停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质与流程

本发明涉及停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质。

背景技术：

近年来，针对自动地控制车辆的研究日益进展。在利用了该技术的自动代客泊车中，公开了如下构成的技术：在上下车区域配置有在上下车时供车辆待机的车辆待机空间以及在上下车时供上下车者待机的上下车者空间，在车辆待机空间中配置有显示装置，该显示装置向驾驶员显示车辆待机空间能够用于供本车辆当前进行下车的待机中还是用于供其他的车辆进行上车的待机中(例如参照日本特开2018-145655号公报)。

技术实现要素：

然而，在日本特开2018-145655号公报所公开的技术中，没有针对在上下车区域中向车辆上下车所需的时间进行考虑。

本发明鉴于上述认识到的课题而提出，其目的在于提供能够更顺畅地进行上下车场中的向车辆的上下车的停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质采用了以下的方案。

(1)：本发明的一方案的停车场管理装置具备：受理部，其针对要求将停车于停车场的车辆移动到停止区域为止的出库要求，按各时间框来受理规定台数的所述出库要求；以及识别部，其取得能够识别所述停止区域中的车辆的停止状况的信息，并基于取得的信息来识别所述停止区域中的车辆的停止状况，所述受理部基于所述识别部识别出的所述停止区域的状况是否表示出比规定的时间长的车辆停止倾向，来在之后的所述时间框中调整受理所述出库要求的车辆的台数。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述识别部对停止于所述停止区域的各车辆的停止时间进行计测，所述受理部在当前的时间框中由所述识别部识别出存在所述停止时间比所述规定的时间长的长时间停止车辆的情况下，在之后的所述时间框中减少受理所述出库要求的车辆的台数。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，所述识别部对各车辆在使用者下车时停止于所述停止区域的入库前停止时间进行计测，所述受理部基于所述入库前停止时间来推定各车辆从所述停车场出库后停止在所述停止区域的所述停止时间，并基于推定出的所述停止时间来在各所述时间框中变更受理所述出库要求的车辆的台数。

(4)：在上述(3)的方案的基础上，所述受理部通知由于识别出所述长时间停止车辆的存在而变更了的新的时间框。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，还具备算出各所述车辆的停车费用的费用算出部，所述费用算出部在由于识别出所述长时间停止车辆的存在而导致车辆到达所述停止区域的时间延迟的情况下，不将该延迟时间包含在所述停车费用的算出对象的时间内，而是基于该车辆到达所述停止区域的原本的预定时间来算出所述停车费用。

(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述费用算出部在出库后的所述车辆到达了所述停止区域的情况下，若是在之后的所述时间框中存在停止于所述停止区域的其他车辆，则将所述车辆的所述停止时间包含在所述停车费用的算出对象的时间内，若是不存在所述其他车辆，则不将所述车辆的所述停止时间包含在所述停车费用的算出对象的时间内。

(7)：在上述(6)的方案的基础上，所述费用算出部通知当前的所述停止时间是否包含在所述停车费用的算出对象的时间内。

(8)：在上述(6)或(7)的方案的基础上，所述费用算出部在当前的所述停止时间超过了规定的时间的情况下，将所述车辆的之后的所述停止时间包含在所述停车费用的算出对象的时间内。

(9)：在上述(8)的方案的基础上，所述费用算出部在当前的所述停止时间超过了规定的时间的情况下，若是所述车辆是满足残障条件的车辆，则将所述车辆的之后的所述停止时间也从所述停车费用的算出对象的时间中除去。

(10)：本发明的一方案的停车场管理方法通过停车场管理装置的计算机来进行如下处理：针对要求将停车于停车场的车辆移动到停止区域为止的出库要求，按各时间框来受理规定台数的所述出库要求；取得能够识别所述停止区域中的车辆的停止状况的信息，并基于取得的信息来识别所述停止区域中的车辆的停止状况；以及基于识别出的所述停止区域的状况是否表示出比规定的时间长的车辆停止倾向，来在之后的所述时间框中调整受理所述出库要求的车辆的台数。

(11)：本发明的一方案的存储介质中存储有程序，所述程序使停车场管理装置的计算机进行如下处理：针对要求将停车于停车场的车辆移动到停止区域为止的出库要求，按各时间框来受理规定台数的所述出库要求；取得能够识别所述停止区域中的车辆的停止状况的信息，并基于取得的信息来识别所述停止区域中的车辆的停止状况；以及基于识别出的所述停止区域的状况是否表示出比规定的时间长的车辆停止倾向，来在之后的所述时间框中调整受理所述出库要求的车辆的台数。

