行车诱导装置、方法及系统与流程

本发明涉及智能交通技术领域，特别涉及一种行车诱导装置、方法及系统。

背景技术：

雾、雪、暴雨以及风沙等恶劣天气，会使道路的能见度降低，影响驾驶员的可视距离，严重时甚至会导致交通事故的发生，影响道路的交通安全以及道路网络的正常运行，因此，亟需一种在恶劣天气中可以为道路上的行驶车辆进行安全诱导的行车诱导装置。

相关技术中提供一种行车诱导装置，其包括发光模块和红外对射式车检器，该红外对射式车检器用来检测是否有车辆经过该行车诱导装置。该红外对射式车检器由可以发射红外光束的发射端和可以接收该红外光束的接收端组成，该发射端和该接收端相对设置于道路的两侧。该行车诱导装置的工作原理为：在行车诱导装置启动后，发射端开始发射红外光束，若没有车辆经过该行车诱导装置时，该红外光束可以被接收端完全接收；若有车辆经过该行车诱导装置时，该红外光束会被该经过的车辆全部或部分遮挡，使得该诱导装置的接收端无法完全接收到该红外光束，此时会触发发光模块进行发光，通过发光来对经过的车辆进行安全诱导。

但是，在实际应用中，对于行车诱导装置来说，由于其红外对射式车检器的发射端和接收端需要分别安装于道路的两侧，因此，接收端能否准确接收到发送端发出的红外光束受限于道路的路段情况，例如当道路两侧的高度不一致时，接收端则无法准确接收到发射端发出的红外光束，可能导致误触发发光模块发光等不可预知的情况，影响该行车诱导装置的正常使用。从而导致该行车诱导装置的适用范围较窄。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种行车诱导装置、方法及系统，可以解决相关技术中的行车诱导装置的适用范围较窄的问题。所述技术方案如下：

