一种无人车交叉路口通行能力测试系统及测试方法与流程

本发明涉及无人车性能测试技术领域，具体涉及一种无人车交叉路口通行能力测试系统及测试方法。

背景技术：

随着国内外无人车研究的不断深入，无人车感知、决策、执行等领域的关键技术逐步突破，无人车智能化水平不断提高，商业化应用日益临近。在无人车研发与应用检测的各个阶段，都需要对无人车安全性和运行性能进行测试评价，从而促进无人车技术迭代。

与传统汽车测试不同，无人车测试对象由人-车二元结构转变为人-车-环境-任务强耦合系统；测试方法由驾驶人考试与车辆机械性能测试转变为基于无人车运行场景的测试。实际交通中，无人车运行场景复杂多变，通过对真实交通场景的分析，可以提取出交通运行中的典型场景，如通过交叉路口、避让障碍物、汇入车流等。其中，通过交叉路口是无人测试的重要环境。无人车通过交叉路口是无人车实际道路运行的重要任务，也是无人车运行能力测试重要对象。无人车通过交叉路口测试是对无人车感知、决策、执行能力的综合性测试。开展针对无人车通过交叉路口能力的测试，对保证无人车运行安全，检验无人车运行性能具有重要意义。然而，目前缺乏一种贴近真实道路环境的测试方法和测试场，仅仅依靠运行场景模拟进行车辆运行任务优化，无法准确获取无人车实际交通运行状态信息。因此，亟需一种能够获取无人车通过真实道路环境下交叉路口时运行数据的方法和测试场。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种无人车交叉路口通行能力测试系统及测试方法，以克服现有技术的不足。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种无人车交叉路口通行能力测试系统，包括路侧设备、控制中心计算机、参考车辆和设有交通信号灯的十字交叉测试道路，参考车辆能够按照设定行驶路线行驶在十字交叉测试道路上，待测无人车辆根据控制中心计算机控制信号开始启动进入十字交叉测试道路上；参考车辆和待测无人车辆上均搭载有用于与路侧设备进行无线传输的信号传输模块和用于获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息的数据采集模块；路侧设备设置于十字交叉测试道路旁，用于获取参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息，并将获取的参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息发送至控制中心计算机，控制中心计算机接收并存储参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息，控制中心计算机根据接收到的参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息得到待测无人车辆在交叉路口处的通行能力。

进一步的，参考车辆和待测无人车辆上的信号传输模块采用v2x无线通信。

进一步的，参考车辆行驶信息包括参考车辆位置、参考车辆运动轨迹和参考车辆行驶速度信息。

进一步的，待测无人车辆行驶信息包括待测无人车辆位置、待测无人车辆运动轨迹和待测无人车辆行驶速度信息。

进一步的，还包括设置于十字交叉测试道路行人通道上的参考行人，参考行人能够在十字交叉测试道路行人通道上通行。

进一步的，参考行人均采用测试移动平台，测试移动平台上搭载测试用人体模型。

进一步的，路侧设备包括enodeb基站、路侧测试单元、lte-v核心网和本地服务器组；lte-v核心网与本地服务器组通过汇聚交换机相互连接，汇聚交换机与enodeb基站连接，enodeb基站提供覆盖十字交叉测试道路的无线信号，待测无人车辆上的数据采集模块通过无线方式与enodeb基站实现信息交互，路侧测试单元安装在十字交叉测试道路道旁，路侧测试单元通过无线方式与enodeb基站和控制中心计算机实现信息交互。

一种无人车交叉路口通行能力测试方法，包括以下步骤：

步骤1)、使参考车辆按照设定路线在十字交叉测试道路行驶；

步骤2)、当有参考车辆行驶至十字交叉测试道路路口时，启动待测无人车辆，使待测无人车辆按照设定路线行驶；

步骤3)、通过路侧设备实时获取参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息，并将获取的参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息传输至控制中心计算机；

步骤4)、若待测无人车辆在正常绿灯通行状态进入交叉路口，同时进入十字交叉测试道路路口时，测试道路内的参考车辆全力制动避撞，则待测无人车辆与测试道路的内参考车辆发生碰撞的风险较高，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力不合格；若待测无人车辆在正常绿灯通行状态进入交叉路口，同时进入十字交叉测试道路路口时，测试道路内的参考车辆没有全力制动避撞，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力合格；若待测无人车辆在红灯或者黄灯非通行状态进入交叉路口，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力不合格。