发明效果

根据上述的(1)～(11)的方案，能够更顺畅地进行上下车场中的向车辆的上下车。

附图说明

图1是在利用适用了实施方式的停车场管理装置的停车场的车辆上搭载的包括车辆控制装置在内的车辆系统的结构图。

图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。

图3是示意性地表示执行自动停车事件的场景的图。

图4是表示实施方式的停车场管理装置的结构的一例的图。

图5是表示由受理部执行的受理出库请求的处理的流程的一例的流程图。

图6是表示由受理部执行的对受理了出库请求的时间框进行变更的处理的流程的一例的流程图。

图7是表示由费用算出部执行的对停车费用的算出对象的时间进行变更的处理的流程的一例的流程图。

图8是示意性地表示需要由受理部来变更受理出库请求的时间框的场景的图。

图9是表示将受理了的出库请求分配到时间框的出库表的一例的图。

图10是表示由于长时间停止车辆的存在而变更了受理出库请求的时间框的出库表的一例的图。

图11是表示由于长时间停止车辆的存在而进行了时间框的变更的出库表的一例的图。

图12是表示实施方式的控制部的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的停车场管理装置、停车场管理方法及存储介质的实施方式进行说明。以下，对适用左侧通行的法规的情况进行说明，但在适用右侧通行的法规的情况下，将左右反过来理解即可。

[车辆系统1的整体结构例]

图1是在利用适用了实施方式的停车场管理装置的停车场的车辆上搭载的包括车辆控制装置在内的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(humanmachineinterface)30、车辆传感器40、导航装置50、mpu(mappositioningunit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置(automateddrivingcontroldevice)100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210和转向装置220。上述的装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等彼此连接。图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。

相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称为车辆m)的任意的部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄车辆m的周边。相机10可以是立体摄影机。

雷达装置12向车辆m的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆m的任意的部位。雷达装置12也可以通过fm-cw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是lidar(lightdetectionandranging)。探测器14向车辆m的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于车辆m的任意的部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等，来与车辆m的使用者u所利用的终端(以下称为使用者终端t)、存在于车辆m的周边的其他车辆或停车场管理装置(在后文进行叙述)、或者各种服务器装置进行通信。

hmi30对车辆m的乘员提示各种信息，并且受理由乘员进行的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆m的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52和路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置。gnss接收机51基于从gnss卫星接收到的信号来确定车辆m的位置。车辆m的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的ins(inertialnavigationsystem)来确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以与前述的hmi30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定出的车辆m的位置(或者输入的任意的位置)到乘员使用导航hmi52输入的目的地为止的路径(以下称为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、poi(pointofinterest)信息等。地图上路径向mpu60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航hmi52的路径引导。导航装置50例如可以通过乘员所携带的智能手机、平板终端等终端装置(例如使用者终端t)的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径等同的路径。

mpu60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于hdd、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将由导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式来决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通规则信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置进行通信而被随时更新。

驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形转向器、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，该传感器的检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。上述的构成要素中的一部分或全部也可以通过lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)、gpu(graphicsprocessingunit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装拆的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于ai(artificialintelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而综合地评价来实现。由此，来确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别存在于车辆m的周边的物体的位置及速度、加速度等的状态。物体的位置例如被识别为以车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者要进行车道变更)。

识别部130例如识别车辆m正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和从由相机10拍摄到的图像中识别的车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130并不局限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的车辆m的位置、由ins处理的处理结果考虑在内。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。

识别部130在识别行驶车道时，识别车辆m相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如可以识别车辆m的基准点从车道中央的偏离、以及车辆m的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以取代于此，识别部130识别车辆m的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为车辆m相对于行驶车道的相对位置。

识别部130具备在后述的自动停车事件中起动的停车空间识别部132。针对停车空间识别部132的功能的详细情况在后文进行叙述。

行动计划生成部140生成车辆m将来自动地(automatedly)行驶的目标轨道，以便使车辆m原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶并且能够应对车辆m的周边状况。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将车辆m应到达的地点(轨道点)顺次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]这种程度)的车辆m应到达的地点，除此之外，每规定的采样时间(例如零点几[sec]这种程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分生成。轨道点也可以是每规定的采样时间的在该采样时刻下的车辆m应到达的位置。这种情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140可以在生成目标轨道时设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中包括定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中进行无人行驶来停车的自动停车事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件对应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动停车事件的情况下起动的自动停车控制部142。针对自动停车控制部142的功能的详细情况在后文进行叙述。

第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

返回到图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164和转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并将其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与车辆m的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于车辆m从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合来执行。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ecu(electroniccontrolunit)。ecu按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210并不局限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[自动停车事件-入库时]

自动停车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得的信息，来使车辆m停车于停车空间内。图3是示意性地表示执行自动停车事件的场景的图。在以下的说明中，对在停车场pa的一部分或全部采用代客泊车方式的方案进行说明。车辆m的使用者u(乘员)在利用停车场之前选择向代客泊车方式的停车场入库还是向手动停车方式的停车场入库。在向手动停车方式的停车场入库的情况下，使用者u乘坐于车辆m直至到达停车空间ps为止。在从手动停车方式的停车场出库的情况下，使用者u自己移动到停车空间ps并向车辆m上车，之后使车辆m起步。另一方面，在向代客泊车方式的停车场入库的情况下，使用者u使车辆m停止于停车空间的跟前的专用位置(以下称为停止区域310)，利用与停止区域310相邻的上下车区域320来从车辆m下车。在向代客泊车方式的停车场入库后的情况下，使用者u与下车时同样地利用上下车区域320来向车辆m上车。针对代客泊车方式的停车场中的使用者u下车后的车辆m的停车(入库)方法在后文进行叙述。停止区域310及上下车区域320合起来是“上下车场”的一例。

