用于对机动车的错误行驶进行可信度检验的方法以及控制和检测装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于对机动车在驶入有向车道时的错误行驶进行可信度检验的方法以及控制和检测装置。
【背景技术】
[0002]错误驾驶员也称为弄错方向的驾驶员在事故的情况下引起死亡、受伤以及极大的物质损坏。在此将错误行驶在此理解为相反于所规定的行驶方向地在有向车道上的行驶。有向车道是与迎面车道在结构上分离的车道。有向车道可出现在高速公路或快速道路，如经扩建的联邦公路上。错误行驶可以分为向前行驶和向后行驶，其中，向前行驶通过错误的驶入或通过转向开始。
[0003]超过一半的错误形式在联邦高速公路的连接位置处开始。正是在高速公路上的错误行驶中在基于高的行驶速度并因此高的碰撞速度引起的事故的情况下经常发生具有死亡后果的事故。
[0004]错误行驶通过导航装置的识别不总是可靠地可能的，因为导航装置的信息，如道路类型和方向对于错误行驶的大多数情况而言过晚地实现，亦即车辆那时已经位于相反于行驶方向的行驶通道中。
[0005]现代机动车应用惯性传感器，如加速度传感器和偏航率传感器，以及使用用于确定车辆状态的转向角，以便实现安全和舒适系统。除此之外，多个机动车当今具有内部GPS模块，例如用于机动车的导航系统或定位确定。已经在现在并且在将来越来越多的机动车配备视频传感机构，该视频传感机构同样处理和输出不同的信息，例如标牌显示的识别。
【发明内容】
[0006]根据本发明的用于对机动车在驶入有向车道时的错误行驶进行可信度检验的方法原则上包括如下步骤:
[0007]检测所述机动车的当前行驶路径的至少一个转弯信息；
[0008]求取允许的行驶路径的至少一个转弯信息；
[0009]确定在所检测的转弯信息与所求取的转弯信息之间的偏差；以及
[0010]如果存在偏差或者违反用于偏差的边界值，则对错误行驶进行可信度检验。
[0011]根据本发明的方法非常有利地能够实现作用链的检测，所述作用链(Wirkkette)能够实现可信度检验，亦即检查或预检查，作为错误行驶的探测或识别的准备或组成部分。根据本发明的方法也可以已经视作和用作错误行驶的探测。安全性通过环境数据的检测、行驶路径的或行驶路线的和/或转向意图的预测实现，这提高所述方法的可靠性和稳健性。由此，本发明可以可靠地识别无意的错误行驶并且提高一般的交通安全性。
[0012]本方法有针对性地考虑机动车或驾驶员在驶入道或在连接位置处的错误行驶行为，因为大多数错误行驶在那儿产生。因此可以有利地在已经驶入原本的道路之前根据本发明对错误行驶进行可信度检验和/或探测。
[0013]转弯信息优选基于转弯或道路的方向变化或道路的驶入或驶出。这是与车辆通过驾驶员的方向变化的区别，所述方向变化例如也可以是道路上的变道。这提高所述方法的稳健性，因为正常的驾驶操纵如变道不考虑用于错误行驶的可信度检验。
[0014]允许的行驶路径可以是机动车的这样的行驶路径或路线，所述行驶路径满足交通法规，如道路交通管理条例。所述行驶路径可以例如由导航模块预测或视为非常可能。换言之，这是如下路径，车辆应采取所述路径，以便正确行驶。
[0015]所述方法的各个步骤可以完全在机动车中、在外部单元如中央服务器或并行地以及分布地在两个系统上运行。这些步骤的执行不涉及所述顺序。
[0016]在一种特别的实施方式中，转弯信息包括转弯的半径、方向和/或走向。每个单个信息自身或组合地可以用作用于确定或计算实际路径一一亦即实际行驶的路径或转弯一一与期望路径一一亦即所求取或最可能的行驶路径的偏差的基础。因此所述确定可以快速和可靠实现。作为方向，行驶方向可以以绝对的方式例如作为方位或者相对地例如通过转向角实现。半径可以除了单纯的转弯信息之外也已经包含关于转弯方向的信息。因此，例如右转弯的半径可以具有正符号，而左转弯半径具有负符号。转弯的走向可以例如由多个(子)半径和直线组成。因此，转弯信息或关于连接位置的路程的信息可以是可能的或正确的亦即根据规则的路径的标志。
[0017]可以检测:机动车位于是否迎面车道上。所述相对快速要检测的标准可以或者附加地用于可信度检验或者作为用于可信度检验的初始标准。通过两种方式可以提高方法的安全性和可靠性。所述标准可以借助于传感机构如例如视频传感机构或者导航装置或导航模块检测。
