流地点进行车道变更的位置。高难度地点提取单元70可以将在图4b中示出的汇流地点从高难度地点排除。

参照图4a。本车辆60在从汇流区间63的开始地点80到结束地点81的区间停留的期间越短，能够向主车道62进行车道变更的机会越少，向主车道62的汇流的难度越高。

因此，例如高难度地点提取单元70可以在从汇流区间63的开始地点80到结束地点81的距离l低于阈值的情况下提取汇流区间63作为高难度地点。

该阈值例如可以设定为只能从开始地点80仅尝试一次汇流的距离。还可以设定为在汇流区间63中转向灯点亮3秒以上不能行驶的距离。

另外，例如，高难度地点提取单元70预测汇流区间63中的本车辆60的速度，基于预测的速度和距离l预测从开始地点80到结束地点81的本车辆60的行驶时间。在行驶时间低于阈值的情况下，可以提取汇流区间63作为高难度地点。高难度地点提取单元70可以基于汇流区间63中的法定限速预测汇流区间63中的本车辆60的速度，也可以基于本车辆60的当前的速度预测。

参照图5a。例如高难度地点提取单元70可以提取由导航系统20设定的预定行驶路径需要进行车道变更的地点作为高难度地点。图5a所示的行驶路径84从车道61进入多条车道62，横穿多条车道62而进出至车道85。因此，行驶路径84在用参照符号86示出的区间需要进行车道变更。

另外，高难度地点提取单元70也可以不仅提取如图4a所示用道路划分线(虚线)82划分汇流的车道61及62的汇流区间63，还提取没有用道路划分线划分汇流的多条车道的汇流区间作为高难度地点。

图5b的汇流区间89为没有用道路划分线划分汇流的车道87及88的汇流区间的例子。

而且，高难度地点提取单元70也可以提取具有相当于多个车道的宽度的无车道区间作为高难度地点。这样的无车道区间的一例为收费道路的收费站跟前的无车道区间。

参照图3。在本车辆60靠近至距紧靠高难度地点规定距离以上的跟前的地点时，后续车辆判定单元71判定在与本车辆60同一车道61行驶的后续车辆83是否存在于距本车辆60规定范围(即，判定在本车辆的行驶车道61的后方的规定范围是否存在后续车辆83)。

例如，在图4a所示的汇流区间63的例子中，在本车辆60到达距汇流区间63的开始地点80第一规定距离d1以上的跟前的地点a时，确认后续车辆83的有无。

第一规定距离d1例如可以设定为100m～300m的范围内的长度。

后续车辆判定单元71基于由周围环境传感器组10的测距装置11及摄像机12实现的本车辆60的后方的物体的检测结果，判定在与本车辆60同一车道61行驶的后续车辆83是否存在于距本车辆60规定范围。

判定后续车辆83的存否的规定范围例如可以是本车辆60和后续车辆83之间的车间距离低于规定距离的范围。

判定后续车辆83的存否的规定范围例如也可以是本车辆60和后续车辆83之间的车之间的时间或碰撞富余时间(ttc:time-to-collision)低于规定的行驶时间的范围。

另外，后续车辆判定单元71也可以除了测距装置11及摄像机12，或取代测距装置11及摄像机12，基于由导航系统20的通信单元27实现的车车间通信或路车间通信判定后续车辆83的有无。

此外，有时在距紧靠高难度地点跟前第一规定距离d1的地点难以确认后续车辆83。

例如，如图6所示，如果在距紧靠高难度地点跟前第一规定距离d1的地点ax处于行驶车道61的曲线区间和高难度地点之间，则有时在地点ax后方的视线变差，难以用测距装置11及摄像机12检测后续车辆83。