在图3所示的从道路rd到访问目的地设施为止的路径上设置有闸门300-in及闸门300-out。车辆m利用手动驾驶或自动驾驶通过闸门300-in而行进至停止区域310。停止区域310面向与访问目的地设施连接的上下车区域320。在上下车区域320设置有用于避雨、避雪的遮蔽檐。在上下车区域320也可以设置上车专用区域及下车专用区域，还可以根据希望利用的使用者的有无、数量来变更上车专用区域、下车专用区域。在以下的说明中，对在上下车区域320没有特别设置固定的上车专用区域及下车专用区域而是使向车辆上车的使用者和从车辆下车的使用者共同利用上下车区域320的方案进行说明。如图3所示那样，设置有用于拍摄停止区域310的相机c。相机c例如是利用了ccd、cmos等固体摄像元件的数码相机，将周期性地拍摄到的图像向停车场管理装置400发送。由相机c周期性地发送来的图像作为供停车场管理装置400识别停止区域310中的车辆的停止状况的信息来使用。相机c是用于取得“能够识别车辆的停止状况的信息”的机构的一例。

车辆m在乘员在停止区域310下车之后，在无人的状态下进行自动驾驶，开始移动到停车场pa内的停车空间ps为止的自动停车事件。自动停车事件的开始触发例如是由乘员进行的某些操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线接收到规定的信号。自动停车控制部142在开始自动停车事件的情况下，对通信装置20进行控制来将停车请求朝向停车场管理装置400发送。然后，车辆m按照停车场管理装置400的引导而从停止区域310移动到停车场pa，或者一边自行感测一边从停止区域310移动到停车场pa。

图4是表示实施方式的停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、控制部420和存储部430。控制部420例如具备受理部422、识别部424和费用算出部426。在存储部430中保存有停车场地图信息432、停车空间状态表434、出库表436等信息。

通信部410与车辆m、其他的车辆通过无线进行通信。控制部420基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息来将车辆向停车空间ps引导。停车场地图信息432是将停车场pa的结构几何地表示的信息。停车场地图信息432包含各停车空间ps的坐标。停车空间状态表434例如为将表示是空闲状态还是占满(停车中)状态的状态、处于占满状态的情况下的停车中的车辆的识别信息即车辆id、和车辆出库后停止于停止区域310的推定的停止时间相对于停车空间ps的识别信息即停车空间id建立了对应关系的表。出库表436是例如将表示向时间框分配了出库请求的全部的车辆的出库是否完成的状态、以及表示在该时间框中出库请求已被受理完的车辆的台数的受理台数相对于该时间框的识别信息即时间框id建立了对应关系的表。

在通信部410从车辆接收到停车请求时，控制部420参照停车空间状态表434来提取状态是空闲状态的停车空间ps，从停车场地图信息432中取得提取出的停车空间ps的位置，并使用通信部410将直至取得的停车空间ps的位置为止的适当的路径向车辆发送。控制部420基于多个车辆的位置关系，根据需要向特定的车辆指示停止、慢行等，以免车辆同时向相同的位置行进。

在接收到路径的车辆(以下设为是车辆m)中，自动停车控制部142生成基于路径的目标轨道。在接近成为目标的停车空间ps时，停车空间识别部132识别划分停车空间ps的停车框线等，来识别停车空间ps的详细的位置并向自动停车控制部142提供。自动停车控制部142接收这些信息而对目标轨道进行修正，来使车辆m停车于停车空间ps。

通信部410接收由相机c周期性地发送来的图像。控制部420的识别部424基于接收到的各图像来识别停止于停止区域310的车辆m，并且将车辆m的车门成为打开状态的时间计测为供车辆m的使用者u下车所需要的入库前的停止时间(以下称为入库前停止时间)。识别部424也可以将从车辆m停止于停止区域310起到通信部410从车辆m接收到停车请求为止的时间计测为入库前停止时间。控制部420的受理部422基于识别部424计测出的入库前停止时间，来推定出库后车辆m要停止于停止区域310的停止时间、即供使用者u向车辆m上车所需要的出库后的停止时间(以下称为出库后停止时间)。并且，受理部422将推定出的出库后停止时间作为推定停止时间而与引导车辆m的停车空间id建立对应关系地记录于停车空间状态表434。这里，记录在停车空间状态表434中的推定停止时间会在受理部422受理要求车辆m出库而自动地移动到停止区域为止的出库请求时被参照。

[自动停车事件-出库时]