进一步的，步骤1)中，使参考车辆按照设定路线在十字交叉测试道路行驶，参考车辆按照正常车辆行驶通过十字交叉测试道路的十字路口，具体包括左转弯行驶、直行和右转弯行驶。

进一步的，当有参考车辆行驶至十字交叉测试道路路口时，同时启动参考行人通过十字交叉测试道路行人通道。

与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：

本发明一种无人车交叉路口通行能力测试系统，利用设有交通信号灯的十字交叉测试道路作为无人车测试场地，在十字交叉测试道路旁设置路侧设备和控制中心计算机，利用路侧设备和控制中心计算机与待测试车辆实现信息交互，获取待测试车辆行驶信息，然后利用参考车辆作为待测试无人车辆测试过程中的影响车辆，利用参考车辆及十字交叉测试道路对待测试无人车辆进行测试，能够有效模拟无人车在实际道路行驶过程中遇到的路况，快速检测得到待测无人车辆在交叉路口通行数据及其他车辆通行数据，根据待测无人车辆在交叉路口通行数据及其他车辆通行数据能够准确分析得到待测无人车辆在交叉路口通行能力，本发明更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆通过交叉路口的能力，相比于实际道路测试，测试过程更加安全、相比于虚拟仿真测试，测试环境更加接近真实交通环境，测试结果更加真实可靠。

一种交叉路口无人车通行能力测试方法，通过使参考车辆按照设定路线在十字交叉测试道路行驶，提供真实交通环境，当有参考车辆行驶至十字交叉测试道路路口时，启动待测无人车辆，使待测无人车辆按照设定路线行驶；然后利用控制中心计算机通过路侧设备实时获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息，从而得到待测无人车测试过程中的实际运行情况，同时能够获取参考车辆行驶信息，作为待测无人车辆行驶过程中对其他车辆造成影响的参考因素，若待测无人车辆在正常绿灯通行状态进入交叉路口，同时进入十字交叉测试道路路口时，测试道路内的参考车辆全力制动避撞，则待测无人车辆与测试道路的内参考车辆发生碰撞的风险较高，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力不合格；若待测无人车辆在正常绿灯通行状态进入交叉路口，同时进入十字交叉测试道路路口时，测试道路内的参考车辆没有全力制动避撞，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力合格；若待测无人车辆在红灯或者黄灯非通行状态进入交叉路口，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力不合格，从而能够有效判断待测无人车辆在十字交叉路口的通行能力，测试结果结合实际运行参考车辆数据，更贴近于车辆运行的真实路况，测试结果准确，为优化无人测行驶提供依据。

附图说明

图1示出了无人车直行通过具有交通信号灯的十字路口的测试场示意图；

图2示出了无人车直行通过具有交通信号灯的十字路口，避让路径冲突车辆的测试场示意图；

图3示出了无人车直行通过具有交通信号灯的十字路口，避让闯红灯参考行人的测试场示意图；

图4示出了无人车直行通过具有交通信号灯的十字路口，避让闯红灯的车辆的测试场示意图；

图5示出了无人车左转/右转通过具有交通信号灯的十字路口的测试场示意图；

图6示出了无人车右转通过具有交通信号灯的十字路口，避让路径冲突参考行人和车辆的测试场示意图；

图中，1、待测无人车；2、第一参考车辆；3、第二参考车辆；4、交通信号灯；5、路侧设备；6、控制中心计算机。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细描述：

本发明提供一种无人车交叉路口通行能力测试系统，用以监测待测无人车通过交叉路口时的待测无人车位置、待测无人车轨迹和待测无人车速度对无人车通行交叉路口能力进行综合测试；通过对待测无人车通过交叉路口的安全性测试，对待测无人车通过交叉路口能力进行量化评价。更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测无人车通过交叉路口的能力。相比于虚拟仿真测试，测试环境更加接近真实交通环境，测试结果更加真实可靠。