因此，后续车辆判定单元71也可以基于从导航系统20取得的道路地图数据确定在距紧靠高难度地点跟前第一规定距离d1以上的且能够确认后续车辆83的地点a。

在图6的例子中，在距紧靠高难度地点跟前第一规定距离d1+α的地点a能够确认本车辆60的行驶车道61的后方的规定范围的后续车辆83。

后续车辆判定单元71在距紧靠高难度地点跟前第一规定距离d1+α的地点a，即在距紧靠高难度地点跟前第一规定距离d1以上的、且能够确认行驶车道61的后方的规定范围的后续车辆83的地点a中，判定在与本车辆60同一车道61行驶的后续车辆83是否存在于距本车辆60规定范围内。

参照图3。后续车辆判定单元71将后续车辆83的有无的判定结果向切换控制单元72和其它车辆判定单元73输出。

在与本车辆60同一车道61行驶的后续车辆83存在于距本车辆60规定范围的情况下，切换控制单元72引导本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式向手动驾驶模式的转换。

例如，切换控制单元72可以从导航系统20的语音输出单元26输出提示驾驶者通过切换开关43的操作将本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的语音引导消息。

又例如，切换控制单元72也可以从语音输出单元26输出提示驾驶者通过方向盘、油门踏板以及制动器踏板中任一操作，将本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的语音引导消息。

又例如，切换控制单元72也可以将提示驾驶者通过切换开关43的操作将本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的视觉引导消息显示到导航系统20的显示单元24。

又例如，切换控制单元72也可以将提示驾驶者通过方向盘、油门踏板以及制动器踏板中任一操作将本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的视觉引导消息显示到显示单元24。

另外，切换控制单元72也可以从语音输出单元26或显示单元24输出通知将本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式自动切换为手动驾驶模式的语音引导消息或视觉引导消息。

在与本车辆60同一车道61行驶的后续车辆83不存在于距本车辆60规定范围的情况下，切换控制单元72如图7所示继续自动驾驶，直至距紧靠高难度地点第二规定距离d2的跟前的地点b为止。

地点b是本车辆60能够判定是否存在成为高难度地点的本车辆60的行驶的障碍的其它车辆64的地点，第二规定距离d2比第一规定距离d1短。

此外，车速控制单元74在从地点a到地点b的区间可以不降低本车辆60的速度。

参照图3。在本车辆60到达地点b时，其它车辆判定单元73基于由周围环境传感器组10的测距装置11及摄像机12进行的本车辆60的周围的物体的检测结果，判定是否存在成为高难度地点的本车辆60的行驶的障碍的其它车辆64。也可以除了测距装置11及摄像机12，或取代测距装置11及摄像机12，基于由通信单元27进行的车车间通信或路车间通信来判定其它车辆64的有无。

例如，如图7所示，在主车道62交通堵塞，且主车道62上的其它车辆64成为本车辆60进入主车道62的障碍的情况下，其它车辆判定单元73判定为存在成为高难度地点的本车辆60的行驶的障碍的其它车辆64。

另一方面，如图8所示，在主车道62交通没有堵塞，且主车道62上的其它车辆64不成为本车辆60进入主车道62的障碍的情况下，其它车辆判定单元73判定为不存在成为高难度地点的本车辆60的行驶的障碍的其它车辆64。

参照图3。其它车辆判定单元73向切换控制单元72和车速控制单元74输出判定结果。

在不存在成为高难度地点的本车辆60的行驶的障碍的其它车辆64的情况下，切换控制单元72继续自动驾驶，通过自动驾驶使本车辆60在高难度地点行驶。例如，通过自动驾驶，使本车辆从行驶车道(汇流车道)61向主车道62进行车道变更。

在存在成为高难度地的本车辆60的行驶的障碍的其它车辆64的情况下，驾驶者通过手动驾驶使本车辆60在高难度地点行驶。

此时，车速控制单元74降低本车辆60的速度。在车速控制单元74降低本车辆60的速度期间，切换控制单元72引导从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。这样，控制器40一边降低本车辆60的速度，一边引导从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。

例如，切换控制单元72可以输出提示通过驾驶者进行的操作将本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的引导消息。

另外，切换控制单元72也可以输出通知将本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式自动切换为手动驾驶模式的引导消息。

(动作)