自动停车控制部142及通信装置20在车辆m处于停车中也维持动作状态。自动停车控制部142例如在通信装置20从乘员的终端装置(使用者终端t)接收到接车请求的情况下，使车辆m的系统起动，来使车辆m移动到停止区域310。此时，自动停车控制部142控制通信装置20来向停车场管理装置400发送要求对从当前停车着的停车空间ps向停止区域310为止的移动进行引导的出库请求。停车场管理装置400的控制部420在受理由自动停车控制部142发送来的出库请求而开始出库时，与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，根据需要对特定的车辆指示停止、慢行等，以免车辆同时向相同的位置行进。在使车辆m移动到停止区域310而使乘员搭乘时，自动停车控制部142停止动作，之后开始手动驾驶或者基于其他的功能部进行的自动驾驶。

并不限于上述的说明，自动停车控制部142也可以不依赖于通信，而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来自己发现空闲状态的停车空间，并使车辆m停车于发现的停车空间内。

停车场管理装置400为了避免停车于停车场pa内的各停车空间ps的车辆在同一时期出库而集中到停止区域310，对每规定的时间框(例如每15[min])出库的车辆的台数进行管理。即，停车场管理装置400为了避免由于停止区域310拥挤而造成停止区域310发生堵塞这样的状况，对在同一时期出库的车辆的台数进行管理。控制部420的受理部422在通信部410从任一车辆接收到出库请求时，参照出库表436来检索能够出库的时间框，在受理台数小于规定的台数的时间框中受理发送来本次的出库请求的车辆的出库。即，受理部422按照接收到由车辆发送来的出库请求的顺序，将受理了的出库请求向时间框依次分配。停车场管理装置400例如也可以直接接收由使用者终端t发送来的指定了规定时间后的时间框(例如2小时后的时间框)的出库请求，并将其作为要出库的时间框的预约而事先受理。这种情况下，受理部422在接收到的出库请求所指定的时间框中受理对应的车辆的出库的预约。在图4中示出各时间框中的受理台数为4台的出库表436的一例。在图4所示的出库表436的一例中，例如在时间框id＝t5的时间框中最初受理的车辆是事先预约的出库请求。在图4所示的出库表436的一例中，通过将表示车辆的图案在各时间框id中的受理台数这一栏并列表示，由此示出出库请求已被受理的车辆的台数，但也可以在受理台数这一栏中并列表示记录于停车空间状态表434的停车空间id、车辆id等信息。这种情况下，也可以根据出库表436而在各时间框中分别识别要出库的车辆。

控制部420的识别部424在受理部422受理出库请求时，基于通信部410接收到的来自相机c的图像来识别停止区域310中的车辆的停止状况。识别部424与计测入库前停止时间的处理同样地，基于接收到的各图像来识别出库而停止于停止区域310的车辆，并且将车辆的车门成为打开状态的时间计测为供车辆的使用者u上车所需要的停止时间、即实际的出库后停止时间。识别部424也可以将从出库的车辆停止于停止区域310起到车辆起步为止的时间计测为实际的出库后停止时间。此时，识别部424在计测的出库后停止时间比规定的时间长、即车辆长时间停止于停止区域310的情况下，将该车辆识别为长时间停止车辆。

受理部422在识别部424识别出的停止区域310中的车辆的停止状况是在出库完成的时间框中已经出库了的车辆从停止区域310全部起步的状况等能够进行发送来本次的出库请求的车辆的出库这样的状况的情况下，在受理台数有空余的临近的时间框中受理本次接收到的出库请求，并更新出库表436。另一方面，受理部422在识别部424识别出的停止区域310中的车辆的停止状况是在出库完成的时间框中已经出库了的车辆处于停止、即在停止区域310存在长时间停止车辆这样的状况的情况下，即便存在受理台数有空余的临近的时间框，也在其之后的时间框中受理本次接收到的出库请求，并更新出库表436。此时，受理部422参照停车空间状态表434，基于停止于停止区域310的长时间停止车辆、与发送来本次的出库请求的车辆建立了对应关系的推定停止时间，来调整要受理本次接收到的出库请求的时间框、受理台数。例如，受理部422在推定停止于停止区域310的长时间停止车辆马上要起步的情况下，在受理台数有空余的临近的时间框中受理本次接收到的出库请求。例如，受理部422在推定停止于停止区域310的长时间停止车辆暂时不会起步的情况下，在临近的时间框、经过推定停止时间为止的时间框中减少受理出库请求的受理台数。例如，受理部422在推定发送来本次的出库请求的车辆会成为长时间停止车辆的情况下，在受理本次的出库请求之后，在经过推定停止时间为止的时间框中减少受理出库请求的受理台数。

受理部422控制通信部410而向自动停车控制部142通知受理了出库请求的时间框的信息。由此，自动停车控制部142控制通信装置20而向使用者终端t发送由停车场管理装置400通知的时间框的信息，来让使用者u知晓该信息。

