接送系统的制作方法

相关申请的交叉引用

本申请基于在2018年2月9日申请的日本申请编号2018－21959号的优先权，并在此引用其全部内容。

本公开涉及使用了自动驾驶车辆的接送系统。

背景技术：

在专利文献1中记载了用于通过无人搬运装置配送货物的方法。在该方法中构成为放置货物的自动驾驶车辆移动到作为货物的配送地的收容集装箱的附近，然后放飞安装于自动驾驶车辆的无人机，通过该无人机将货物配送至收容集装箱。

专利文献1：日本特表2017－517466公报

上述现有技术是使用自动驾驶车辆等将货物配送至规定的场所的结构，与此相对，本发明者考虑构建使用自动驾驶车辆等去到非特定的许多顾客之处接送顾客并将顾客引导至自动驾驶车辆以使其乘车的系统。

技术实现要素：

本公开的目的在于提供能够使用自动驾驶车辆等接送非特定的许多顾客并使其乘车的接送系统。

在本公开的第一方式中，具备：车辆调度中心，与顾客的移动终端通信；自动驾驶车辆，与上述车辆调度中心通信；以及无人机，安装于上述自动驾驶车辆，并与上述自动驾驶车辆通信，在顾客经由上述移动终端向上述车辆调度中心委托接送的情况下，上述移动终端构成为向上述车辆调度中心发送顾客的接送委托、位置信息以及面部图像信息，上述车辆调度中心构成为向上述自动驾驶车辆发送顾客的接送指示、位置信息以及面部图像信息，上述自动驾驶车辆构成为向上述无人机发送顾客的接送指示、位置信息以及面部图像信息，进行自动驾驶并停车至顾客的附近的能够停车的位置，在停车位置使上述无人机出发，上述无人机构成为通过对接近顾客并利用相机拍摄到的面部图像进行图像识别，从而检测顾客并将检测到的顾客引导至上述自动驾驶车辆。

附图说明

通过参照附图下述的详细的记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。该附图是，

图1是表示第一实施方式的接送系统的概略结构的框图。

图2是车载装置等的框图。

图3是无人机的立体图。

图4是无人机的框图。

图5是表示顾客方向计算功能和障碍物躲避功能的控制的流程图。

图6是表示顾客识别功能的控制的流程图。

图7是表示顾客引导功能的控制的流程图。

图8是表示无法检测到顾客时的控制的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，参照图1～图8，对第一实施方式进行说明。如图1所示，本实施方式的接送系统具备车辆调度中心1、自动驾驶车辆2、以及安装于自动驾驶车辆2的无人机3。车辆调度中心1构成为能够与非特定的许多顾客4所持的移动终端5进行无线通信，并且能够与多个自动驾驶车辆2进行无线通信。

车辆调度中心1具有经由移动终端5从顾客4接收接送的委托的功能、给予自动驾驶车辆2用于接送的移动指示等的功能、以及管理自动驾驶车辆2的运行的功能等。移动终端5例如由智能手机、平板电脑、移动电话机等构成。构成为在顾客4操作移动终端5并对车辆调度中心1委托接送时，例如预先在移动终端5下载接送委托用的应用软件，使该应用软件启动，来进行接送委托。

自动驾驶车辆2具有进行自动驾驶的功能、接送顾客4的功能、使顾客乘车并进行运送的功能、与车辆调度中心1进行无线通信的功能、与顾客4的移动终端5进行无线通信的功能、以及与无人机3进行无线通信的功能。自动驾驶车辆2构成为具备自动驾驶装置6和车载装置7。自动驾驶装置6具有使自动驾驶车辆2自动驾驶的功能，若从车载装置7接收到移动指令以及移动位置，则通过自动驾驶使自动驾驶车辆2向接收到的移动位置移动并使其停车。优选自动驾驶装置6由公知构成的自动驾驶装置等构成。

车载装置7具有与车辆调度中心1进行无线通信的功能、与顾客4的移动终端5进行无线通信的功能、以及与无人机3进行无线通信的功能等。车载装置7从车辆调度中心1接收顾客4的接送指示、顾客4的位置信息、顾客4的识别信息例如顾客4的面部图像、顾客4的移动终端5的例如邮件地址或电话号码等信息。车载装置7向自动驾驶装置6发送移动指令以及移动位置。车载装置7向无人机3发送顾客4的接送指示、顾客4的位置信息、顾客4的面部图像等。另外，后述车载装置7的具体的构成。

