新型收放缆装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开一种新型收放缆装置，包括线缆收纳装置及线缆保护装置。线缆保护装置包括相互枢接的固定臂与活动臂，两者枢接处设有弹性件及微动开关，活动臂枢转收合至触发位置时微动开关被触发。固定臂上设第一张紧轮与第二张紧轮，活动臂上设第三张紧轮。线缆收纳装置中绕线电机固定在转动件上并利用定齿轮与行星齿轮的啮合关系驱使转动件及绕线件转动，驱动轮与连杆设在绕线件上并驱使摆臂摆动。微动开关控制主电机和/或绕线电机。线缆经过张紧轮后绕到绕线盘上，拉力过大时活动臂收合使微动开关关闭电机以停止收放动作，保护线缆。线缆收纳装置无电性元件，耐辐照能力强，转动绕线与摆动布线的动作同步，布线均匀。
【专利说明】
新型收放缆装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种收放缆装置，尤其涉及一种运用于核电机器人上的收放缆装置。
【背景技术】
[0002]在许多领域的现场都需要使用机器人来代替人工作业，机器人的优点是可以在高辐射、高温等危险环境或狭小地域等不适宜人类前往的场所进行作业，然而，机器人作业时候需要有动力输入，并且作业时数据需要在机器人与控制端之间双向传输，因此需要机器人上接有连接线缆。
[0003]以核电领域为例，核电站机器人作为提高核安全和电站应急的重要装备之一，在核电站日常维护及事故救援方面得到广泛应用。结合核电站内部复杂环境，为保证其通讯稳定和增加其通讯稳定和增强其抗干扰能力，机器人通讯方式主要采用有缆通讯方式。由于机器人上连接了线缆，在机器人行进的过程中线缆会跟随机器人行进，因此需要实时地进行收放缆的操作。目前收放缆技术主要分为远端收放缆技术和就地收放缆技术。其中远端收放缆技术是指在控制端进行收放缆的操作，这种技术仅适用于工作路径简单、线缆抗拉能力高、线缆长度短等作业情况。而就地收放缆技术是指在机器人上进行收放缆操作，这种技术可适用于光纤等脆弱线缆的收放，满足作业距离远和路径复杂等工作要求。
[0004]采用就地收放缆技术时，需要在机器人上设置收放缆装置，收放缆装置作为机器人线缆铺设及存放的执行设备，其作业性能直接影响机器人能否正常运作及工作范围，采用先进的收放缆技术有助于提高机器人工作稳定性及可达性。目前的收放缆装置在结构上主要存在两个缺点:第一，需要编码器、传感器等电性元件的辅助才能进行收线，而在核电领域中机器人作业场所的辐射较大，对一般电性元件的损害也较大，因此这种线缆收纳装置的维护成本高、工作寿命短，并且一旦电性元件在辐照影响下失去功能，则收线过程和效果也会受到影响，导致线缆在绕线盘上分布不均。第二，光纤线缆的重量较轻，其自身韧性和强度上稍有不足，抗拉能力差，而现有的收放缆装置在收放缆时对线缆的保护不足，拉扯力较大，易使线缆损坏，导致机器人无法再正常工作。
[0005]因此，有必要提供了一种能够使线缆布线均匀、抗辐照能力较强且对线缆保护良好的线缆收纳装置。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型的目的在于提供一种能够使线缆布线均匀、抗辐照能力较强且对线缆保护良好的线缆收纳装置。