根据本发明的第一方面，提供了一种行车诱导装置，所述装置包括：收发一体式的距离检测模块、数据处理模块和发光模块，

所述距离检测模块用于以预设采样频率采集距离值，所述距离值用于反映车辆到所述距离检测模块的距离；

所述数据处理模块用于：

当根据采集到的距离值，确定存在车辆经过所述行车诱导装置时，控制所述发光模块发光。

可选的，所述数据处理模块用于：

获取包括当前采集的距离值的连续n次距离值，所述n为大于1的整数；

执行判定过程，所述判定过程包括：

确定所述连续n次距离值的平均值和标准差σ；

当所述平均值和所述标准差σ满足判定条件时，确定存在车辆经过所述行车诱导装置；

当所述平均值和所述标准差σ不满足所述判定条件时，在采集到新的距离值后，获取包括所述新的距离值的连续n次距离值，重新执行所述判定过程；

所述判定条件为：

且σ>b·σmin；

其中，a和b为预设的系数，为距离基准值，σmin为标准差基准值。

可选的，所述数据处理模块还用于：

采集无车辆经过行车诱导装置期间，预设时长内的距离值；

在所述预设时长内的距离值中筛选数值最大的前m1个目标距离值，其中，m1/m＝x，所述m为所述预设时长内的距离值的总数，所述x为预设比例值，0<x≤1；

将所述前m1个目标距离值的平均值确定为所述距离基准值；

将所述前m1个目标距离值的标准差确定为所述标准差基准值。

可选的，所述发光模块包括至少一个红色发光二极管led，

所述数据处理模块用于：

当根据采集到的距离值，确定存在车辆经过所述行车诱导装置时，控制所述发光模块以预设模式发出红光。

可选的，所述距离检测模块为激光测距传感器，所述预设采样频率不小于20hz。

根据本发明的第二方面，提供了一种行车诱导系统，所述系统包括：多个行车诱导装置，每个所述行车诱导装置为如权利要求1至5任一所述的行车诱导装置，

所述多个行车诱导装置沿着道路的延伸方向排布在道路的至少一侧。

根据本发明的第三方面，提供了一种行车诱导方法，所述方法包括：

通过收发一体式的距离检测模块以预设采样频率采集距离值，所述距离值用于反映车辆到所述距离检测模块的距离；

当根据采集到的距离值，确定存在车辆经过所述行车诱导装置时，控制所述发光模块发光。

可选的，在所述通过收发一体式的距离检测模块以预设采样频率采集距离值之后，所述方法还包括：

获取包括当前采集的距离值的连续n次距离值，所述n为大于1的整数；

执行判定过程，所述判定过程包括：

确定所述连续n次距离值的平均值和标准差σ；

当所述平均值和所述标准差σ满足判定条件时，确定存在车辆经过所述行车诱导装置；

当所述平均值和所述标准差σ不满足所述判定条件时，在采集到新的距离值后，获取包括所述新的距离值的连续n次距离值，重新执行所述判定过程；

所述判定条件为：

且σ>b·σmin；

其中，a和b为预设的系数，为距离基准值，σmin为标准差基准值。

可选的，所述方法还包括：

采集无车辆经过行车诱导装置期间，预设时长内的距离值；

在所述预设时长内的距离值中筛选数值最大的前m1个目标距离值，其中，m1/m＝x，所述m为所述预设时长内的距离值的总数，所述x为预设比例值，0<x≤1；

将所述前m1个目标距离值的平均值确定为所述距离基准值；

将所述前m1个目标距离值的标准差确定为所述标准差基准值。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有指令，

当所述指令在处理组件上运行时，使得处理组件执行如第三方面任一所述的行车诱导方法。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

通过在行车诱导装置中设置收发一体式的距离检测模块来检测是否存在车辆经过该行车诱导装置，使得该行车诱导装置可以适用于多种道路的路段情况，增加了行车诱导装置的适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例所涉及的实施环境示意图；

图2是本发明实施例提供的一种行车诱导装置的结构示意图；

图3a是本发明实施例提供的一种激光测距传感器漏检车辆的原理示意图；

图3b是本发明实施例提供的另一种行车诱导装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种行车诱导方法的流程图；

图5是本发明实施例提供的另一种行车诱导方法的流程图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1是本发明实施例所涉及的实施环境示意图，该实施环境中包括行车诱导系统和至少一个车辆，该行车诱导系统包括上位机00和多个行车诱导装置01，该多个行车诱导装置01沿着道路的延伸方向排布在道路的至少一侧。

其中，上位机00可以为交通运输部门的监控中心的系统操作平台或者便携式移动设备(例如手机、平板电脑或者手持遥控器等)，该上位机00可以与每个行车诱导装置01均建立有线或无线通信连接，可选的，该上位机00与行车诱导装置01中可以均设置有无线通信模块，两者通过该无线通信模块进行无线通信。该上位机00可以控制行车诱导系统中每个行车诱导装置01工作，该行车诱导装置01可以在上位机00的控制下对行驶车辆进行安全诱导。

需要说明的是，图1假设行车诱导系统包括6个行车诱导装置01，该6个行车诱导装置01可以沿着道路的延伸方向以预设间隔(例如该预设间隔为20m)排布在道路的两侧，且位于道路两侧的行车诱导装置01交错排布。实际应用中，行车诱导装置01的个数是由道路的长度等因素决定的，图1只是示意性说明。

在实际应用中，该行车诱导系统还可以包括环境传感器等结构。该环境传感器可以包括能见度传感器、温度传感器、亮度传感器和/或湿度传感器等，该环境传感器用于采集环境信息，如能见度信息或光照信息等，并将采集到的环境信息传输至上位机，由上位机根据该环境信息控制行车诱导装置，当然，上位机也可以设置用户界面，由工作人员通过该用户界面操作上位机，以进行行车诱导装置的控制，本发明实施例在此不做限制。

图2是本发明实施例提供的一种行车诱导装置01的结构示意图，该行车诱导装置可以应用于图1所示的行车诱导系统中，如图1所示，该装置可以包括：

收发一体式的距离检测模块11、数据处理模块12和发光模块13，该数据处理模块12分别与距离检测模块11和发光模块13连接。

其中，距离检测模块11用于以预设采样频率采集距离值，该距离值可以用于反映在该距离检测模块11的可检测范围内，车辆到距离检测模块11的距离。该收发一体式的距离检测模块11可以为激光测距传感器、超声波测距传感器或者雷达测距传感器等。