无人机3具有飞行至顾客4处，检测顾客4，并将顾客4引导至自动驾驶车辆2停车处进行引导的功能。无人机3从车载装置7接收顾客4的接送指示、顾客4的位置信息、以及顾客4的面部图像的信息等。另外，后述无人机3的具体的构成。

另外，如图2所示，车载装置7具有cpu(中央处理单元)11、存储元件12、通信终端13、无线通信机14、道路地图数据库15、gps接收机16、以及数据通信机17等。存储元件12例如由rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、闪存等构成，存储控制程序、各种数据等。通信终端13具有与无线通信网例如移动电话网18通信的功能，经由移动电话网18与车辆调度中心1或者顾客4的移动终端5等通信。

无线通信机14具有与无人机3进行无线通信的功能。道路地图数据库15例如由硬盘、dvd、闪存等构成，存储路径搜索以及路径引导用的道路地图数据等。另外，也可以构成为从外部服务器经由通信终端13通信来获取道路地图数据库15。gps接收机16具有基于gps接收信号检测自动驾驶车辆2的当前位置的功能。数据通信机17具有与自动驾驶装置6通信的功能。

车载装置7通过由cpu11执行存储元件12内的控制程序，实现以下那样的各功能。

·经由移动电话网18以及通信终端13从车辆调度中心1接收顾客4的接送指示和顾客信息。作为顾客信息，包括顾客4的位置信息、顾客4的面部图像、以及顾客4的移动终端5的邮件地址或者电话号码等。

·基于顾客位置信息和道路地图数据库15，计算自动驾驶车辆2移动的位置，并经由数据通信机17将计算出的移动位置信息和移动指示发送给自动驾驶装置6。

·经由无线通信机14对无人机3发送顾客4的接送指示和顾客信息。

·基于经由无线通信机14从道路地图数据库15和无人机3接收到的无人机3的位置信息，即顾客4的位置信息，计算将顾客4引导至自动驾驶车辆2的路径，即计算顾客引导路径和沿着该引导路径进行引导的路径引导信息，并经由无线通信机14将计算出的顾客引导路径信息以及路径引导信息发送给无人机3。

·在经由无线通信机14从无人机3接收了向顾客发送“到达通知”的要求的情况下，经由通信终端13向顾客4的移动终端5发送无人机3到达顾客4所在之处的主旨的消息，并等待来自顾客4的回信。在接收了来自顾客4的回信的情况下，经由无线通信机14向无人机3发送再搜索顾客4的指示。另外，在从顾客4没有回信的情况下，经由通信终端13对顾客4发送取消接送委托的主旨，并且对无人机3发送返回自动驾驶车辆2的指示以及自动驾驶车辆2的位置信息。

另外，如图3所示，无人机3具备主体19、突出地设置于主体19的四条臂20、以及设置于各臂20的前端部的螺旋桨21。在主体19的侧面配设有扬声器22、和相机23。如图4所示，无人机3具有cpu24、存储元件25、电机控制电路26、gps接收机27、相机23、无线通信机28、以及声音输出电路29等。存储元件12例如由rom、ram、闪存等构成，存储控制程序、各种数据等。

电机控制电路26独立地驱动控制对四个螺旋桨21进行旋转驱动的四个电机30。gps接收机27具有检测无人机3的当前位置的功能。相机23用于拍摄无人机3的周围，具有对无人机3接近的人的面部的图像进行拍摄的功能。无线通信机28具有与车载装置7进行无线通信的功能。声音输出电路29生成各种声音消息，并从扬声器22输出已生成的声音消息。

无人机3通过由cpu24执行存储元件25内的控制程序来实现以下那样的各功能。

·通过经由电机控制电路26对四个电机30进行旋转控制，来进行飞行。

·通过gps接收机27检测无人机3的当前位置。

·通过对由相机23拍摄到的图像信息执行图像识别处理，从而识别位于周边的人的面部图像，通过对识别出的面部图像与顾客4的面部图像进行比较，检测即确定顾客4。

·通过对由相机23拍摄到的图像信息执行图像识别处理，从而识别障碍物，检测存在于无人机3的飞行的行进方向上的障碍物。

·经由无线通信机28与车载装置7进行信息通信。

·经由无线通信机28从车载装置7接收引导顾客4的引导路径的信息，并根据需要接收路径引导信息，根据自身的当前位置，一边沿着引导路径飞行一边给顾客4引导并回到自动驾驶车辆2。