上述一种无人车交叉路口通行能力测试系统，包括路侧设备5、控制中心计算机6、参考车辆和设有交通信号灯4的十字交叉测试道路，参考车辆按照设定行驶路线行驶在十字交叉测试道路上，待测无人车辆根据控制中心计算机6控制信号开始启动进入十字交叉测试道路上；参考车辆和待测无人车辆上均搭载有用于与路侧设备5进行无线传输的信号传输模块和用于获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息的数据采集模块；路侧设备5设置于十字交叉测试道路旁，用于获取参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息，并将获取的参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息发送至控制中心计算机6，控制中心计算机6存储参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息。参考车辆和待测无人车辆上的信号传输模块采用v2x无线通信。参考车辆行驶信息包括参考车辆位置、参考车辆运动轨迹和参考车辆行驶速度信息。待测无人车辆行驶信息包括待测无人车辆位置、待测无人车辆运动轨迹和待测无人车辆行驶速度信息。路侧设备包括enodeb基站、路侧测试单元、lte-v核心网和本地服务器组；lte-v核心网与本地服务器组通过汇聚交换机相互连接，汇聚交换机与enodeb基站连接，enodeb基站提供覆盖十字交叉测试道路的无线信号，待测无人车辆上的数据采集模块通过无线方式与enodeb基站实现信息交互，路侧测试单元安装在十字交叉测试道路道旁，路侧测试单元通过无线方式与enodeb基站和控制中心计算机实现信息交互。

一种无人车交叉路口通行能力测试方法，包括以下步骤：

步骤1)、使参考车辆按照设定路线在十字交叉测试道路行驶；

步骤2)、当有参考车辆行驶至十字交叉测试道路路口时，启动待测无人车辆，使待测无人车辆按照设定路线行驶；

步骤3)、通过路侧设备实时获取参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息，并将获取的参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息传输至控制中心计算机；

步骤4)、若待测无人车辆在正常绿灯通行状态进入交叉路口，同时进入十字交叉测试道路路口时，测试道路内的参考车辆全力制动避撞，则待测无人车辆与测试道路的内参考车辆发生碰撞的风险较高，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力不合格；若待测无人车辆在正常绿灯通行状态进入交叉路口，同时进入十字交叉测试道路路口时，测试道路内的参考车辆没有全力制动避撞，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力合格；若待测无人车辆在红灯或者黄灯非通行状态进入交叉路口，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力不合格。

步骤1)中，使参考车辆按照设定路线在十字交叉测试道路行驶，参考车辆按照正常车辆行驶通过十字交叉测试道路的十字路口，具体包括左转弯行驶、直行和右转弯行驶。

当有参考车辆行驶至十字交叉测试道路路口时，同时启动参考行人通过十字交叉测试道路行人通道，若待测无人车辆在正常绿灯通行状态进入交叉路口，同时进入十字交叉测试道路路口时，没有避让待测行人或与待测行人发生碰撞，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力不合格；若待测无人车辆在正常绿灯通行状态进入交叉路口，同时进入十字交叉测试道路路口时，没有影响参考行人正常通行，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力合格；若待测无人车辆在红灯或者黄灯非通行状态进入交叉路口，判定待测无人车辆进入十字交叉路口能力不合格。

实施例1：

如图1，在本实施例中，用于模拟无人车直行通过具有交通信号灯的十字路口的场景，并测试在该场景中无人车通过十字路口能力。

测试系统包括：设有交通信号灯4的十字交叉测试道路、路侧设备5和控制中心计算机6，十字交叉测试道路有长度不少于200m的直行车道a，待测无人车1能够沿直行车道a驶向十字路口；路侧设备5设置在十字路口旁侧，能够获取待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息并发送至控制中心计算机。

测试用例1的测试过程是：启动待测无人车1，加速至30km/h(城市环境中交叉口直行典型速度)后匀速行驶，当待测无人车1行驶到距离十字路口停车线150m时，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出直行通过十字路口命令，同时控制信号沿灯待测无人车1行驶方向相位为红灯，控制中心计算机6实时获取待测无人车辆行驶信息，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。

测试用例1中待测无人车的响应为：待测无人车1在接收到控制中心计算机6发出的直行通过十字路口命令后，待测无人车1利用自身搭载的感知设备识别信号灯相位信息或利用搭载的v2x通信设备接收到信号灯相位信息，识别信号灯的状态。由于信号灯相位为红灯，此时待测无人车应在停止线前停车。待测无人车需在停车线前停车，若前轮越过停车线，表明待测无人车未能在停止线前停车，在该测试用例中感知与执行能力不合格，记0分；若车头距离停车线不多于2.5m(半个车长典型值)，表明待测无人车在该测试用例中感知与执行能力优秀，计2分；若车头距离停车线多于2.5m，少于5m，表明待测无人车在该测试用例中感知与执行能力合格，计1分；若车头距离停车线多于5米(一个车长典型值)，表明待测无人车在该测试用例中感知与执行能力不合格，计0分。对同一型无人车利用相同测试用例进行不少于50次测试，计算总分为该测试用例中，无人车通过交叉路口能力测试评价得分，或对总分归一化，作为该测试用例中无人车通过十字路口能力测试评价得分。