数据处理模块12可以为微控制单元(英文：microcontrolunit；简称：mcu)，数据处理模块12可以根据距离检测模块11采集到的距离值判断是否有车辆经过该行车诱导装置01，该数据处理模块12还可以在根据该距离值确定存在车辆经过该行车诱导装置01时，控制发光模块13发光。

综上所述，本发明实施例提供的一种行车诱导装置，包括收发一体式的距离检测模块、数据处理模块和发光模块，该距离检测模块用于以预设采样频率采集用于反映车辆到该距离检测模块的距离值；数据处理模块用于确定存在车辆经过行车诱导装置时，控制发光模块发光。通过设置收发一体式的距离检测模块，使得该行车诱导装置可以适用于多种道路的路段情况，增加了行车诱导装置的适用范围。

需要说明的是，实际应用中，距离检测模块可以检测到其检测范围内的所有物体到该距离检测模块的距离，本发明实施例中假设通过该行车诱导装置的物体均为车辆，因此，该距离检测模块采集到的距离值为用于反映车辆到该距离检测模块的距离值。当然，在实际应用中，该距离检测模块采集到的距离值也可以为用于反映行人到该距离检测模块的距离值等，本发明实施例在此不做限制。

可选的，本发明实施例以该距离检测模块为激光测距传感器为例进行说明，该激光测距传感器以预设采样频率采集距离值并发送给数据处理模块。

该激光测距传感器可以发射出激光，该激光可以为不可见光。该不可见光的光路所在平面为该激光测距传感器的检测断面，可选的，该检测断面与道路的延伸方向垂直。

不同型号的激光测距传感器可以具有不同的检测范围和不同的预设采样频率。在实际应用中，激光测距传感器的检测范围可以根据其所设置在的道路的路况进行选择，例如，当该激光测距传感器设置于四车道的高速公路上时，该激光测距传感器的最大测量范围应不小于15米(m)。

为了保证该激光测距传感器采集的距离值的准确性，即避免漏检等情况发生，当有车辆经过行车诱导装置时，激光测距传感器连续两次采集到的距离值需要有效反映是否有车辆经过，也即是，若存在车辆经过，以预设采样频率发出的多束光线中，至少有一束光线可以落在该车辆的车身上，通常，该预设采样频率不小于预设采样频率阈值h，相应的，预设采样周期不大于预设采样周期阈值t，该预设采样频率阈值h为预设采样周期阈值t的倒数，即h＝1/t，t＝最短车长/最高时速。示例的，允许在高速公路上行驶的车辆的车长(车长指的是车辆的车头到车尾的最长距离)有多种，假设车长最短的车辆(例如小轿车)的长度为4m，该高速公路的最高时速为120千米/小时(km/h)，则该车长最短的车辆通过该激光测距传感器的检测断面的时间为4m与120km/h的比值，等于120毫秒(ms)，则该激光测距传感器的预设采样周期应该不大于该120ms，预设采样频率应该不小于25/3赫兹(hz)。

如图3a所示，若激光测距传感器连续两次发射出的光线分别落在了图3a中e点和f点的位置，则依然可能发生漏检的情况，因此，上述采样频率阈值h还可以结合各个车辆的车身结构进行相应调整。示例的，该激光测距传感器的预设采样周期可以设置为不大于50ms，相应的，该预设采样频率可以设置为不小于20hz。

可选的，数据处理模块用于获取包括当前采集的距离值的连续n次距离值，n为大于1的整数；在实际实现时，距离检测模块每采集到一个距离值，便发送至数据处理模块，数据处理模块将该距离值存储于一个长度为n的队列中。若距离检测模块采集到第n+1个距离值时，数据处理模块将当前队列中的第1个位置的距离值删除，将该第n+1个距离值存储于当前队列的第n个位置，以此类推，使该长度为n的当前队列中的n个距离值实现滚动刷新。

