一种高压输电线路双地线行走巡线机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公布了一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，由机身系统、控制系统、电源系统、巡视检测装置（8）、导航与定位装置（9）、通信系统（10）六大部分组成，本实用新型结构简单，使用方便，能有效控制水轴承的转动，在铁塔地线横担上架设桥架，机器人可在地线-桥架上顺利跨塔，双地线行走机器人在地线上行走没有太大的空间限制，在能量补给方面采用太阳能板-电池蓄电方案实现连续工作。
【专利说明】一种高压输电线路双地线行走巡线机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种高压输电线路巡线装置。
【背景技术】
[0002]高压输电线路传统的人工巡线方法，受地形状况、气象条件、人员素质等因素的影响，巡线效率低、周期长，不能及时反映线路信息。目前，高压输电线路巡线机器人已有面世，都是在地线或导线单根线上行走，进行巡检。单线行走机器人遇多分列导线或大弧度跳线时跨塔很困难，且巡线行走动力是由蓄电池带动，电池蓄电容量有限，在线取电技术复杂、不成熟。现有巡线机器人为实现长时间巡检，必须上塔更换电池，存在触电、坠落等危险因素。
【发明内容】
[0003]为了克服现有单根线行走巡线机器人电池更换存在危险因素、在线取电难等难题，本实用新型提供一种双地线行走机器人结构，该机器人在铁塔地线横担上架设桥架，机器人可在地线-桥架上顺利跨塔，双地线行走机器人在地线上行走没有太大的空间限制，在能量补给方面采用太阳能板-电池蓄电方案实现连续工作。
[0004]为实现上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，由机身系统、控制系统、电源系统、巡视检测装置(8)、导航与定位装置(9)、通信系统(10)六大部分组成，其中机身系统包括车架角钢A (I)、斜撑角钢(2)、车架角钢B (3)、旋转轴承座垫板(12)、旋转轴承(13)、轴承座A (14),圆头关节件
(15),光杠(16),直线轴承(17),车轮转轴(18),轴承座B (19),车轮叉(20)、轴承套(22)、凹形轮(23 )、电机安装板(24 )，控制系统包括轮毂电机(5 )、控制箱(6 )、转把(7 )、步进电机
(21)，其特征为:车架角钢A (I)与由两个斜撑角钢(2)和车架角钢B (3)组成的三角形支架之间由轴承座A (14)、光杠(16)和直线轴承(17)连接；两个斜撑角钢(2)交汇处装有蓄电池(4);旋转轴承座垫板(12)上装有旋转轴承(13)、轴承座A (14);光杠(16) —头为圆头关节件(15)，与旋转轴承(13)连接，另外一头通过安装在两个斜撑角钢(2)连接处下方的直线轴承(17)和车架角钢B (3)中央下方的直线轴承(17);机器人车架角钢A (I)和车架角钢B (3)底部装有车轮转轴(18)、轴承座B (19)、车轮叉(20)，车轮叉(20)外侧焊接着电机安装板(24)，电机安装板(24)上装有步进电机(21)、轴承套(22)、凹形轮(23)。
[0005]所述的电源系统包括蓄电池(4)、太阳能板(11)，太阳能板(11)平行安装在车架角钢A (I)与车架角钢B (3)之间，两个斜撑角钢(2)在交汇处装有蓄电池(4);
[0006]所述的控制系统包括轮毂电机(5)、控制箱(6)、转把(7)安装在车架角钢B(3)上。
[0007]所述的视检测装置(8)、导航与定位装置(9)、通信系统(10)安装在车架角钢A
(I)、斜撑角钢A/B (2)之间的光杠(16)上。
[0008]本实用新型的有益功效:
[0009]1、本实用新型在输电线路上行走时，可实现驻车、倒车、爬坡范围60°以内。
[0010]2、本实用新型在地线上行走没有太大的空间限制，在能量补给方面采用太阳能板-电池蓄电方案实现连续工作。
[0011]3、在本结构基础上安装巡线设备、无线控制和数据传输系统后可实现输电线路的巡线功能。
[0012]本实用新型优点为:
[0013]1、工作效率高，巡线时间长。
[0014]2、大大降低了人工成本、劳动强度，能及时反映输电线路信息，为输电线路持续安全运行提供了可靠保障。
[0015]3、巡线数据丰富且可储存，可为日后线路分析提供数据。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1、巡线机器人结构示意图主视图；