测试用例2的测试过程是：启动待测无人车1，加速至30km/h(城市环境中交叉口直行典型速度)后匀速行驶，当待测无人车1行驶到距离十字路口停车线150m时，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出直行通过十字路口命令，同时控制信号沿灯待测无人车1行驶方向相位为绿灯，待测无人车1利用搭载的感知设备识别信号灯相位或根据v2x通信设备接收到的信号灯相位信息，识别直行方向的信号灯信息，执行信号灯指令；控制中心计算机6实时获取待测无人车辆行驶信息，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。待测无人车1在接收到控制中心计算机6发出的直行通过十字路口命令后，待测无人车1利用搭载的感知设备识别信号灯相位信息或利用搭载的v2x通信设备接收到信号灯相位信息，识别信号灯的状态。由于信号灯相位为绿灯，此时待测无人车应保持均速直线行驶，通过交叉口。

待测无人车需保持匀速直行，若速度偏离不多于5km/h，表明待测无人车在该测试用例中感知与执行能力优秀，计2分；若速度偏离5km/h-10km/h，表明待测无人车在该测试用例中感知与执行能力合格，计1分；若速度偏离多于10km/h，表明待测无人车在该测试用例中感知与执行能力不合格，计0分。优选地，待测无人车1的响应还可以包括，待测无人车1在通过十字路口后，行驶到正确的车道。对同一型无人车利用相同测试用例进行不少于50次测试，计算总分为该测试用例中，无人车通过交叉路口能力测试评价得分，或对总分归一化，作为该测试用例中无人车通过十字路口能力测试评价得分。

测试用例3的测试过程是：保持路口信号灯为红灯，待测无人车1停止于交叉口停止线外侧等待信号灯变化。控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出直行通过十字路口命令，等待不少于2s后控制信号灯相位变为绿灯。待测无人车1利用搭载的感知设备识别信号灯相位或根据v2x通信设备接收到的信号灯相位信息，识别信号灯信息，执行信号灯指令。控制中心计算机6实时获取待测无人车辆行驶信息，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。

测试用例3中待测无人车的响应为：待测无人车停止于交叉口停止线外侧。待测无人车1在接收到控制中心计算机6发出的直行通过十字路口命令后，利用搭载的感知设备持续识别信号灯相位信息或利用搭载的v2x通信设备接收信号灯相位信息，识别信号灯的状态。当信号灯相位变为绿灯，此时待测无人车应启动并加速直线行驶，通过交叉口。

测试用例3的评价方法为：车辆停等时红灯转绿灯，车辆启动直行，2s内启动，表明待测无人车在当前测试用例中感知与执行能力优秀，计2分；2-4秒内启动，表明待测无人车在当前测试用例中感知与执行能力合格，计1分；4s外启动，表明待测无人车在当前测试用例中感知与执行能力不合格，计0分。车辆接近路口时红灯转绿灯，在感知与直行方向停等时无本质区别，这里不再作为单独的测试用例进行测试。

测试用例4的测试过程是：启动待测无人车1，加速至30km/h(城市环境中交叉口直行典型速度)后匀速行驶，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出直行通过十字路口命令，并保持路口信号灯为绿灯，使待测无人车均速接近交叉路口。当待测无人车进入距离交叉口停止线10米以内范围时，控制中心计算机6随机控制信号灯相位变为黄灯,2s后变为红灯，待测无人车1利用搭载的感知设备识别信号灯相位或根据v2x通信设备接收到的信号灯相位信息，识别信号灯信息，执行信号灯指令。控制中心计算机6实时获取待测无人车辆行驶信息，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。待测无人车1在接收到控制中心计算机6发出的直行通过十字路口命令后，加速至30km/h后匀速行驶接近十字交叉口，同时利用搭载的感知设备持续识别信号灯相位信息或利用搭载的v2x通信设备接收信号灯相位信息，识别信号灯的状态。当信号灯相位变为黄灯，此时待测无人车应判断自身位置，选择停车或通过交叉路口。

测试用例4的评价方法为：黄灯亮起时车头距停止线不大于5m(一个车长典型值)，车辆可通过十字路口，此时车辆无减速计2分，减速通过计1分，停车计0分；黄灯亮起时，车头距停止线大于5m(一个车长典型值)，车辆不可通过十字路口，此时车轮越过停车线记0分，车头距离停车线不多于2.5m(半个车长典型值)计2分；多于2.5m，少于5米计1分；多于5米(一个车长典型值)计0分。