数据处理模块基于该连续n次距离值执行判定过程，该判定过程包括：

x1、确定连续n次距离值的平均值和标准差σ。

数据处理模块可以根据平均值计算公式确定该连续n次距离值的平均值根据标准差计算公式确定该连续n次距离值的标准差σ。可选的，该平均值可以为算数平均值。

x2、当平均值和标准差σ满足判定条件时，确定存在车辆经过行车诱导装置，可选的，该判定条件可以为：且σ>b·σmin。

其中，为距离基准值，σmin为标准差基准值。a和b为预设的系数，该系数可以根据不同型号的距离检测模块以及道路的实际宽度情况设置，例如，当该距离检测模块的测量精度较高时，该系数b可以较小，当该距离检测模块所设置在的道路的宽度较窄时，该系数a可以较小。

x3、当平均值和标准差σ不满足判定条件时，在采集到新的距离值后，获取包括新的距离值的连续n次距离值，重新执行判定过程。

需要说明的是，当该平均值和该标准差σ不满足判定条件时，数据处理模块可以确定不存在车辆经过该行车诱导装置。则在距离检测模块采集到新的距离值后，数据处理模块获取包括新的距离值的连续n次距离值，重新执行上述判定过程。

可选的，数据处理模块还用于获取无车辆经过行车诱导装置期间，预设时长内的距离值，该距离值可以保证距离基准值和标准差基准值的准确性和有效性；在预设时长内的距离值中筛选数值最大的前m1个目标距离值，其中，m1/m＝x，m为预设时长内的距离值的总数，x为预设比例值，0<x≤1；将距离检测模块在预设时长内采集到的距离值按照该距离值的大小降序排列，并筛选出数值最大的前m1个目标距离值；将前m1个目标距离值的平均值确定为距离基准值；将前m1个目标距离值的标准差确定为标准差基准值。可选的，该平均值可以是算数平均值。

可选的，发光模块可以包括至少一个红色发光二极管(英文：lightemittingdiode；简称：led)，在实际应用中，该发光模块还可以包括至少一个黄色led，该至少一个红色led与该至少一个黄色led阵列排布于发光模块中，数据处理模块用于当根据采集到的距离值，确定存在车辆经过行车诱导装置时，控制该发光模块以预设模式发出黄光和/或红光。其中，黄色led可以对行驶车辆起诱导作用，红色led可以对行驶车辆起警示作用。

示例的，该行车诱导系统的预设模式可以包括防止追尾警示模式，在该预设模式下，行车诱导系统中的行车诱导装置可以在有车辆经过该行车诱导装置时，点亮位于该行车诱导装置上游的预设个数的行车诱导装置中的红色led以形成红色尾迹，该红色尾迹可以提示后方车辆注意与前方车辆保持安全行车间距。当当前车辆行驶经过下一个行车诱导装置时，该红色尾迹会与车辆动态同步向前移动。

为了实现该红色尾迹随着车辆动态同步向前移动，在实际实现时，上位机可以预先为行车诱导系统中的每个行车诱导装置设置编号，当某一行车诱导装置检测出有车辆经过时，该行车诱导装置会向位于其上游的预设个数的行车诱导装置发送信号，接收到该信号的行车诱导装置将该信号与自身编号进行比对，若比对结果满足预设条件，则点亮红色led，若不满足预设条件，则熄灭红色led或者保持当前发光模块的发光状态不变。具体实现方式可参考相关技术，本发明实施例在此不做赘述。

可选的，如图3b所示，该图示出了本发明实施例提供的另一种行车诱导装置，该行车诱导装置01还可以包括电源14以及无线通信模块15。其中，电源14可以与行车诱导装置01中的其他结构相连(该连接方式图3b中未示出)，为其他结构提供电能，电源14可以包括蓄电池和/或太阳能电池等；该无线通信模块15可以与数据处理模块12连接，该无线通信模块15可以为基于紫蜂(英文：zigbee)等无线通信技术建立的无线通信模块，行车诱导系统中的上位机可以通过该无线通信模块15与该行车诱导系统中的行车诱导装置01进行无线通信，例如上位机可以通过该无线通信模块15向行车诱导装置01发送控制指令以控制行车诱导系统中每个行车诱导装置01工作，另外，该行车诱导系统中的行车诱导装置01之间也可以通过该无线通信模块15进行相互通信，例如在实现红色尾迹与车辆动态同步向前移动的过程中，行车诱导装置01之间可以通过该无线通信模块相互发送信号。