设想停止区域310中的车辆的停止状况是逐次变化的。因此，也考虑到如下情况：受理部422在当前的时间框中受理了出库请求的车辆出库而朝向停止区域310的途中发现，在之前的时间框中出库了的车辆即便是在本次的时间框中出库了的各车辆到达后也依然是停止的。这种情况下，受理部422通过将在出库没有完成的时间框中受理出库请求的车辆变更为在之后的时间框中出库，由此能够尽快地消除使得已经出库了的车辆需要在停止区域310的跟前进行待机这样的状况、即在停止区域310发生堵塞这样的状况。这种情况下，受理部422也会向变更了时间框的车辆的自动停车控制部142进行通知。

[停车费用的算出]

停车场管理装置400算出停车于停车场pa内的各停车空间ps中的车辆的停车费用。此时，控制部420的费用算出部426根据受理部422受理了由各车辆发送来的出库请求时的状况、识别部424识别出的出库后的停止区域310中的车辆的停止状况等，来变更在算出停车费用时作为对象的时间。

例如，费用算出部426通常情况下将停车于停车空间ps的时间算作是作为停车费用的算出对象的时间，但针对由于在停止区域310存在长时间停止车辆而导致在比原本的时间框晚的时间框中出库的车辆，将到原本的时间框为止的时间算作是作为停车费用的算出对象的时间。例如，费用算出部426在出库了的车辆停止于停止区域310的情况下，若是存在预定要在下一个时间框中出库而停止于停止区域310的其他车辆，则通过将停止于停止区域310的时间也算作是作为停车费用的算出对象的时间来催促起步。另一方面，费用算出部426在不存在其他车辆的情况下，不将停止于停止区域310的时间算作是作为停车费用的算出对象的时间。但是，在这样的情况下，若是停止区域310中的停止时间超过规定的时间，则也会将这之后的时间算作是作为停车费用的算出对象的时间来催促起步。

费用算出部426控制通信部410而向自动停车控制部142通知停止于停止区域310的时间是否包含在作为停车费用的算出对象的时间内的信息。由此，自动停车控制部142控制通信装置20而向使用者终端t发送由停车场管理装置400通知的与作为停车费用的算出对象的时间相关的信息，来让使用者u知晓该信息。也可以是，自动停车控制部142例如使用hmi30、导航hmi52来让使用者u知晓由停车场管理装置400通知的与作为停车费用的算出对象的时间相关的信息。

[时间框的分配处理]

以下，对由受理部422实现的出库请求的受理处理进行说明。图5是表示由受理部422执行的受理出库请求的处理的流程的一例的流程图。在以下的说明中，设定为识别部424接收由相机c周期性地发送来的图像来识别当前的停止区域310中的车辆的停止状况。

受理部422确认是否存在由任一车辆发送来的出库请求(步骤s100)。在步骤s100中确认为任一车辆都没有发送出库请求的情况下，受理部422将处理返回到步骤s100，按照规定的周期反复确认由任一车辆发送来的出库请求的有无。

另一方面，在步骤s100中确认存在由任一车辆(以下设为是车辆m)发送来的出库请求的情况下，受理部422将受理出库请求的时间框设定为出库没有完成的最初的时间框(步骤s110)。之后，受理部422确认识别部424是否基于从相机c接收到的图像而识别出在当前的停止区域310存在长时间停止车辆(步骤s120)。在步骤s120中确认到在当前的停止区域310不存在长时间停止车辆的情况下，受理部422将处理进入步骤s140。

另一方面，在步骤s120中确认到在当前的停止区域310存在长时间停止车辆的情况下，受理部422在当前设定的时间框中将受理出库请求的车辆的台数减少与确认到的长时间停止车辆的台数对应的量(步骤s130)。

接着，受理部422判定是否能够在当前设定的时间框中受理出库请求(步骤s140)。即，判定即便是在步骤s130中在当前设定的时间框中减少了受理出库请求的车辆的台数的情况下，也是否能够受理由车辆m本次发送来的出库请求。在步骤s140中判定为在当前设定的时间框中无法受理出库请求的情况下，受理部422将受理出库请求的时间框设定为下一个时间框(步骤s141)。然后，受理部422将处理返回到步骤s120，针对下一个时间框反复进行步骤s120～步骤s140的处理。

另一方面，在步骤s140中判定为在当前设定的时间框中能够受理出库请求的情况下，受理部422受理本次接收到的出库请求并将其向当前设定的时间框分配(步骤s150)。

接着，受理部422向发送来本次的出库请求的车辆m通知受理了出库请求的时间框的信息(步骤s160)。

这样，受理部422在每次接收到由任一车辆发送来的出库请求时，反复进行如下处理：确认识别部424所识别的停止区域310中的车辆的停止状况，检索能够受理本次接收到的出库请求的时间框来进行分配。由此，受理部422能够顺畅地进行停止区域310中的使用者向车辆的上车。

[时间框的变更处理]

以下，说明由受理部422实现的对受理了出库请求的时间框进行变更的处理。图6是表示由受理部422执行的对受理了出库请求的时间框进行变更的处理的流程的一例的流程图。受理部422在接收到来自任一车辆的出库请求时、识别部424识别出长时间停止车辆时执行对受理了出库请求的时间框进行变更的处理。在以下的说明中，设为是在接收到来自任一车辆的出库请求时执行对受理了出库请求的时间框进行变更的处理。