实施例2：

如图2，在本实施例中，用于模拟无人车直行通过具有交通信号灯的十字交叉路口，避让有路线冲突的其他车辆的场景，并测试在该场景中无人车通过十字路口的能力。

测试系统包括设有交通信号灯4的十字交叉测试道路、待测无人车1、多辆参考车辆和路侧设备5和控制中心计算机6；设有交通信号灯4的十字交叉测试道路包括直行车道a、侧向右转车道b和对向左转车道c。

待测无人车1能够沿直行车道a驶向十字路口；路侧设备5设置在十字路口旁侧，能够获取参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息并发送至控制中心计算机。控制中心计算机6能够通过无线通信设备向待测无人车1发出通过十字路口的命令。该实施例所用测试场景包含2个测试用例。

测试用例1的测试过程是：启动待测无人车1，加速至30km/h后匀速行驶，当待测无人车1行驶到距离十字路口停车线150m时，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出直行通过十字路口命令，保持沿灯待测无人车1行驶方向相位为绿灯。待测无人车1利用搭载的感知设备感知信号灯相位和探测行驶路径中的车辆，直行通过十字路口。当无人车据十字路口中心约10m(两个车长典型值)时，控制第一参考车辆2从对向左转车道c左转越过十字路口中心，左转车速度为城市环境下执行转向动作典型值20km/h。控制中心计算机6接收待测无人车发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。

测试用例1的评价方法是：控制中心计算机6接收到待测无人车1发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确避让对向左转车辆，对测试结果进行评价。当待测无人车1越过停车线时，检测行驶路径范围中的车辆，当检测到第一参考车辆2并接近时，若无人车无减速避撞动作，则发生碰撞风险高，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力不合格，计0分；无人车减速避撞，则发生碰撞风险降低，若两车相距不小于2.5m(半个车长典型值)，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力优秀，计2分；若两车相距小于2.5m，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力合格，计1分。

测试用例2的测试过程是：启动待测无人车1，加速至30km/h后匀速行驶，当待测无人车1行驶到距离十字路口停车线150m时，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出直行通过十字路口命令，保持沿灯待测无人车1行驶方向相位为绿灯。待测无人车1利用搭载的感知设备感知信号灯相位和探测行驶路径中的车辆，直行通过十字路口。当无人车据十字路口中心约10m(两个车长典型值)时，控制第一参考车辆2从侧向右转车道b越过停车线，右转车速度为城市环境下执行转向动作典型值20km/h。控制中心计算机6接收待测无人车发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。

测试用例2的评价方法是：控制中心计算机6接收到待测无人车1发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确避让侧向右转车辆，对测试结果进行评价。当待测无人车1越过停车线时，检测行驶路径范围中的车辆，当检测到参考车辆2并接近时，若无人车无减速避撞动作，则发生碰撞风险高，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力不合格，计0分；无人车减速避撞，则发生碰撞风险降低，若两车相距不小于2.5m(半个车长典型值)，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力优秀，计2分；若两车相距小于2.5m，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力合格，计1分。

对同一型无人车在相同场景中的2个测试用例依次进行测试，计算2个测试用例的总分为该场景中无人车通过交叉路口能力测试评价得分，或对总分归一化，作为该场景中无人车通过交叉路口能力测试评价得分。

实施例3：

如图3，在本实施例中，用于模拟无人车直行通过具有交通信号灯的十字路口，避让闯红灯参考行人的场景，并测试在该场景中无人车通过十字路口能力。测试系统包括：设有交通信号灯4的十字交叉测试道路、路侧设备5、控制中心计算机6和多个参考行人，十字交叉测试道路上设有直行车道a、第一人行道f1和第二人行道f2，多个参考行人均采用测试移动平台，测试移动平台上搭载测试用人体模型。

待测无人车1能够沿直行车道a驶向十字路口；路侧设备5设置在十字路口旁侧，能够获取参考行人行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息并发送至控制中心计算机。控制中心计算机6能够通过无线通信设备向待测无人车1发出通过十字路口的命令。该实施例所用测试场景包含2个测试用例。不同测试用例用于测试不同参考行人行走轨迹冲突条件下，无人车的响应情况。2个测试用例不应同时部署在测试场中。