综上所述，本发明实施例提供的一种行车诱导装置，包括收发一体式的距离检测模块、数据处理模块和发光模块，该距离检测模块用于以预设采样频率采集用于反映车辆到该距离检测模块的距离值；数据处理模块用于确定存在车辆经过所述行车诱导装置时，控制发光模块发光。通过设置收发一体式的距离检测模块，使得该行车诱导装置可以适用于多种道路的路段情况，增加了行车诱导装置的适用范围。

相关技术中提供的一种行车诱导装置受限于其所安装在的道路情况，例如将该行车诱导装置设置于高速公路上时，由于高速公路常采用横向排水的结构设计，使得高速公路中靠近中央分隔带处路面与应急车道外侧边缘处路面具有一定高度落差，在该行车诱导装置安装于该高速公路上时，需要对红外对射式车检器的发射端和接收端的对齐角度进行反复调整，增加了安装难度，而在使用过程中，还会产生误触发、漏检等不可预期的后果，检测的结果准确度较低。且该红外对射式车检器的发射端和接收端宜分别安装于公路的中央分隔带护栏立柱以及路侧护栏立柱上，但是该两个护栏立柱的连线并不能垂直于公路的延伸方向，易发生发射端和接收端前后错位的情况，也容易导致检测的结果准确度较低，此外，若将该行车诱导装置设置于低等级道路(例如县级道路)时，由于该道路较窄，无法在路中央安装行车诱导装置，制约了行车诱导装置的适用范围。而本发明实施例提供的行车诱导装置，通过设置收发一体式的距离检测装置，无需角度对准等操作，使得检测到的距离值准确度较高，且由于可以只安装在道路的一侧，安装方式灵活，适用范围相较于相关技术中的行车诱导装置明显较广。

下述为本发明方法实施例，可以用于本发明装置实施例。对于本发明方法实施例中未披露的细节，请参照本发明装置实施例。

图4示出了本发明实施例提供的一种行车诱导方法的流程图，该方法可以应用于图1所示的行车诱导装置中，该行车诱导方法可以包括如下几个步骤：

步骤401、通过收发一体式的距离检测模块以预设采样频率采集距离值，该距离值用于反映车辆到距离检测模块的距离。

步骤402、当数据处理模块根据采集到的距离值，确定存在车辆经过该行车诱导装置时，控制发光模块发光。

综上所述，本发明实施例提供的一种行车诱导方法，包括收发一体式的距离检测模块、数据处理模块和发光模块，该距离检测模块用于以预设采样频率采集用于反映车辆到该距离检测模块的距离值；数据处理模块用于确定存在车辆经过所述行车诱导装置时，控制发光模块发光。通过设置收发一体式的距离检测模块，使得该行车诱导装置可以适用于多种道路的路段情况，增加了行车诱导装置的适用范围。

图5示出了本发明实施例示出的另一种行车诱导方法的流程图，该行车诱导方法包括如下几个步骤：

步骤501、数据处理模块确定行车诱导装置的距离基准值和标准差基准值。

数据处理模块确定行车诱导装置的距离基准值和标准差基准值，并将其存储于数据处理模块中，用于后续计算。该距离基准值和标准差基准值可以有效反应出该行车诱导装置中的距离检测模块的自身性能，例如该标准差基准值越小，该距离检测模块的稳定性越高。步骤501可以包括如下子步骤：

s1、在采集无车辆经过行车诱导装置期间，预设时长内的距离值。

在该行车诱导装置安装于道路的至少一侧之后，工作人员手动控制或者通过上位机控制该行车诱导装置上电，使该行车诱导装置开始正常工作。在行车诱导装置上电后的预设时长内，距离检测模块采集无车辆经过行车诱导装置期间，预设时长内的距离值，并将该距离值发送至数据处理模块。

s2、数据处理模块在预设时长内的距离值中筛选数值最大的前m1个目标距离值，其中，m1/m＝x，m为预设时长内的距离值的总数，x为预设比例值，0<x≤1。

s3、数据处理模块将前m1个目标距离值的平均值确定为距离基准值。

s4、数据处理模块将前m1个目标距离值的标准差确定为标准差基准值。

示例的，假设预设时长为10秒(s)，即10s内无车辆经过该行车诱导装置，预设采样频率为20hz，则距离检测模块在行车诱导装置上电后10s内以20hz的预设采样频率采集距离值，共采集到200个距离值，假设m1＝100，则该预设值比例x为50％，则数据处理模块将该200个距离值按照该距离值的大小降序排列后筛选出数值最大的前100个目标距离值。将该100个目标距离值的平均值确定为距离基准值，将该100个目标距离值的标准差确定为标准差基准值。