[0018]根据本发明的一种优选实施方式设置，对于所述检测使用所述机动车的至少一个传感器。因为大多数机动车其间已经安装不同的传感器，所以这些或其信号可以简单地用于所述方法。信号可以直接或间接地如例如经处理地使用或作为用于导出的参量或值的基础使用。作为传感器可以应用例如图像传感器一一包括摄像机或视频摄像机、雷达传感器、加速度传感器、雷达传感器、转向角传感器、GPS装置、以及导航装置或处理这些和其他数据的运算或控制单元。特别有利的是使用两个传感器类型，如例如导航模块和视频传感机构，因为这两个类型相互补充。这提高所述方法的安全性和稳健性。
[0019]对于允许的行驶路径的转弯信息的求取，可以首先求取允许的行驶路径并且紧接着求取所述允许的行驶路径的至少一个允许的转弯信息。所述划分提供如下可能性，应用不同的单元，这些单元最适合于每个子任务。因此，允许的行驶路径例如可以由导航模块求取或检测而转弯信息由车辆的传感器求取或检测，优选由用于检测当前行驶路径的传感器。
[0020]有利地设置，使用机动车的导航系统用于所述求取。期间多个机动车配备导航系统，从而可以利用其能力，特别是地图材料。在此期间越来越多的高度精确的地图材料可用，例如具有在厘米范围中的精确度。特别是与用于机动车的较近的环境或者位于其前方的区域的更准确的传感器如视频和音频摄像机合作地，可以提高方法的稳健性和可靠性并因此提高车辆和乘客的安全性。
[0021]也可能的是，在驶入有向车道的区域中激活所述方法。通过这种方式可以抑制在正常行驶时的错误警告，这提高使用者的安全性和可接受性。
[0022]此外，可以在机动车外部的装置中实施求取、确定和/或可信度检验。作为替代或备份系统可以使用外部装置，例如车辆制造者的服务器。也可以设置，使得所述方法仅仅在外部装置中运行，例如如果机动车不具有所需要的传感机构、地图材料或其中一部分。在外部装置与服务器之间的通信可以通过移动无线电通道建立。
[0023]根据本发明提供一种用于对机动车在驶入有向车道时的错误行驶进行可信度检验的控制和检测装置，其具有:用于检测所述机动车的当前行驶路径的至少一个转弯信息的机构；用于求取允许的行驶路径的至少一个转弯信息的机构；用于确定在所检测的转弯信息与所求取的转弯信息之间的偏差的机构;和用于如果存在偏差或者违反用于偏差的边界值则对错误行驶进行可信度检验的机构。如上所述相同的优点和修改适用。
[0024]用于求取的机构、用于确定的机构和/或用于进行可信度检验的机构可以包括控制器、控制装置或适合的运算单元和/或导航系统。
[0025]控制和检测装置或用于检测的机构可以具有传感器，如图像传感器。图像传感器一一如用于单个图像的摄像机或用于图像序列的视频摄像机一一可以很好地识别车道状况，如例如方向或斜坡并且因此对于所述方法提供坚实基础。
[0026]此外，机动车或者控制和检测装置可以具有至少一个惯性传感器。例如附加地，图像传感器的结果可以借助于惯性传感器，亦即加速度传感器和/或转速传感器调整。这提高了机动车及其乘客的可靠性和安全性。
[0027]在从属权利要求中提出并且在说明书中描述本发明的有利的扩展方案。
【附图说明】
[0028]根据附图以及以下描述进一步阐明本发明的实施例。附图示出:
[0029]图1:有向车道的连接位置的示意图；
[0030]图2:连接位置的高度精确的地图信息的示意图；
[0031]图3:具有控制和检测装置的机动车的示意图；以及
[0032]图4:用于对机动车的错误行驶进行可信度检验的方法的流程图。
【具体实施方式】
[0033]图1示出具有两个在结构上相互分离的有向车道2的道路或高速公路I以及连接位置3。连接位置3具有驶入斜坡4和驶出斜坡5。基于共同的车道6，驶入斜坡4或驶入道用于驶入高速公路I的有向车道2，而驶出斜坡5或驶出道用于离开有向车道2。
[0034]错误行驶的车辆或错误驾驶员11在第一位置7和第二位置8中示出。在第一位置7中，车辆11还位于车道6上，这可以视作错误行驶的准备或已经视为错误行驶。在第二位置8中，车辆11已经拐入驶出斜坡5，所述驶出斜坡与驶入斜坡4在结构上分离。因此，机动车11已经位于有向车道中并且因此位于错误行驶上。
[0035]在此，将术语车辆或机动车理解为全部被驱动的交通工具，如例如轿车、货车、公共汽车、摩托车等。
[0036]基于车辆11的当前位置以及另外的参数如例如速度、转向角或加速度，示出车辆11的当