测试用例1的测试过程是：启动待测无人车1，加速至30km/h后匀速行驶，当待测无人车1行驶到距离十字路口停车线150m时，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出直行通过十字路口命令，保持控制信号沿灯待测无人车1行驶方向相位为绿灯。待测无人车1利用搭载的感知设备(包含但不限于摄像头、激光雷达和毫米波雷达)感知信号灯相位和探测行驶路径中的车辆或参考行人，直行通过十字路口。当待测无人车1行驶到停车线外侧据停车线10m(两个车长典型值)，控制第一参考行人2进入人行横道f1直行通过十字路口，速度为4km/h(参考行人行走速度典型值)。控制中心计算机6接收待测无人车发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。

测试用例1中的评价方法是：控制中心计算机6接收到待测无人车1发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确避让参考行人，对测试结果进行评价。当检测到待测无人车接近人行横道时，无人车无减速避撞动作，则发生碰撞风险高，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力不合格，计0分；无人车减速避撞，则发生碰撞风险降低，车与人相距不小于2.5m(半个车长典型值)，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力优秀，计2分；车与人相距小于2.5m，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力合格，计1分。

测试用例2的测试过程是：启动待测无人车1，加速至30km/h后匀速行驶，当待测无人车1行驶到距离十字路口停车线150m时，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出直行通过十字路口命令，保持信号灯为绿灯。待测无人车1启动直行通过十字路口。当待测无人车1越过交叉口中心时，控制第二参考行人3进入人行横道f2直行通过十字路口，速度为4km/h(参考行人行走速度典型值)。控制中心计算机6接收待测无人车发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。

测试用例2中待测无人车1在测试过程中的响应为：待测无人车1在接收到控制中心计算机6发出的直行通过十字路口命令后，利用搭载的感知设备检测人行横道并感知参考行人的位置、速度行驶信息，减速避让，避免与参考行人发生碰撞。

测试用例2中的评价方法是：控制中心计算机6接收到待测无人车1发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确避让参考行人，对测试结果进行评价。当检测到待测无人车接近人行横道时，无人车无减速避撞动作，则发生碰撞风险高，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力不合格，计0分；无人车减速避撞，则发生碰撞风险降低，车与人相距不小于2.5m(半个车长典型值)，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力优秀，计2分；车与人相距小于2.5m，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力合格，计1分。

实施例4：

如图4，在本实施例中，用于模拟无人车直行通过具有交通信号灯的十字路口，避让闯红灯的车辆的场景，并测试在该场景中无人车通过十字路口能力。

测试系统包括：设有交通信号灯4的十字交叉测试道路、待测无人车1、多辆参考车辆和路侧设备5和控制中心计算机6；十字交叉测试道路包括直行车道a、左侧侧向车道e和右侧侧向车道d。

待测无人车1能够沿直行车道a驶向十字路口；路侧设备5设置在十字路口旁侧，能够获取参考车辆行驶信息、待测无人车辆行驶信息和交通信号灯信息并发送至控制中心计算机。

该实施例所用测试场景包含2个测试用例。不同测试用例用于测试不同车辆行驶轨迹冲突条件下，无人车的响应情况。2个测试用例不应同时部署在测试场中。

测试用例1的测试过程是：启动待测无人车1，加速至30km/h后匀速行驶，当待测无人车1行驶到距离十字路口停车线150m时，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出直行通过十字路口命令，保持信号灯为绿灯。待测无人车1启动直行通过十字路口。当待测无人车1行驶到距十字路口中心约20m(四个车长典型值)时，第一参考车辆2闯红灯从右侧越过停车线进入无人车行驶路径，速度为城市环境下速度典型值30km/h。控制中心计算机6接收待测无人车发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。

测试用例1的评价方法是：控制中心计算机6接收到待测无人车1发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确避让闯红灯车辆，对测试结果进行评价。当检测到无人车无减速避撞动作，则发生碰撞风险高，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力不合格，计0分。无人车减速避撞，则发生碰撞风险降低，若两车相距不小于5m(一个车长典型值)，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力优秀，计2分；若两车相距小于5m，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力合格，计1分。

对同一型无人车利用相同测试用例进行不少于50次测试，计算总分为该测试用例中，无人车通过交叉路口能力测试评价得分，或对总分归一化，作为该测试用例中无人车通过交叉路口能力测试评价得分。