受理部422确认是否存在由任一车辆发送来的出库请求(步骤s200)。在步骤s200中确认到任一车辆都没有发送出库请求的情况下，受理部422将处理返回到步骤s200，按照规定的周期反复确认由任一车辆发送来的出库请求的有无。

另一方面，在步骤s200中确认到存在由任一车辆(以下设定为车辆m)发送来的出库请求的情况下，受理部422确认识别部424是否识别出在当前的停止区域310存在长时间停止车辆(步骤s210)。在步骤s210中确认到在当前的停止区域310不存在长时间停止车辆的情况下，受理部422将处理进入步骤s250。

另一方面，在步骤s210中确认到在当前的停止区域310存在长时间停止车辆的情况下，受理部422在临近的时间框中将出库的车辆的台数减少与确认到的长时间停止车辆的台数对应的量(步骤s220)。

接着，受理部422针对在临近的时间框中出库请求被受理而等待着出库的状态的车辆，将这些车辆中的与步骤s220中减少了的车辆的台数对应的量的车辆变更为在下一个时间框中出库(步骤s230)。此时，受理部422使变更为在下一个时间框中出库的等待着出库的状态的车辆以不改变出库的顺序的方式依次向后移动(移位)。并且，受理部422向变更了时间框的全部车辆通知变更后的新的时间框的信息(步骤s240)。

之后，受理部422利用有空余的时间框来受理本次接收到的出库请求，并向受理了的时间框进行分配(步骤s250)。即，受理部422向能够受理出库请求的时间框分配本次接收到的出库请求。然后，受理部422向发送来本次的出库请求的车辆m通知受理了出库请求的时间框的信息(步骤s260)。

这样，受理部422在每次接收到由任一车辆发送来的出库请求时，确认识别部424所识别的停止区域310中的车辆的停止状况，在停止区域310存在长时间停止车辆的情况下，对出库请求已被受理的车辆要出库的时间框进行变更。由此，受理部422能够尽快地消除出库了的车辆在停止区域310堵塞这样的状况。即，受理部422能够根据设想到会逐次变化的停止区域310中的车辆的停止状况来使适当的台数的车辆出库，从而更顺畅地进行停止区域310中的使用者向车辆的上车。

在识别部424识别出长时间停止车辆时进行变更受理了出库请求的时间框的处理的情况下，受理部422反复进行步骤s210～步骤s240的处理。

[停车费用的算出处理]

以下，说明由费用算出部426实现的对算出停车费用的对象的时间进行变更的处理。图7是表示由费用算出部426执行的对停车费用的算出对象的时间进行变更的处理的流程的一例的流程图。费用算出部426从受理部422接收到来自任一车辆的出库请求且使车辆出库时起执行算出停车费用的处理。

费用算出部426确认是否存在受理部422从任一车辆接收到的出库请求(步骤s300)。在步骤s300中确认到受理部422从任一车辆都没接收到出库请求的情况下，费用算出部426将处理返回到步骤s300，按照规定的周期来反复确认受理部422接收到的出库请求的有无。

另一方面，在步骤s300中确认到存在受理部422从任一车辆接收到的出库请求的情况下，费用算出部426向受理部422确认是否是来自出库请求被分配给当前的时间框的车辆的出库请求(步骤s310)。在步骤s310中确认到不是来自出库请求被分配给当前的时间框的车辆的出库请求的情况下，费用算出部426将该车辆到达停止区域310为止的时间算作是作为算出对象的时间来临时算出停车费用(步骤s311)。这里，在步骤s311中临时算出停车费用的出库请求未分配给当前的时间框的车辆例如包括：由于发送来的出库请求立刻被受理而能够在当前的时间框中出库的车辆；出库请求虽被分配给事先预约的时间框等以前的时间框，但变更预定而在当前的时间框中进行出库的车辆等。之后，费用算出部426将处理进入步骤s350。

另一方面，在步骤s310中确认到是来自出库请求被分配给当前的时间框的车辆的出库请求的情况下，费用算出部426确认该车辆的时间框是否因长时间停止车辆存在过变更(步骤s320)。在步骤s320中确认到是不存在因长时间停止车辆而导致的时间框的变更的车辆的情况下，费用算出部426将到当前的时间框为止(也可以到当前的时间框的开始时间为止)的时间算作是该车辆的作为算出对象的时间来临时算出停车费用(步骤s321)。之后，费用算出部426将处理进入步骤s330。

另一方面，在步骤s320中确认到是存在因长时间停止车辆而导致的时间框的变更的车辆的情况下，费用算出部426将到出库请求被分配的原本的时间框为止(也可以到原本的时间框的开始时间为止)的时间算作是该车辆的作为算出对象的时间来临时算出停车费用(步骤s322)。之后，费用算出部426将处理进入步骤s330。

