万向关节电的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开一种万向关节电机，它是在两只永磁摆盘之间夹装一只陀螺型的电磁盘，两只永磁摆盘分别由位于电磁盘两面中心的球头支撑构成能够摆动的结构；电磁盘由控制电路供电实现永磁摆盘的偏转或者摆动；如果由关节电机实现机器人的关节偏转和摆动具有结构简单，可以省去复杂的机械传动环节。
【专利说明】万向关节电机
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种万向关节电机，具体涉及机器人关节驱动。
【背景技术】
[0002]电动机有旋转和直线运动两大类，由电动机实现机器人关节的偏转或者摆动需要较复杂的机械传动。
【发明内容】
[0003]本发明提供一种万向关节电机，它是在两只永磁摆盘之间夹装一只陀螺型的电磁盘，两只永磁摆盘分别由位于电磁盘两面中心的球头支撑构成能够摆动的结构；电磁盘由控制电路供电实现永磁摆盘的偏转或者摆动；如果由关节电机实现机器人的关节偏转和摆动具有结构简单，可以省去复杂的机械传动环节。
[0004]本发明是以如下技术方案实现的:一种万向关节电机，包括永磁摆盘、夹装在两只永磁摆盘之间的电磁盘、为电磁盘供电的控制电路；所述的电磁盘由陀螺盘和粘贴在陀螺盘两个面上的电磁板组成；其特征在于:所述的永磁摆盘是在圆板中心制有球形的凹槽，凹槽中心为通孔；圆板的端面一周均匀分布有6个用于嵌装永磁体的凹槽和6个用于套装压缩弹簧的盲孔；所述的陀螺盘是将两个斜面盘的盘口相对由两只球头螺栓相对连接成整体，在陀螺盘的两个斜面均布有用于安装压缩弹簧的凹槽；所述的电磁板是在圆铜板或者圆铝板中心制通孔、周边均匀制有6个阿基米德螺旋线，分布有6个阿基米德螺旋线的圆板经树脂绝缘封装形成6个以电磁板本体作为公共极的独立的电磁线圈；将两块成型的电磁板粘贴在陀螺盘的两个斜面上即形成电磁盘；将两只永磁摆盘的中心凹槽与电磁盘中心的两个球头对应并安装压缩弹簧，通过静压装配成将两个永磁摆盘与电磁盘组合成一体，使永磁摆盘能够以球头为支点摆动。
[0005]所述的球头螺栓中心制有与永磁摆盘中心孔等径的通孔，球头螺栓的根部制有与中心孔相贯的孔，球头螺栓的中心孔用于穿导线。
[0006]所述的电磁板上的6个螺旋线的中心和与之对应的陀螺盘上制有贯通孔，6个螺旋线的控制极和电磁板本体的公共极均连接导线，导线由球头螺栓中心孔和永磁摆盘中心孔穿出与控制电路连接。
[0007]本发明的积极效果
[0008]1.将关节电机外包“皮肤”即可形成机器人关节。
[0009]2.多个关节电机串联能够增加关节的弯曲度，并能够实现蠕动。
[0010]3.可以通过控制电路实现若干弯曲、摆动动作。
[0011]4.结构简单，运动部件少。
【专利附图】
【附图说明】
[0012]下面结合附图对本发明作进一步说明
[0013]图1为本发明的结构示意图。
[0014]图2为图1的A-A剖视图。
[0015]图3为图1的B-B剖视图。
[0016]图1、2、3中:1、永磁摆盘，1-1、圆板，1-2、永磁体，2、压缩弹簧，3、电磁盘，3-1，陀螺盘，3-2、球头螺栓，3-3、电磁板，3-4、螺旋线，3-5、控制极，4、控制电路。
[0017]具体的实施方式
