前行驶路径或轨迹9。术语当前行驶路径可以在此包括车辆11的当前位置和/或当前状态、至今经过的路程和/或预计在不久的将来要经过的路段。将来要经过的路段可以例如通过传感器的检测区域、以米为单位的固定量值例如在O与50米之间、优选在O与20米之间或者通过与速度相关的值如例如达到静止状态的制动路径限定。
[0037]图2示例性地示出导航模块的一个高度精确的地图信息的一部分，所述部分是来自图1的高速公路连接位置3或者是类似的连接位置。示出有向车道2、驶入道4和驶出道5。驶入斜坡4与允许的或最可能的行驶路径10叠加地示出。最可能的行驶路径10是这样的路径，机动车的导航装置或导航模块计算所述路径。所述计算在此涉及正确的亦即由道路交通管理条例(StVO)允许的路程引导。对于连接位置3的区域，这正确表示导航系统选择沿驶入斜坡4的行驶路径。
[0038]在图3中示意地示出具有控制和检测装置的机动车11，所述控制和检测装置用于对机动车11在驶入有向车道2时的错误行驶进行可信度检验，其中，机动车例如相应于图1中的错误驾驶员11。相应地对于机动车11示出当前行驶路径9以及通过虚线示出允许的行驶路径10。机动车11或控制和检测装置包括至少一个传感器12，所述至少一个传感器在此是示例性地对于多个传感器示出的。传感器12可以是例如图像传感器、雷达传感器、加速度传感器、车轮传感器、转向角传感器、GPS装置或诸如此类。机动车11或控制和检测装置还包括导航装置13和控制器14。控制器14与传感器12和导航装置13处于通信中，这可以是有线或无线的。同样，控制器与通信接口 15连接，所述通信接口设置用于与外部装置16如中央服务器通信。
[0039]传感器12、导航装置13、控制器14以及通信接口15可以如在此所示的那样构造为独立单元，或者它们可以集成在一个或多个单元中。尤其不需要的是，每个组成部分实施为硬件，各个功能同样可以实现为软件例程或程序。
[0040]借助于通信接口15可以给机动车11或控制和检测装置提供信息，如地图数据和/或功能，如对外部装置16的程序的访问。
[0041]根据图4现在纵览图1至3地描述一种用于对机动车11的错误行驶进行可信度检验的方法。
[0042]在可选择的第一步骤100中检查:机动车11是否位于连接位置3的区域中。术语区域包括不仅连接位置3的直接区域而且还包括至所述连接位置的进口道或连接位置3的较近的环境。
[0043]如果是这种情况，则在步骤110中检查或探测:机动车11是否错误地位于迎面车道上。这在图1中在第一位置7中示出。所述检测可以例如一次地实现，如在第一位置7上，或者在所述方法期间重复。
[0044]在另一步骤120中检测机动车11的当前行驶路径9的至少一个转弯信息。所述检测可以已经在第一位置7上但最晚在所述区域中或者在第二位置8上开始。所述检测基于机动车11的传感机构12和/或导航系统13。附加或替代地，当前行驶路径9的转弯信息可以借助于外部系统如例如GPS发送器/接收器发生。当前行驶路径9可以由所存储的关于目前为止的行驶路径的信息、现在车辆位置的当前状态数据以及例如传感器12的关于未来路径如道路走向尤其是道路转弯例如在视频传感器的视野范围中的预测性数据组成。
[0045]在所述例子中，转弯信息包括驶出斜坡5的关于位于机动车11前方的区域的、尤其是车道走向如转弯方向和转弯半径的图像和/或视频信息。所述信息还可以通过另外的传感器信息如例如由惯性传感器系统或导航系统13补充或进行可信度检验。
[0046]在另一步骤130中，求取允许的并因此对于导航系统13最可能的行驶路径10用于在正确的或允许的车道上的机动车，亦即在此为驶入斜坡4。通过导航系统13的所述求取在图2中示出。正确的行驶路径对于车辆11允许在不违反交通规则的情况下的行驶。紧接着在相同的步骤中求取所述允许的行驶路径的至少一个转弯信息。所述至少一个转弯信息可以例如对于允许的行驶路径已经保存或者被提取或计算。同样可以设置，对于确定的道路或道路类型或连接位置直接保存允许的转弯信息，从而不必首先求取允许的行驶路径。
[0047]在下一步骤140中，确定在所检测的转弯信息一一亦即当前行驶路径9的转弯信息一一与允许的行驶路径10的转弯信息之间的偏差。允许的行驶路径10的转弯信息可以或者直接保存在导航系统13的地图信息中，或者可以由允许的行驶路径10计算。那么，所述计算可以或者由导航系统13或者由控制器14进行。术语转弯信息和转弯半径可以包括整个转弯的半径或走向或者转弯的一定子区段的半径或走向。偏差可以确定为差或例如确定为期望-实际比较。