接着，费用算出部426向识别部424确认在当前的时间框中出库了的车辆是否到达停止区域310，即是否识别出出库了的车辆(步骤s330)。在步骤s330中确认到车辆没有到达停止区域310的情况下，费用算出部426将处理返回到步骤s330，等待直至车辆到达停止区域310为止。

另一方面，在步骤s330中确认到车辆到达了停止区域310的情况下，费用算出部426向受理部422确认是否存在预定要在下一个时间框中出库而到达停止区域310的其他车辆(步骤s340)。即，费用算出部426确认在到达停止区域310而停止的车辆成为长时间停止车辆的情况下停止区域310是否有可能发生堵塞。在步骤s340中确认到没有预定要在下一个时间框中出库而到达停止区域310的其他车辆的情况下，费用算出部426将处理进入步骤s370。

另一方面，在步骤s340中确认到存在预定要在下一个时间框中出库而到达停止区域310的其他车辆的情况下，费用算出部426向到达了停止区域310的车辆通知当前在停止区域310中的停止时间会被合计到作为停车费用的算出对象的时间中(步骤s350)。由此，费用算出部426催促到达了停止区域310的车辆提早起步。之后，费用算出部426将与当前在停止区域310中的停止时间对应的停车费用合计到临时算出的停车费用中(步骤s360)。

接着，费用算出部426向识别部424确认停止于停止区域310的车辆是否在停止区域310起步，即是否识别出车辆从停止区域310移动(步骤s370)。在步骤s370中无法确认到停止于停止区域310的车辆的起步的情况下，即在车辆继续停止于停止区域310的情况下，费用算出部426判定停止区域310中的出库后停止时间是否经过了预先设定的规定时间(例如15[min])(步骤s371)。在步骤s371中判定为没有经过规定时间的情况下，费用算出部426将处理返回到步骤s370，反复进行车辆的起步的确认和规定时间的经过的判定。

另一方面，在步骤s371中判定为经过了规定时间的情况下，即在判定为成为长时间停止车辆的情况下，费用算出部426确认停止于停止区域310的车辆是否满足残障条件，即确认是否是有残障的使用者所利用的车辆(步骤s372)。在步骤s372中确认到满足残障条件的情况下，费用算出部426将处理返回到步骤s370，将停止区域310中的停止时间(出库后停止时间)从停车费用的算出对象的时间中除去，并等待该车辆的起步。

另一方面，在步骤s372中确认到不满足残障条件的情况下，费用算出部426将处理返回到步骤s350，通知从这以后的停止区域310中的停止时间都会被合计到作为停车费用的算出对象的时间中，来催促提早起步，并且，在步骤s360中将与当前的停止时间对应的停车费用合计到临时算出的停车费用中，并等待该车辆的起步。

另一方面，在步骤s370中确认到停止于停止区域310的车辆的起步的情况下，费用算出部426确定至此为止算出的停车费用(步骤s380)。

这样，费用算出部426基于各车辆出库时的状况、到达停止区域310之后的停止状况，来对作为停车费用的算出对象的时间进行变更。由此，费用算出部426能够设定被认为是更公平的停车费用，并且能够更顺畅地进行停止区域310中的使用者向车辆的上车。

[设想到时间框的变更的场景例]

以下，参照图8～图11，对设想到在受理由车辆发送来的出库请求时需要由受理部422来变更时间框的场景进行说明。图8是示意性地表示需要由受理部422来变更受理出库请求的时间框的场景的图。图9是表示将受理了的出库请求向时间框分配的出库表436的一例的图。图10是表示由于长时间停止车辆的存在而变更了受理出库请求的时间框的出库表436的一例的图。图11是表示由于长时间停止车辆的存在而进行了时间框的变更的出库表436的一例的图。在图8～图11中，设定为在各时间框中出库4台为止的车辆。

图8所示的场景示出如下状态：在时间框id＝t1中出库了的1台车辆v停止于停止区域310，在时间框id＝t2中出库了的4台车辆v朝向停止区域310行驶，在时间框id＝t3中受理出库请求的车辆v中的2台已开始用于出库的移动。即，图8所示的场景中的当前的时间框是时间框id＝t3。并且，在图8所示的场景中，停车于停车场pa的车辆m处于将出库请求向停车场管理装置400发送的状态。在图8中，在各车辆v的符号之后接着的“()：括弧”内明确示出时间框id和在该时间框中出库请求被受理的顺序。例如，在时间框id＝t2中出库请求被第二个受理的车辆v是车辆v(t2-2)。

在图8所示的场景中，在受理部422能够立刻受理由车辆m发送来的出库请求的情况下，车辆m能够在当前的时间框id＝t3中出库。这种情况下，如图9所示，受理部422将车辆m的出库请求存储于出库表436中的时间框id＝t3的第四个。并且，受理部422向车辆m通知在时间框id＝t3的第四个受理了出库请求。由此，车辆m在出库请求被时间框id＝t3的第三个受理了的车辆v(t3-3)开始用于出库的移动之后，开始用于出库的移动。