[0018]如图1、2、3所示:一种万向关节电机，包括永磁摆盘1、夹装在两只永磁摆盘I之间的电磁盘3、为电磁盘3供电的控制电路4 ;所述的电磁盘3由陀螺盘3-1和粘贴在陀螺盘3-1两个面上的电磁板3-3组成；其特征在于:所述的永磁摆盘I是在圆板1-1中心制有球形的凹槽，凹槽中心为通孔；圆板1-1的端面一周均勻分布有6个用于嵌装永磁体1-2的凹槽和6个用于套装压缩弹簧2的盲孔；所述的陀螺盘3-1是将两个斜面盘的盘口相对由两只球头螺栓3-2相对连接成整体，在陀螺盘3-1的两个斜面均布有用于安装压缩弹簧2的凹槽；所述的电磁板3-3是在圆铜板或者圆铝板中心制通孔、周边均匀制有6个阿基米德螺旋线3-4，分布有6个阿基米德螺旋线3-4的圆板经树脂绝缘封装形成6个以电磁板3-3的本体作为公共极的独立的电磁线圈；将两块成型的电磁板3-3粘贴在陀螺盘3-1的两个斜面上即形成电磁盘3 ;将两只永磁摆盘I的中心凹槽与电磁盘3中心的两个球头螺栓3-2对应并安装压缩弹簧2，过静压装配成将两个永磁摆I和电磁盘3组成一体，使永磁摆盘I能够以球头为支点摆动。
[0019]如图1所示:所述的球头螺栓3-2的中心制有与永磁摆盘I中心孔等径的通孔，球头螺栓3-2的根部制有与中心孔相贯的孔，球头螺栓3-2的中心孔用于穿导线。
[0020]如图1、3所示:所述的电磁板3-3上的6个螺旋线的中心和与之对应的陀螺盘3-1上制有贯通孔，6个螺旋线的控制极3-5和电磁板本体的公共极均连接导线，导线由球头螺栓3-2中心孔和永磁摆盘I中心孔穿出与控制电路4连接。
【权利要求】
1.一种万向关节电机，包括永磁摆盘(I)、夹装在两只永磁摆盘(I)之间的电磁盘(3)、为电磁盘⑶供电的控制电路⑷；所述的电磁盘(3)由陀螺盘(3-1)和粘贴在陀螺盘(3-1)两个面上的电磁板(3-3)组成；其特征在于:所述的永磁摆盘(I)是在圆板(1-1)中心制有球形的凹槽，凹槽中心为通孔；圆板(1-1)的端面一周均勻分布有6个用于嵌装永磁体(1-2)的凹槽和6个用于套装压缩弹簧(2)的盲孔；所述的陀螺盘(3-1)是将两个斜面盘的盘口相对由两只球头螺栓(3-2)相对连接成整体，在陀螺盘(3-1)的两个斜面均布有用于安装压缩弹簧(2)的凹槽；所述的电磁板(3-3)是在圆铜板或者圆铝板中心制通孔、周边均匀制有6个阿基米德螺旋线(3-4，分布有6个阿基米德螺旋线(3-4)的圆板经树脂绝缘封装形成6个以电磁板(3-3)的本体作为公共极的独立的电磁线圈；将两块成型的电磁板(3-3)粘贴在陀螺盘(3-1)的两个斜面上即形成电磁盘(3);将两只永磁摆盘(I)的中心凹槽与电磁盘(3)中心的两个球头螺栓(3-2)对应并安装压缩弹簧(2)，过静压装配成将两个永磁摆(I)和电磁盘(3)组成一体，使永磁摆盘(I)能够以球头为支点摆动。
2.根据权利要求1所述的万向关节电机，其特征在于:所述的球头螺栓(3-2)的中心制有与永磁摆盘(I)中心孔等径的通孔，球头螺栓(3-2)的根部制有与中心孔相贯的孔，球头螺栓(3-2)的中心孔用于穿导线。
3.根据权利要求1所述的万向关节电机，其特征在于:所述的电磁板(3-3)上的6个螺旋线的中心和与之对应的陀螺盘(3-1)上制有贯通孔，6个螺旋线的控制极(3-5)和电磁板本体的公共极均连接导线，导线由球头螺栓(3-2)中心孔和永磁摆盘(I)中心孔穿出与控制电路⑷连接。
【文档编号】H02K33/18GK204103732SQ201420586867
【公开日】2015年1月14日 申请日期:2014年10月11日 优先权日:2014年10月11日
【发明者】徐建宁 申请人:徐建宁