测试用例2的测试过程是：启动待测无人车1，加速至30km/h后匀速行驶，当待测无人车1行驶到距离十字路口停车线150m时，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出直行通过十字路口命令，保持信号灯为绿灯。当待测无人车1行驶到距停车线约20m(四个车长典型值)时，第二参考车辆3闯红灯从左侧越过停车线进入无人车行驶路径，速度为城市环境下速度典型值30km/h。待测无人车1减速避让，避免与闯红灯车辆3发生碰撞。同时控制中心计算机6接收待测无人车发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。

测试用例2的评价方法是：控制中心计算机6接收到待测无人车1发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确避让闯红灯车辆，对测试结果进行评价。当检测到无人车无减速避撞动作，则发生碰撞风险高，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力不合格，计0分。无人车减速避撞，则发生碰撞风险降低，若两车相距不小于5m(一个车长典型值)，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力优秀，计2分；若两车相距小于5m，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力合格，计1分。

对同一型无人车在相同场景中的2个测试用例依次进行测试，计算2个测试用例的总分为该场景中无人车通过交叉路口能力测试评价得分，或对总分归一化，作为该场景中无人车通过交叉路口能力测试评价得分。

实施例5：

如图5，在本实施例中，用于模拟无人车右转/左转通过具有交通信号灯的十字十字路口的场景，并测试在该场景中无人车通过交叉路口能力。

测试系统包括：设有交通信号灯4的十字交叉测试道路、路侧设备5和控制中心计算机6。待测无人车1能够沿右转车道a或左转车道b驶向十字路口；路侧设备5设置在十字路口旁侧，能够监测待测无人车通过十字路口的待测无人车辆行驶信息并发送至控制中心计算机。控制中心计算机6能够通过无线通信设备向待测无人车1发出通过十字路口的命令，并接收待测无人车发出的待测无人车辆行驶信息，对测试结果进行评价。

测试用例1的测试过程是：启动待测无人车1沿右转车道加速至30km/h后匀速行驶，当待测无人车1行驶到距离十字路口停车线150m时，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出在十字路口右转命令，保持右转信号灯为绿灯。控制中心计算机6接收待测无人车发出的待测无人车辆行驶信息，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。

测试用例1的评价方法是：控制中心计算机6接收到待测无人车1发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确执行十字路口右转，对测试结果进行评价。此时，待测无人车1应进入侧向车道最右侧车道，如果无人车严重偏离预定车道则对侧向车道车辆行驶具有较大影响，但考虑到十字路口形态、参数多样，允许无人车存在一定程度的车道偏离。无人车典型车宽为2m，城市环境中交叉路口车道典型宽度为3.75m。因此，若无人车中心线越过预定车道外侧边线，对侧向车道车辆行驶影响较大，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力不合格，计0分；若无人车中心线据预定车道中心线不大于0.8m，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力优秀，计2分；若无人车中心线据预定车道中心线大于0.8m，小于1.85m，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力合格，计1分。

测试用例2的测试过程是：启动待测无人车1沿右转车道加速至30km/h后匀速行驶，当待测无人车1行驶到距离十字路口停车线150m时，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出在十字路口左转命令，保持左转信号灯为绿灯。待测无人车1利用搭载的感知设备(包含但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达)感知信号灯相位和交叉口道路环境，在十字路口左转。同时控制中心计算机6接收待测无人车发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。

测试用例1的评价方法是：控制中心计算机6接收到待测无人车1发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确执行十字路口左转，对测试结果进行评价。此时，待测无人车1应进入侧向车道最左侧车道，如果无人车严重偏离预定车道则对侧向车道车辆行驶具有较大影响，但考虑到十字路口形态、参数多样，允许无人车存在一定程度的车道偏离。无人车典型车宽为2m，城市环境中交叉路口车道典型宽度为3.75m。因此，若无人车中心线越过预定车道外侧边线，对侧向车道车辆行驶影响较大，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力不合格，计0分；若无人车中心线据预定车道中心线不大于0.8m，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力优秀，计2分；若无人车中心线据预定车道中心线大于0.8m，小于1.85m，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力合格，计1分。

对同一型无人车在相同场景中的2个测试用例依次进行测试，计算2个测试用例的总分为该场景中无人车通过交叉路口能力测试评价得分，或对总分归一化，作为该场景中无人车通过交叉路口能力测试评价得分。

实施例6：

如图6，在本实施例中，用于模拟无人车右转通过具有交通信号灯的十字路口，避让与待测无人车行驶路径有冲突的车辆和参考行人的场景，并测试在该场景中无人车通过十字路口能力。