[0048]如果存在根据步骤140的偏差或者违反用于偏差的边界值，则在步骤150中对错误行驶进行可信度检验。如上所述，可以检测和处理多个转弯信息，如例如半径、斜坡和/或方向。相应地也可以确定对于每个或多个转弯信息的多个偏差并且将其考虑用于可信度检验。那么可信度检验可以基于所有偏差、单个偏差或多个偏差地实施。相应的适用于用于偏差的边界值，所述边界值可以设置用于能够实现例如系统的一定惯性或公差。这可以例如有助于容许与允许的或最可能的行驶路径的小或短暂的偏差。
[0049]如果可信度检验，亦即信息的评估或检查得出，所述信息是可靠的或者所述信息的一定部分是可靠的，则可以在另一步骤160中探测错误行驶。
[0050]紧接着可以在另一步骤170中实现对探测的反应。这可以包括被动的动作，如给机动车11的驾驶员的警告或警告指示；以及主动动作，如例如干预机动车11的运动和/或转向。
【主权项】
1.一种用于对机动车(11)在驶入有向车道(2)时的错误行驶进行可信度检验的方法，其特征在于如下步骤: 检测所述机动车(11)的当前行驶路径(9)的至少一个转弯信息； 求取允许的行驶路径(10)的至少一个转弯信息； 确定在所检测的转弯信息与所求取的转弯信息之间的偏差；以及 如果存在偏差或者违反用于偏差的边界值，则对错误行驶进行可信度检验。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述转弯信息包括转弯(4、5)的半径、方向和/或走向。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，检测所述机动车(11)是否位于迎面车道上。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，对于所述检测使用所述机动车(11)的至少一个传感器(12)。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，对于所述求取，首先求取允许的行驶路径(10)并且紧接着求取所述允许的行驶路径(10)的至少一个转弯信息。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，借助于所述机动车(11)的导航系统(13)求取所述允许的行驶路径(10)的转弯信息。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，在驶入(3)所述有向车道(2)的区域中激活所述方法。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中，在所述机动车(11)外部的装置(16)中实施所述求取(130)、确定(140)和/或所述可信度检验(150)。9.一种用于对机动车(11)在驶入有向车道(2)时的错误行驶进行可信度检验的控制和检测装置，其特征在于: 用于检测(12)所述机动车(11)的当前行驶路径(9)的至少一个转弯信息的机构； 用于求取(13、14)允许的行驶路径(10)的至少一个转弯信息的机构； 用于确定(14)在所检测的转弯信息与所求取的转弯信息之间的偏差的机构;和 用于如果存在偏差或者违反用于偏差的边界值则对错误行驶进行可信度检验(14)的机构。10.根据权利要求9所述的控制和检测装置，其中，所述用于所述检测(12)的机构具有至少一个图像传感器和/或至少一个惯性传感器。
【专利摘要】本发明描述一种用于对机动车(11)在驶入有向车道(2)时的错误行驶进行可信度检验的方法，其中：检测所述机动车(11)的当前行驶路径(9)的至少一个转弯信息；求取允许的行驶路径(10)的至少一个转弯信息；确定在所检测的转弯信息与所求取的转弯信息之间的偏差；以及如果存在偏差或者违反用于偏差的边界值，则对错误行驶进行可信度检验。此外，提出一种用于对机动车(11)在驶入有向车道(2)时的错误行驶进行可信度检验的控制和检测装置，具有：用于检测所述机动车(11)的当前行驶路径(9)的至少一个转弯信息的机构；用于求取允许的行驶路径(10)的至少一个转弯信息的机构；用于确定在所检测的转弯信息与所求取的转弯信息之间的偏差的机构；和用于如果存在偏差或者违反用于偏差的边界值则对错误行驶进行可信度检验的机构。
【IPC分类】B60W40/072, G01C21/36, G08G1/056, G08G1/16
【公开号】CN105518761
【申请号】CN201480048885
【发明人】C·耶施克
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2014年9月1日
【公告号】DE102014208622A1, EP3042370A1, US20160203716, WO2015032705A1