一种永磁同步电机转子位置的检测方法及装置与流程

技术特征：

1.一种永磁同步电机转子位置的检测方法，其特征在于，包括：

当检测到电机启动时，根据设定的位置计算公式及初始的转速校正频率，确定所述电机在当前控制周期内的转子位置角；

基于霍尔位置传感器输出端在所述当前控制周期内的电平信号值，校正所述转速校正频率；

根据所述位置计算公式及所述当前控制周期校正的转速校正频率，确定所述电机在下一控制周期内的转子位置角，并将所述下一控制周期作为新的当前控制周期，返回执行转速校正频率的校正操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置计算公式为：

其中，n为不小于0的整数，n＝0时，θ(0)设定为0°，表示电机在启动前的转子位置角，且Δf(0)设定为0，表示初始的转速校正频率；n≥1时，n表示当前控制周期，n+1表示所述当前控制周期的下一控制周期，且θ(n)∈[0°，360°)表示当前控制周期n内的转子位置角，Δf(n)表示当前控制周期n内的转速校正频率；f_s表示电机运行时的转速频率；f_c表示电机转动一周的控制频率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于霍尔位置传感器输出端在所述当前控制周期内的电平信号值，校正所述转速校正频率，包括：

监测记录霍尔位置传感器输出端在所述当前控制周期内的当前电平信号值，并获取所述霍尔位置传感器输出端在上一控制周期时的前电平信号值；

根据所述前电平信号值与所述当前电平信号值的比对结果，确定换向标志位在所述当前控制周期内的标志值，并确定所述电机当前的绝对转子位置角；

根据所述标志值、绝对转子位置角及设定的转子校正公式，校正所述转速校正频率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述前电平信号值与所述当前电平信号值的比对结果，确定换向标志位在所述当前控制周期内的标志值，并确定所述电机的绝对转子位置角，包括：

如果所述前电平信号值等于所述当前电平信号值，则确定换向标志位在所述当前控制周期内的标志值为0且所述电机当前不存在绝对转子位置角；

如果所述前电平信号值不等于所述当前电平信号值，则确定换向标志位在所述当前控制周期内的标志值为1，并根据设定的信号值位置映射表确定所述电机当前的绝对转子位置角。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述转子校正公式为：

其中，m为不小于1的整数，m表示当前控制周期，m-1表示当前控制周期的上一控制周期；Δf(m)表示当前控制周期m内的转速校正频率；θ(m)表示当前控制周期m内的转子位置角；θs表示电机当前的绝对转子位置角；s表示换向标志位的标志值；f_c表示电机转动一周的控制频率。

6.一种永磁同步电机转子位置的检测装置，其特征在于，包括：

位置角预确定模块，用于当检测到电机启动时，根据设定的位置计算公式及初始的转速校正频率，确定所述电机在当前控制周期内的转子位置角；

转速频率校正模块，用于基于霍尔位置传感器输出端在所述当前控制周期内的电平信号值，校正所述转速校正频率；

转子位置确定模块，用于根据所述位置计算公式及所述当前控制周期校正的转速校正频率，确定所述电机在下一控制周期内的转子位置角，并将所述下一控制周期作为新的当前控制周期，返回执行转速校正频率的校正操作。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位置计算公式为：

其中，n为不小于0的整数，n＝0时，θ(0)设定为0°，表示电机在启动前的转子位置角，且Δf(0)设定为0，表示初始的转速校正频率；n≥1时，n表示当前控制周期，n+1表示所述当前控制周期的下一控制周期，且θ(n)∈[0°，360°)表示当前控制周期n内的转子位置角，Δf(n)表示当前控制周期n内的转速校正频率；f_s表示电机运行时的转速频率；f_c表示电机转动一周的控制频率。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述转速频率校正模块，具体包括：

信号值监测单元，用于监测记录霍尔位置传感器输出端在所述当前控制周期内的当前电平信号值，并获取所述霍尔位置传感器输出端在上一控制周期时的前电平信号值；

标志值确定单元，用于根据所述前电平信号值与所述当前电平信号值的比对结果，确定换向标志位在所述当前控制周期内的标志值，并确定所述电机当前的绝对转子位置角；

频率校正单元，用于根据所述标志值、绝对转子位置角及设定的转子校正公式，校正所述转速校正频率。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述标志值确定单元，具体用于：

如果所述前电平信号值等于所述当前电平信号值，则确定换向标志位在所述当前控制周期内的标志值为0且所述电机当前不存在绝对转子位置角；

如果所述前电平信号值不等于所述当前电平信号值，则确定换向标志位在所述当前控制周期内的标志值为1，并根据设定的信号值位置映射表确定所述电机当前的绝对转子位置角。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述转子校正公式为：

其中，m为不小于1的整数，m表示当前控制周期，m-1表示当前控制周期的上一控制周期；Δf(m)表示当前控制周期m内的转速校正频率；θ(m)表示当前控制周期m内的转子位置角；θs表示电机当前的绝对转子位置角；s表示换向标志位的标志值；f_c表示电机转动一周的控制频率。