1.一种基于空域分裂的时空关联航路碰撞解决方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，建立坐标系：在笛卡尔直角坐标下，x轴为水平方向横轴，指向右方；y轴为竖直方向纵轴，指向上方；设定在区域空间中有n个目标，第i个目标的空间直角坐标为(xi,yi,zi)，i＝1...n，区域空间范围为[0,p]×[0,q]，p和q分边为区域空间的长与宽，对区域空间进行分割，分为m×m个空间格子；
步骤2，标记每个目标所在的空间格子，以及相邻空间格子中的所有目标，对于相邻空间格子中的所有目标执行步骤3～步骤6；
步骤3，计算基于航线相交的航路碰撞因子；
步骤4，计算基于最小时间和最小距离的时空碰撞因子；
步骤5，计算基于高度的碰撞因子；
步骤6，计算航路碰撞指数，根据航路碰撞指数判断目标是否有碰撞危险。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2中，对于m×m个空间格子，第z个空间格子记为ωz(z＝1,...,(m×m))，根据每个目标的具体位置，标记出每个目标所属的空间格子，以及相邻空间格子中的所有目标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤3包括：
步骤3-1，设定目标a和目标b位于相邻的空间格子，定义目标a的飞行信息oa和目标b的飞行信息ob分别为：
oa＝(xa,ya,αa,va,ha)，
ob＝(xb,yb,αb,vb,ha)，
其中xa为目标a位置横坐标，ya为目标a位置纵坐标，αa为目标a飞行航向，va为目标a的速度，正北方向αa为0，角度顺时针方向递增，范围为αa∈[0,2π)，ha为目标a的高度；
xb为目标b位置横坐标，yb为目标b位置纵坐标，αb为目标b飞行航向，vb为目标b的速度，正北方向αb为0，角度顺时针方向递增，范围为αb∈[0,2π)，ha为目标b的高度；
步骤3-2，如果目标a和目标b发生碰撞，即目标a和目标b在同一时刻的位置坐标相同，即目标a和目标b的横坐标都等于x，纵坐标都等于y，其中目标a的飞行参数方程为：
目标b的飞行参数方程为：
目标a的飞行参数方程和目标b的飞行参数方程为两条射线，ta和tb分别为目标a射线方程的标量和目标b射线方程的标量，求两条射线的交点，令：
得出：
步骤3-3，由于αa,αb∈[0,2π)，得出(αa-αb)∈(-2π,2π)。
定义向量
定义两个目标的相交情况用参数ζ(a,b)表示：
ζ(a,b)∈{0,1}，
步骤3-4，当两条射线有交点时：
如果sin(αa-αb)≠0，此时(αa-αb)≠0,π,-π，则：
如果sin(αa-αb)＝0，(αa-αb)＝0，则：
如果sin(αa-αb)＝0，|αa-αb|＝π，则：
步骤3-5，最终基于航线相交的碰撞因子σl(a,b)为：
σl(a,b)＝ζ(a,b)。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤4包括：
步骤4-1，记目标a的飞行参数方程和目标b的飞行参数方程表示的两条射线交点即航路碰撞节点p的坐标为(xp,yp)，在不考虑高度的情况下，记目标a和目标b之间的距离dab为：
点p和目标a之间的距离dpa为：
点p和目标b之间的距离dpb为：
定义目标a和目标b的最小碰撞时间间隔为tmin；
步骤4-2，当目标a或b达到终点时，另外一个目标经过δt时间后能到达航路碰撞节点p：
由此，定义基于最小时间的航路碰撞需要满足：
步骤4-3，根据经验值定义最小碰撞距离为dmin，并进行如下设定：
此时分为两种情况：
第一种情况，当目标b到达航路碰撞节点p时，目标a还没有到达航路碰撞节点p，则距离航路碰撞节点p的距离q为：
q必须满足：
q＞dmin(2)；
第二种情况，：当目标a到达航路碰撞节点p时，目标b已经远离航路碰撞节点p，则距离航路碰撞节点p的距离q为：
q必须满足：
q＞dmin(3)；
步骤4-4，综合公式(2)和公式(3)，基于最小距离的航路碰撞需要满足：
进一步得出，基于最小距离的航路碰撞需要满足：
步骤4-5，综合公式(1)和公式(4)得到，航路碰撞的安全距离需要满足的条件为：
由此定义基于最小时间和最小距离的时空碰撞因子σts(a,b)为：
其中λ是一个极小的正则化参数。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤5包括：设定碰撞预警高度为hmin，当|ha-hb|＞hmin时，目标a和目标b的航路在相同平面坐标下，不会发生碰撞；
引入阶跃函数ε(t)，自变量t取值小于等于0时，函数值为0；自变量大于0时函数值为1：
则基于高度的碰撞因子σh(a,b)为：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤6包括：定义航路碰撞指数ψ(a,b)为：
ψ(a,b)＝σl(a,b)×σh(a,b)×σts(a,b)，
ψ(a,b)≤0，目标a和目标b没有碰撞危险；
ψ(a,b)＞0，目标a和目标b有碰撞危险，且航路碰撞指数越大，危险系数越高。