[0017]图2、巡线机器人光杆连接示意图侧视图；
[0018]图3、巡线机器人底部车轮图；
[0019]图4、巡线机器人底部车轮正视图；
[0020]图5、支架桥梁与铁塔结构示意主视图；
[0021]图6、支架桥梁与铁塔结构示意侧视图；
[0022]图例说明:1、车架角钢A 2、斜撑角钢 3、车架角钢B 4、蓄电池5、轮毂电机
6、控制箱7、转把8、视检测装置9、导航与定位装置10、通信系统11、太阳能板12、旋转轴承座垫板13、旋转轴承14、轴承座A15、圆头关节件16、光杠17、直线轴承18、车轮转轴19、轴承座B 20、车轮叉21、步进电机22、轴承套23、凹形轮24、电机安装板25、地线26、地线横担27、支架桥梁A点28、支架桥梁。
【具体实施方式】
[0023]现结合附图对发明实用新型内容作进一步说明。
[0024]在铁塔地线横担(26)上安装支架桥梁(28)，在接近支架桥梁A点(27)将要跨塔时，发出越障信号，步进电机(21)旋转一定角度让凹形轮(23)避开障碍做出越障跨塔准备，越障跨塔后步进电机(21)反向旋转一定角度，恢复正常行走状态。安装蓄电池(4)和太阳能板(11)，连接好线路，双地线巡线机器人未受空间限制可以在其上部安装太阳能板，实现对蓄电池(4)的充电，巡检机器人就可以连续的运行。具体通过以下三步实施:
[0025]第一步:打开电源开关，关闭控制箱(6)中轮毂电机自锁开关，机器开动前凹形轮
(23)与轮毂电机(5)是闭合状态，扭动转把(7)开动机器前进；
[0026]第二步:当机器人在地线(25)前进到支架桥梁A点(27)时，开启步进电机(21)，旋转90°后停止，附图4中虚线所示，机器人继续在支架桥梁(28)上前进，当机器人两后轮刚好通过支架桥梁B点(29)时，开启步进电机(21)，反向旋转90°后锁死，轮毂电机(5)继续前进；
[0027]第三步:机器人前进到下一个A点(27)时，重复第二步的操作。
【权利要求】
1.一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，由机身系统、控制系统、电源系统、巡视检测装置(8)、导航与定位装置(9)、通信系统(10)六大部分组成，其中机身系统包括车架角钢A (I)、斜撑角钢(2)、车架角钢B (3)、旋转轴承座垫板(12)、旋转轴承(13)、轴承座A (14)、圆头关节件(15)、光杠(16)、直线轴承(17)、车轮转轴(18)、轴承座B (19)、车轮叉(20)、轴承套(22)、凹形轮(23)、电机安装板(24)，控制系统包括轮毂电机(5)、控制箱(6)、转把(7)、步进电机(21)，其特征为:车架角钢A (I)与由两个斜撑角钢(2)和车架角钢B(3)组成的三角形支架之间由轴承座A (14)、光杠(16)和直线轴承(17)连接；两个斜撑角钢(2)交汇处装有蓄电池(4);旋转轴承座垫板(12)上装有旋转轴承(13)、轴承座A (14)；光杠(16) —头为圆头关节件(15)，与旋转轴承(13)连接，另外一头通过安装在两个斜撑角钢(2)连接处下方的直线轴承(17)和车架角钢B (3)中央下方的直线轴承(17);机器人车架角钢A (I)和车架角钢B (3)底部装有车轮转轴(18)、轴承座B (19)、车轮叉(20)，车轮叉(20)外侧焊接着电机安装板(24)，电机安装板(24)上装有步进电机(21)、轴承套(22)、凹形轮(23)。
2.根据权利要求1所述的一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，其特征为:所述的电源系统包括蓄电池(4)、太阳能板(11)，太阳能板(11)平行安装在车架角钢A (I)与车架角钢B (3 )之间，两个斜撑角钢(2 )在交汇处装有蓄电池(4 )。
3.根据权利要求1所述的一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，其特征为:所述的控制系统包括轮毂电机(5)、控制箱(6)、转把(7)安装在车架角钢B (3)上。
4.根据权利要求1所述的一种高压输电线路双地线行走巡线机器人，其特征为:所述的视检测装置(8)、导航与定位装置(9)、通信系统(10)安装在车架角钢A (I)、斜撑角钢A/B (2)之间的光杠(16)上。
【文档编号】H02G1/02GK203967614SQ201420315168
【公开日】2014年11月26日 申请日期:2014年6月13日 优先权日:2014年6月13日
【发明者】龚俊, 李长春, 叶晓龙, 刘利平 申请人:湖南省电力线路器材厂