·经由声音输出电路29以及扬声器22对顾客4输出用于路径引导的声音消息，即与顾客4交流。

接下来，参照图1，对上述构成的动作即接受来自顾客4的委托，并通过自动驾驶车辆2去接送顾客4的动作进行说明。

(1)顾客委托

迫切期望自动驾驶车辆2的接送的顾客4操作移动终端5启动应用软件，从移动终端5向车辆调度中心1发送“接送的委托”。在该发送信息中包括通过移动终端5检测到的位置信息即顾客4的位置信息、和通过移动终端5拍摄到的顾客4的面部的图像信息。

(2)委托许可

接收了“接送的委托”的车辆调度中心1向顾客的移动终端5发送许可了委托的主旨的消息。

(3)从车辆调度中心1向车载装置7的指示

车辆调度中心1选定进行车辆调度的自动驾驶车辆2，并向安装于该车辆2的车载装置7发送顾客4的位置信息、顾客4的面部图像信息、以及接送指示。

(4)移动指示

接收了接送指示的车载装置7基于道路地图数据库15和接收到的顾客4的位置信息，计算自动驾驶车辆2能够停车，并且尽量接近顾客4的道路位置或者停车位置，即移动位置信息。然后，车载装置7将移动位置信息和移动指令发送给自动驾驶装置6。

(5)顾客接送指示

车载装置7对安装于自动驾驶车辆2的无人机3发送顾客4的位置信息、顾客4的面部图像信息、以及顾客4的接送指示。

(6)顾客接送

接收了顾客接送指示的无人机3从自动驾驶车辆2起飞，并基于接收到的顾客4的位置信息，向顾客4所在的方向飞行。然后，无人机3若识别即检测顾客4，则经由扬声器22利用声音传达已经来迎接。然后，无人机3盘旋(hovering)在顾客4的前面(跟前)，并且经由扬声器22利用声音进行路径引导，给顾客4引导并返回到自动驾驶车辆2。

接下来，为了通过无人机3实现上述(6)的顾客接送功能，无人机3具有以下的各功能。

·顾客方向计算功能

·障碍物躲避功能

·顾客识别功能

·顾客引导功能

·到达通知功能

首先，参照图5的流程图，对顾客方向计算功能即计算顾客4所在的方向的功能、和障碍物躲避功能即在去到顾客所在之处的飞行路线检测到障碍物的情况下躲避该障碍物的功能进行说明。图5的流程图示出无人机3的控制的内容。

在图5的步骤s10中，无人机3从车载装置7接收顾客4的位置信息。接着，进入步骤s20，无人机3通过自身的gps接收机27的位置计算功能检测自己的当前位置。然后，进入步骤s30，无人机3根据自身的位置和顾客4的位置计算顾客4的方向，并朝向计算出的方向飞行。

其后，进入步骤s40，判断无人机3是否进入距离顾客4的位置预先设定的设定距离内。这里，在无人机3未进入距离顾客4的位置设定距离内时(否)，进入步骤s60，通过对无人机3的相机23拍摄到的图像进行图像识别处理，从而判定在无人机3的飞行方向的前方有无成为飞行的障碍的物体。

接着，进入步骤s70，判断在无人机3的飞行方向是否有障碍物。这里，在没有障碍物时(否)，返回到步骤s60，继续飞行，并继续障碍物的有无的判定。

另外，在步骤s70中，有障碍物时(是)，进入步骤s80，无人机3基于障碍物的图像，判定避向上方、左方和右方中的哪个方向。然后，进入步骤s90，无人机3朝向上述判定出的方向继续飞行。其后，返回到步骤s20，检测位置，继续飞行，反复执行上述的处理。

另外，在上述步骤s40中，无人机3进入距离顾客4的位置设定距离内时(是)，进入图6的流程图所示的控制。在该控制中，实现顾客识别功能，即基于顾客4的面部图像识别即检测顾客的功能，以下，对本控制进行说明。另外，图6的流程图示出无人机3的控制的内容。

在图6的步骤s110中，无人机3对相机23拍摄到的图像，即位于无人机3的附近的人的面部图像进行图像识别处理，并通过与顾客4的面部图像进行比较处理，来判定该位于附近的人是否为顾客4，即判定是否检测到顾客4。接着，进入步骤s120，判断是否检测到顾客4。

这里，在未检测到顾客4时(否)，进入步骤s130，判断从本控制即顾客检测控制的开始是否经过了预先设定的第一设定时间。在该步骤s130中，未经过第一设定时间时(否)，返回到步骤s110，继续顾客4的检测，反复执行上述的处理。