步骤502、通过收发一体式的距离检测模块以预设采样频率采集距离值，距离值用于反映车辆到所述距离检测模块的距离。

在数据处理模块确定行车诱导装置的距离基准值和标准差基准值之后的一定时长后，距离检测模块开始以预设采样频率采集距离值。

需要说明的是，在该距离检测模块的检测范围内有车辆时，该距离值可以反映车辆到该距离检测模块的距离；若在该距离检测模块的检测范围内没有车辆时，该距离值可以为该距离检测模块中设置的预设距离，例如该预设距离可以为该距离检测模块所能检测的最远距离，或者该距离检测模块的检测范围内障碍物(例如道路间的绿化带或者道路围栏等)到该距离检测模块的距离。

步骤503、距离检测模块获取包括当前采集的距离值的连续n次距离值，n为大于1的整数。

步骤504、数据处理模块执行判定过程。

步骤504中的判定过程包括如下子步骤：

y1、数据处理模块确定该连续n次距离值的平均值和标准差σ。

y2、当该平均值和该标准差σ满足判定条件时，数据处理模块确定存在车辆经过该行车诱导装置。

可选的，该判定条件可以为：且σ>b·σmin。其中，为步骤501中所描述的距离基准值，σmin为步骤501中所描述的标准差基准值。a和b为预设的系数。

示例的，假设n＝3，a＝0.9，b＝5，距离检测模块将当前采集到的距离值4.75m发送至数据处理模块，此时数据处理模块中3个距离值按照时间由远及进的顺序分别为10.92m、10.88m以及4.75m，计算得到该3个距离值的平均值为8.85m，标准差为2.9m，假设该距离检测模块的距离基准值为11.13m，标准差基准值为0.25m。将上述数值带入上述判定条件中，结果满足判定条件，则可以确定，当前时刻有车辆经过该行车诱导装置。

y3、当该平均值和该标准差σ不满足判定条件时，在距离检测模块采集到新的距离值后，数据处理模块获取包括新的距离值的连续n次距离值，重新执行判定过程。

当该平均值和该标准差σ不满足判定条件时，数据处理模块确定不存在车辆经过该行车诱导装置。则在距离检测模块采集到新的距离值后，获取包括新的距离值的连续n次距离值，数据处理模块重新执行步骤504的判定过程。

步骤505、当根据距离检测模块采集到的距离值，数据处理模块确定存在车辆经过所述行车诱导装置时，控制所述发光模块发光。

当数据处理模块根据采集到的距离值，确定存在车辆经过该行车诱导装置时，控制发光模块发光。可选的，可以控制该发光模块中的红色led以预设模式发出起警示作用的红光。

需要说明的是，上述步骤501至步骤504可由预先设置在数据处理模块中的车检算法完成，其中，预设时长、预设比例值、参数n以及预设的系数a和b均可以由上位机通过无线通信模块发送至数据处理模块，本发明实施例在此不做限制。

综上所述，本发明实施例提供的一种行车诱导方法，包括收发一体式的距离检测模块、数据处理模块和发光模块，该距离检测模块用于以预设采样频率采集用于反映车辆到该距离检测模块的距离值；数据处理模块用于确定存在车辆经过所述行车诱导装置时，控制发光模块发光。通过设置收发一体式的距离检测模块，使得该行车诱导装置可以适用于多种道路的路段情况，增加了行车诱导装置的适用范围。

本发明实施例还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由处理器执行以完成上述方法。例如，计算机可读存储介质可以是只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、只读光盘(cd-rom)、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本发明中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。