接下来，对驾驶辅助装置1的动作的一例进行说明。参照图9。

在步骤s1中，高难度地点提取单元70判定本车辆60是否在自动驾驶中。在本车辆60在自动驾驶中的情况(步骤s1：“是”)下，为了判断在预定行驶路径的前方是否有自动驾驶困难的地点，处理进入步骤s2。在本车辆60不在自动驾驶中的情况(步骤s1：“否”)下，处理结束。

在步骤s2中，高难度地点提取单元70判定在预定行驶路径的前方是否有自动驾驶困难的高难度地点。在有高难度地点的情况(步骤s2：“是”)下，为了判断是否需要向手动驾驶切换，处理进入步骤s3。在没有高难度地点的情况(步骤s2：“否”)下，处理结束。

在步骤s3中，后续车辆判定单元71确定在距紧靠高难度地点跟前第一规定距离d1以上的且能够确认后续车辆的地点a。目的在于在高难度地点的跟前的地点a判定后续车辆的有无，判断向手动驾驶切换的必要性。

在步骤s4中，后续车辆判定单元71判断本车辆60是否到达地点a。在本车辆60到达地点a的情况(步骤s4：“是”)下，处理进入步骤s5。在本车辆60还未到达地点a的情况(步骤s4：“否”)下，处理回到步骤s4。

在步骤s5中，后续车辆判定单元71在地点a判定在与本车辆60同一车道61行驶的后续车辆83是否存在于距本车辆60规定范围内。在存在后续车辆的情况(步骤s5：“是”)下，处理进入步骤s6。在不存在后续车辆的情况(步骤s5：“否”)下，处理进入步骤s7。

在步骤s6中，切换控制单元72引导本车辆60的行驶状态从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。目的在于通过将本车辆60的行驶状态切换为手动驾驶模式，减少由于自动驾驶在高难度地点停车，因后续车辆的接近导致驾驶者感到不适。

在不存在后续车辆的情况(步骤s5：“否”)下，在步骤s7中，切换控制单元72继续自动驾驶。

在步骤s8中，其它车辆判定单元73判定本车辆60是否到达距紧靠高难度地点第二规定距离d2的跟前的地点b。目的在于在高难度地点的跟前判断成为自动驾驶的障碍的其它车辆是否存在于高难度地点。

在本车辆60到达地点b的情况(步骤s8：“是”)下，处理进入步骤s9。在本车辆60还未到达地点b的情况(步骤s8：“否”)下，处理回到步骤s8。

在步骤s9中，其它车辆判定单元73为了判断是否需要在高难度地点通过手动驾驶行驶本车辆60，判断是否存在成为高难度地点的本车辆60的行驶的障碍的其它车辆64。在存在其它车辆64的情况(步骤s9：“是”)下，处理进入步骤s10。在不存在其它车辆64的情况(步骤s9：“否”)下，处理进入步骤s11。

在步骤s10中，车速控制单元74降低本车辆60的速度。另外，切换控制单元72引导从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。之后，处理结束。

在步骤s11中，切换控制单元72继续自动驾驶，通过自动驾驶使本车辆60在高难度地点行驶。之后，处理结束。

(实施方式的效果)

(1)高难度地点提取单元70提取存在于本车辆60的预定行驶路径上的自动驾驶困难的高难度地点。后续车辆判定单元71在本车辆60靠近至距紧靠高难度地点跟前第一规定距离d1以上的地点a时，判定在与本车辆60同一车道行驶的后续车辆是否存在于距本车辆规定范围。在后续车辆存在于距本车辆60规定范围的情况下，切换控制单元72引导本车辆60的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。

由此，在自动驾驶困难的高难度地点，能够减少由于本车辆60通过自动驾驶自动停车而产生的因后续车辆的接近导致的司机的不适。

(2)高难度地点可以是本车辆的行驶车道61和其它车道连接的地点(例如具有车道汇流或交叉的道路形状的地点)。在行驶车道61和其它车道连接的地点，根据拥堵度等交通状况，有时由于在与行驶车道61连接的其它车道上行驶的其它车辆64的存在，所以自动驾驶变得困难。通过提取行驶车道61和其它车道连接的地点作为高难度地点，能够减少在这样的地点由于本车辆60通过自动驾驶自动停车而产生的因后续车辆的接近导致的司机的不适。