另外，在上述步骤s120中，检测到顾客4时(是)，进入图7的流程图所示的控制。在该控制中，实现顾客引导功能，即将顾客4引导至自动驾驶车辆2的功能，以下，对本控制进行说明。另外，图7的流程图示出无人机3的控制的内容。

在图7的步骤s210中，无人机3飞行到检测出的顾客4的附近。接着，进入步骤s220，无人机3对顾客4通知来迎接，例如从扬声器22输出来迎接这样的主旨的声音消息。

接下来，进入步骤s230，无人机3将通过自身的gps接收机27检测到的当前位置的信息发送给车载装置7。然后，车载装置7若接收到无人机3的当前位置的信息，则计算从无人机3的当前位置到自动驾驶车辆2为止的引导路径，并将计算出的引导路径的信息发送给无人机3。该情况下，优选车载装置7构成为根据需要计算沿着引导路径进行引导的路径引导信息，并将计算出的路径引导信息发送给无人机3。

其后，进入步骤s240，无人机3接收在车载装置7计算并发送的“从无人机3的当前位置到自动驾驶车辆2为止的引导路径的信息、及根据需要的路径引导信息”。接着，进入步骤s250，无人机3通过顾客图像识别来检测并识别顾客4，并且基于接收到的引导路径的信息和根据需要接收的路径引导的信息，盘旋于顾客4的前面(即，保持交流有效的距离)，并且在发出“请这边走”、“右转”、“左转”等声音的同时，沿着引导路径引导至自动驾驶车辆2。

另外，构成为在将顾客4引导至自动驾驶车辆2，且顾客4乘车于自动驾驶车辆2之后，自动驾驶车辆2朝向预先设定的目的地执行自动驾驶，将顾客4运送至上述目的地。作为上述目的地，例如根据顾客4的期望设定护理服务中心、医院、店铺等。另外，也可以构成为在顾客4向车辆调度中心1委托接送时，委托设定目的地。另外，也可以构成为在顾客4乘车于自动驾驶车辆2之后，在车内设定目的地。

另一方面，在图6的步骤s130中，经过了第一设定时间时(是)，进入步骤s140。在该步骤s140中，无人机3对车载装置7发送委托对顾客4的移动终端5发送通知无人机3到达的到达消息的信息。其后，进入图8的流程图所示的车载装置7的控制。

在该车载装置7的控制中，实现到达通知功能，即在无人机3即使来到顾客4附近也无法检测到顾客4的情况下，对顾客4的移动终端5发送传达无人机3来迎接的消息，对顾客4要求了解的响应的功能，以下，对本控制进行说明。另外，图8的流程图示出车载装置7的控制的内容。

在图8的步骤s310中，车载装置7对顾客4的移动终端5发送通知无人机3到达顾客4的附近的消息、催促顾客4对本消息进行应答的消息、以及催促顾客4来到建筑物外的消息。接着，进入步骤s320，车载装置7判断是否接收了来自顾客4的移动终端5的应答。

这里，在接收了来自顾客4的移动终端5的应答时(是)，进入步骤s360。在该步骤s360中，车载装置7对无人机3发送指示其再搜索顾客4的信息。其后，返回到图6的步骤s110，再次执行顾客4的检测，反复执行上述的处理。

另外，在上述步骤s320中，未接收到来自顾客4的移动终端5的应答时(否)，进入步骤s330。在该步骤s330中，车载装置7判断在执行了本控制，即步骤s310的发送处理之后，是否经过了预先设定的第二设定时间。在该步骤s330中，未经过第二设定时间时(否)，返回到步骤s320，继续是否接收了来自顾客4的移动终端5的应答的判断，反复执行上述的处理。

另外，在上述步骤s330中，经过了第二设定时间时(是)，进入步骤s340。在该步骤s340中，车载装置7向顾客4的移动终端5发送通知顾客4由于没有来自顾客4的应答而取消接送委托的主旨的消息。接着，进入步骤s350，车载装置7对无人机3发送指示其返回自动驾驶车辆2的信息，并根据需要发送自动驾驶车辆2的当前位置的信息。而且，无人机3构成为若接收上述返回指示，则返回到自动驾驶车辆2。