测试系统包括：包括路侧设备5、控制中心计算机6、设有交通信号灯4的十字交叉测试道路、多个参考车辆和多个参考行人。

待测无人车1能够沿右转车道a驶向十字路口；路侧设备5设置在十字路口旁侧，能够监测待测无人车通过十字路口的待测无人车辆行驶信息并发送至控制中心计算机。

该实施例所用测试场景包含3个测试用例。不同测试用例用于测试无人车右转通过具有交通信号灯的十字路口，避让与待测无人车行驶路径有冲突的车辆和参考行人的能力。3个测试用例不应同时部署在测试场中。

测试用例1的测试过程是：启动待测无人车1沿右转车道加速至20km/h(城市环境中典型转向车速)后匀速行驶，当待测无人车1行驶到距离十字路口停车线150m时，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出在十字路口右转命令，保持右转信号灯为绿灯。当待测无人车1越过停车线进入十字路口时，控制参考行人进入人行横道f3直行通过十字路口，速度为4km/h(参考行人行走典型速度)。待测无人车1减速避让，避免与参考行人3发生碰撞，右转通过十字路口。控制中心计算机6接收待测无人车发出的待测无人车辆行驶信息，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。

测试用例1的评价方法是：控制中心计算机6接收到待测无人车1发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确避让参考行人，对测试结果进行评价。当待测无人车1越过停车线后，检测行驶路径范围中的参考行人，当检测到参考行人3接近人行横道时，无人车无减速避撞动作，则发生碰撞风险高，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力不合格，计0分。无人车减速避撞，则发生碰撞风险降低，车与人相距不小于2.5m(半个车长典型值)，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力优秀，计2分；车与人相距小于2.5m，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力合格，计1分。

测试用例2的测试过程是：启动待测无人车1沿右转车道加速至20km/h(城市环境中典型转向车速)后匀速行驶，当待测无人车1行驶到距离十字路口停车线150m时，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出在十字路口右转命令，保持右转信号灯为绿灯。当待测无人车1距离停车线50m(10个车长典型值)时，控制参考车辆2越过停车线左转通过十字路口，速度为20km/h(城市环境中车辆行驶典型速度)，与待测无人车行驶路径发生冲突。待测无人车1减速避让，避免与参考车辆2发生碰撞，右转通过十字路口。控制中心计算机6接收待测无人车发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。

测试用例2的评价方法是：控制中心计算机6接收到待测无人车1发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确避让对向左转车辆，对测试结果进行评价。当检测到待测无人车无减速避撞动作，则发生碰撞风险高，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力不合格，计0分。无人车减速避撞，则发生碰撞风险降低，若两车相距不小于5m(一个车长典型值)，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力优秀，计2分；若两车相距小于5m，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力合格，计1分。

测试用例3的测试过程是：启动待测无人车1沿右转车道加速至20km/h(城市环境中典型转向车速)后匀速行驶，当待测无人车1行驶到距离十字路口停车线150m时，控制中心计算机6通过无线通信设备向待测无人车1发出在十字路口右转命令，保持直行信号灯为红灯，右转信号灯为绿灯，侧向直行信号灯为绿灯。当待测无人车1距离停车线30m(6个车长典型值)时，控制参考车辆2越过停车线直行通过十字路口，速度为30km/h(城市环境中车辆行驶典型速度)，与待测无人车行驶路径发生冲突。待测无人车1减速避让，避免与参考车辆2发生碰撞，右转通过十字路口。控制中心计算机6接收待测无人车发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确的通过十字路口，对测试结果进行评价。

测试用例3的评价方法是：控制中心计算机6接收到待测无人车1发出的运行数据，观察待测无人车1能否正确避让侧向直行车辆，对测试结果进行评价。当检测到待测无人车无减速避撞动作，则发生碰撞风险高，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力不合格，计0分。无人车减速避撞，则发生碰撞风险降低，若两车相距不小于5m(一个车长典型值)，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力优秀，计2分；若两车相距小于5m，表明在该测试用例下无人车感知与执行能力合格，计1分。

对同一型无人车利用相同测试用例进行不少于50次测试，计算总分为该测试用例中，无人车通过交叉路口能力测试评价得分，或对总分归一化，作为该测试用例中无人车通过交叉路口能力测试评价得分。

对同一型无人车在相同场景中的3个测试用例依次进行测试，计算3个测试用例的总分为该场景中无人车通过交叉路口能力测试评价得分，或对总分归一化，作为该场景中无人车通过交叉路口能力测试评价得分。

以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所使用的技术的说明。本领域技术人员应当理解，本发明所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其他技术方案。