(3)高难度地点为伴随着车道变更的汇流区间，且可以是从汇流区间的开始地点到结束地点的距离或行驶时间比阈值短的汇流区间。因为在短的汇流区间进行车道变更的机会少，所以根据拥堵度等交通状况，自动驾驶变得困难。通过提取伴随着车道变更的短的汇流区间作为高难度地点，能够减少在这样的汇流区间由于本车辆60通过自动驾驶自动停车而产生的因后续车辆的接近导致的司机的不适。

(4)高难度地点可以是具有相当于多个车道的宽度的无车道区间。例如在像收费站跟前的无车道区间那样的具有相当于多个车道的宽度的无车道区间行驶时，根据交通状况，需要进行向其它车辆之前加塞的驾驶操作，自动驾驶变得困难。通过提取具有相当于多个车道的宽度的无车道区间作为高难度地点，能够减少在这样的无车道区间由于本车辆60通过自动驾驶自动停车而产生的因后续车辆的接近导致的司机的不适。

(5)在规定范围不存在后续车辆的情况下，切换控制单元72继续自动驾驶，直至距紧靠高难度地点第二规定距离d2的跟前的地点b为止。在本车辆60到达距紧靠高难度地点第二规定距离的跟前的地点b时，其它车辆判定单元73判定在高难度地点是否存在其它车辆。在高难度地点存在其它车辆的情况下，车速控制单元74降低本车辆的速度，切换控制单元72引导本车辆60的行驶状态从自动驾驶向手动驾驶的切换。

由此，通过在高难度地点存在其它车辆的情况下引导向手动驾驶的切换，能够减少在高难度地点由于本车辆60通过自动驾驶自动停车而产生的因后续车辆的接近导致的司机的不适。

另外，通过降低另外行驶速度，同时引导切换，驾驶者能够有富余地进行手动驾驶。

(6)在高难度地点不存在其它车辆的情况下，切换控制单元72继续自动驾驶。

由此，在高难度地点不存在其它车辆的情况下，能够通过继续自动驾驶减少驾驶者的驾驶负荷。

(7)后续车辆判定单元71在远离高难度地点跟前第一规定距离d1以上的且能够确认后续车辆的地点判定在规定范围是否存在后续车辆。

由此，即使在由于例如本车辆60的行驶车道的道路形状导致后续车辆的确认困难的地点，也能够在距紧靠高难度地点第一规定距离d1以上的跟前的地点确认后续车辆的存在。

(8)切换控制单元72在规定范围存在后续车辆的情况下将本车辆的行驶状态从自动驾驶切换为手动驾驶。

由此，能够减少在自动驾驶困难的高难度地点由于本车辆60通过自动驾驶自动停车而产生的因后续车辆的接近导致的司机的不适。

在此记载的所有例子及条件性的术语用于教育目的，以帮助读者理解本发明和发明人为技术进步提供的概念，应解释为不限于具体地记载的上述的例子、条件以及与表示本发明的优越性和劣势相关的本说明书中的例子的结构。尽管详细地说明了本发明的实施例，但是应当理解，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以对其进行各种改变，替换和修改。

标号说明

1：驾驶辅助装置

10：周围环境传感器组

11：测距装置

12：摄像机

20：导航系统

21：导航控制器

22：定位装置

23：地图数据库

24：显示单元

25：操作单元

26：语音输出单元

27：通信单元

30：车辆传感器组

31：车速传感器

32：加速度传感器

33：陀螺仪传感器

34：转向角传感器

35：油门传感器

36：制动器传感器

40：控制器

41：处理器

42：存储装置

43：切换开关

50：车辆控制促动器组

51：转向促动器

52：油门开度促动器

53：制动器控制促动器

70：高难度地点提取单元

71：后续车辆判定单元

72：切换控制单元

73：其它车辆判定单元

74：车速控制单元