在这样的构成的本实施方式中，在顾客4经由移动终端5向车辆调度中心1委托接送的情况下，移动终端5对车辆调度中心1发送顾客4的接送委托、位置信息以及面部图像信息，车辆调度中心1对自动驾驶车辆2发送顾客4的接送指示、位置信息以及面部图像信息。自动驾驶车辆2对无人机3发送顾客4的接送指示、位置信息以及面部图像信息，并且自动驾驶至顾客4的附近的能够停车的位置并停车，在该停车位置使无人机3起步。无人机3构成为通过对接近顾客4并利用相机拍摄到的面部图像进行图像识别，检测顾客4，并将检测出的顾客4引导至自动驾驶车辆2。根据该构成，能够使用自动驾驶车辆2等接送非特定的许多顾客4使他们乘车。而且，在上述构成的情况下，若在自动驾驶车辆2设定目的地，则能够利用自动驾驶将乘车的顾客4运送至目的地。并且，无人机3仅检测顾客4，并将其引导至自动驾驶车辆2，而不运送货物，所以能够使用能够装载相机23、扬声器22的程度的小型的无人机3。

另外，在上述实施方式中，自动驾驶车辆2具备自动驾驶装置6和车载装置7，车载装置7构成为与车辆调度中心1通信，与无人机3通信，且与移动终端5通信，自动驾驶装置6构成为使自动驾驶车辆2自动驾驶至由车载装置7指示的位置。根据该构成，构成为分为与车辆调度中心1等通信的车载装置7、和使车辆进行自动驾驶的自动驾驶装置6，所以构成变得简单。

另外，在上述实施方式中，无人机3具备基于顾客4的位置信息根据当前的位置计算顾客4的方向的功能、在朝向顾客4飞行时有障碍物的情况下避开该障碍物的功能、在飞行至顾客4的附近之后利用相机23拍摄其周边的人的面部图像的功能、基于拍摄到的面部图像检测顾客4的功能、利用声音对检测到的顾客4传达来接送的功能、以及沿着从上述无人机的当前位置引导至上述自动驾驶车辆2的引导路径盘旋于顾客4的前面并发出声音进行引导的功能。根据该构成，能够通过无人机3接送顾客4，并将顾客4引导至自动驾驶车辆2。

另外，在上述实施方式中，车载装置7构成为在无人机3即使飞行至顾客4的附近，也无法检测到顾客4时，向顾客4的移动终端5发送无法检测到顾客4的主旨的消息和要求响应的主旨的消息。根据该构成，能够对顾客4通报无法检测到顾客4这一情况。

另外，在上述实施方式中，车载装置7构成为在发送了要求响应的主旨的消息之后，没有来自顾客4的响应时，取消接送，使无人机3返回到自动驾驶车辆2。根据该构成，在无法检测到顾客4，并且，没有来自顾客4的响应时，能够停止顾客4的接送，并使无人机3返回到自动驾驶车辆2。

另外，在上述实施方式中，车载装置7构成为在自动驾驶车辆2停车，并使无人机3飞行之后，根据道路状况而自动驾驶车辆2进行了移动时，向无人机3发送移动后的停车位置的信息。另外，车载装置7构成为其后在无人机3检测到顾客4时，接收无人机3的当前位置的信息，计算从接收到的无人机3的当前位置到自动驾驶车辆2的停车位置为止的引导路径，并将计算出的引导路径的信息发送给无人机3。根据该构成，即使在使无人机3飞行之后，根据道路状况而自动驾驶车辆2进行了移动时，也能够使无人机3可靠地返回到自动驾驶车辆2。

另外，车载装置7构成为在无人机3给顾客4引导并返回到自动驾驶车辆2的中途，自动驾驶车辆2进行了移动时，将移动后的停车位置的信息发送给无人机3，并接收无人机3的当前位置的信息，计算从接收到的无人机3的当前位置到自动驾驶车辆2的停车位置为止的引导路径，并将计算出的引导路径的信息发送给无人机3。根据该构成，即使在无人机3正在给顾客4引导的情况下，自动驾驶车辆2由于道路状况而进行了移动时，也能够使无人机3可靠地返回到自动驾驶车辆2。

另外，虽然在上述实施方式中构成为在车载装置7侧计算将顾客4引导至自动驾驶车辆2的引导路径，但也可以构成为代替该构成而在无人机3侧计算上述引导路径。该构成的情况下，只要构成为在无人机3设置道路地图数据库、计算引导路径的功能等即可。另外，虽然构成为路径引导信息也在车载装置7侧进行计算，但也可以构成为代替该构成，而在无人机3侧计算上述引导路径。

本公开虽然依照实施例进行了记述，但应该理解本公开并不限定于该实施例、结构。本公开也包含各种变形例、同等范围内的变形。除此之外，各种组合、方式、及在它们包含仅一要素，其以上，或者其以下的其它的组合、方式也在本公开的范畴、思想范围内。