这里，在图8所示的场景中，在识别部424识别出停止于停止区域310的车辆v(t1-3)是长时间停止车辆的情况下，在时间框id＝t2中出库了的车辆v(t2-4)无法停止于停止区域310直至车辆v(t1-3)起步为止。因此，如图10所示，受理部422减少出库表436的当前的时间框＝t3中的出库请求的受理台数。即，受理部422设为在出库表436中的时间框id＝t3的第四个不受理出库请求。之后，如图10所示，受理部422在出库表436的下一个时间框id＝t4中已受理的出库请求之后即时间框id＝t4的第三个受理由车辆m发送来的出库请求并进行存储。并且，受理部422向车辆m通知在时间框id＝t4的第三个受理了出库请求。由此，车辆m在出库请求被时间框id＝t4的第二个受理了的车辆v(t4-2)开始用于出库的移动之后，开始用于出库的移动。

或者，在图8所示的场景中，在识别部424识别出停止于停止区域310的车辆v(t1-3)是长时间停止车辆的情况下，受理部422将在当前的时间框id＝t3中没有开始用于出库的移动的车辆v(t3-3)的出库变更为在下一个时间框id＝t4的第一个出库。并且，使在下一个时间框id＝t4中出库请求被受理的车辆v进行出库的顺序依次向后移动(移位)。图11所示的出库表436示出将在时间框id＝t3的第三个受理了出库请求的车辆v(t3-3)向时间框id＝t4的第一个移动，将在时间框id＝t4的第一个受理了出库请求的车辆v(t4-1)向第二个移动(移位)，将在时间框id＝t4的第二个受理了出库请求的车辆v(t4-2)向第三个移动(移位)。并且，受理部422向变更了时间框的全部的车辆(即车辆v(t3-3)、车辆v(t4-1)及车辆v(t4-2))通知变更后的新的时间框的信息。之后，如图11所示，受理部422在出库表436的下一个时间框id＝t4中移动了所受理的出库请求之后的第四个受理由车辆m发送来的出库请求并进行存储。并且，受理部422向车辆m通知在时间框id＝t4的第四个受理了出库请求。由此，车辆m在出库请求被时间框id＝t4的第三个受理了的车辆v(t4-3)开始用于出库的移动之后，开始用于出库的移动。

受理部422也可以在出库表436的再下一个时间框id＝t5中受理了的出库请求之后、即时间框id＝t5的第二个受理由车辆m发送来的出库请求。这种情况下，车辆m在出库请求被时间框id＝t5的第一个受理了的车辆v(t5-1)开始用于出库的移动之后，开始用于出库的移动。

如上所述，根据实施方式的停车场管理装置400，受理部422根据在识别部424基于由相机c周期性地发送来的图像而识别出的停止区域310中是否存在长时间停止车辆，来在各时间框中调整受理由车辆发送来的出库请求的台数。根据实施方式的停车场管理装置400，费用算出部426基于车辆出库时的状况和到达停止区域310之后的停止状况，来变更在基于受理了的出库请求而出库的车辆中作为停车费用的算出对象的时间。由此，根据实施方式的停车场管理装置400，能够在采用代客泊车方式的停车场中尽早消除出库了的车辆在停止区域310即上下车场堵塞这样的状况，并且能够更顺畅地进行上下车场中的使用者向车辆的上车。

在如上叙述的实施方式的停车场管理装置400中，对从乘员的终端装置(使用者终端t)接收到接车请求的车辆m根据接车请求而将出库请求向停车场管理装置400发送的情况的一例进行了说明。然而，在实施方式的停车场管理装置400中，也可以直接接收由使用者终端t发送来的出库请求。这种情况下的动作可以与如上叙述的实施方式的停车场管理装置400中的动作同样地考虑。因此，这种情况下，省略与受理部422、识别部424及费用算出部426所执行的处理相关的说明。

[硬件结构]

图12是表示实施方式的控制部420的硬件结构的一例的图。如图所示，控制部420成为通信控制器420-1、cpu420-2、作为工作存储器使用的ram(randomaccessmemory)420-3、保存启动程序等的rom(readonlymemory)420-4、闪存器、hdd(harddiskdrive)等存储装置420-5、驱动装置420-6等通过内部总线或专用通信线彼此连接而成的结构。通信控制器420-1与控制部420以外的构成要素进行通信。在存储装置420-5中保存有供cpu420-2执行的程序420-5a。该程序由dma(directmemoryaccess)控制器(未图示)等在ram420-3中展开并由cpu420-2执行。由此，能够实现受理部422、识别部424、费用算出部426中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种停车场管理装置，其具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理；

针对要求将停车于停车场的车辆移动到停止区域为止的出库要求，按各时间框来受理规定台数的所述出库要求；

取得能够识别所述停止区域中的车辆的停止状况的信息，并基于取得的信息来识别所述停止区域中的车辆的停止状况；以及

基于识别出的所述停止区域的状况是否表示出比规定的时间长的车辆停止倾向，来在之后的所述时间框中调整受理所述出库要求的车辆的台数。

以上，使用实施方式说明了用于实施本发明的方案，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。