[0007]为了实现上述目的，本实用新型提供了一种新型收放缆装置，安装在机器人上，机器人上具有驱动机器人行进的主电机，包括线缆收纳装置及位于线缆收纳装置上方的线缆保护装置。线缆保护装置包括固定臂、活动臂、弹性件、微动开关、第一张紧轮、第二张紧轮及第三张紧轮，固定臂固定在机器人上，活动臂的一端与固定臂的一端枢接且活动臂可相对固定臂枢转收合至一触发位置，弹性件设置于固定臂与活动臂之间并提供使活动臂相对固定臂枢转打开的弹力，微动开关设置于固定臂与活动臂的连接处，当活动臂到达触发位置时微动开关被触发，第一张紧轮与第二张紧轮分别转动地设置在固定臂上且其中第二张紧轮更靠近固定臂与活动臂的连接处，第三张紧轮转动地设置在活动臂上。线缆收纳装置包括绕线盘、绕线电机、转动件、绕线件、定齿轮、行星齿轮、传动机构、驱动轮、摆臂及连杆，绕线盘固定在机器人上，所述定齿轮固定在所述绕线盘的端面上，所述转动件转动地设置在所述绕线盘的端面上且所述转动件的转动轴线与所述定齿轮的中心轴线重合，所述绕线电机固定于所述转动件的一端并具有两输出轴，所述行星齿轮与所述绕线电机的一所述输出轴连接并与所述定齿轮啮合，所述绕线件固定于所述转动件的另一端并在所述转动件的带动下围绕所述绕线盘的圆柱面转动，所述驱动轮转动地安装在所述绕线件上，所述摆臂的一端偏心地枢接在所述驱动轮上，所述连杆的一端枢接于所述绕线件，所述连杆的另一端与所述摆臂枢接，所述驱动轮转动时驱使所述摆臂的另一端上下摆动，所述传动机构设置在所述转动件及所述绕线件上并与所述绕线电机的另一输出轴及所述驱动轮连接，所述绕线电机藉由所述传动机构驱使所述驱动轮转动。微动开关控制主电机和/或绕线电机。
[0008]与现有技术相比，本实用新型收放缆装置包括了线缆保护装置及线缆收纳装置，装置安装后将线缆从固定臂与活动臂的开口处引入，使线缆由下向上绕过第一张紧轮后绕到第三张紧轮之上，再从第三张紧轮上向下绕到第二张紧轮上，最后线缆向下经过摆臂后绕到绕线盘上。收放缆的过程中，线缆在三个张紧轮上滑动穿行，当拉动线缆的牵引力过大时，线缆藉由与三个张紧轮的摩擦力拉动活动臂收拢，牵引力越大活动臂的收拢幅度越大，一旦活动臂到达触发位置并触碰微动开关，则主电机或绕线电机停止，从而暂停收放缆的动作，防止线缆因牵引力过大而断裂，实现了保护线缆的目的。另外，在绕线电机工作时，绕线件及其上的摆臂能够围绕绕线盘的圆柱面转动，同时绕线电机还驱使驱动轮转动，绕线件与其上的驱动轮、连杆及摆臂构成凸轮连杆机构，当驱动轮转动时驱使摆臂的另一端做上下摆动的动作。齿轮传动与连杆传动的结合使摆臂转动绕线以及摆动布线的两个动作可以同步，实现均匀布线。并且是通过纯机械机构实现，无需设置编码器、传感器等电性元件，因此抗辐照能力较强、工作寿命长、维护成本低。
[0009]较佳地，弹性件是绕设在固定臂与活动臂的转轴上的扭簧。设置扭簧可以提供使活动臂枢转打开的弹力，并使固定臂与活动臂之间结构更加稳定。
[0010]较佳地，线缆保护装置还包括第四张紧轮，第四张紧轮转动地设置在固定臂上并位于第一张紧轮与第二张紧轮之间，第三张紧轮在固定臂上的投影位置位于第一张紧轮与第四张紧轮之间。在固定臂上设置第四张紧轮并使第三张紧轮位于第一张紧轮与第四张紧轮之间，目的是使线缆在线缆保护装置上的穿行更加顺畅。
[0011]具体地，第一张紧轮、第二张紧轮、第三张紧轮以及第四张紧轮的轮面上均设置有容纳线缆的凹槽。通过设置凹槽可以将线缆稳固地定位在张紧轮上。
[0012]较佳地，驱动轮的转动轴线垂直于转动件的转动轴线，摆臂在驱动轮上的枢转轴线及连杆在绕线件与摆臂上的枢转轴线均与驱动轮的转动轴线平行。
[0013]较佳地，传动机构包括第一转轮、第二转轮、传动组件及驱动件，第一转轮与第二转轮分别转动地设置在转动件与绕线件上，绕线电机的输出轴与第一转轮连接并驱使第一转轮转动，传动组件设置在第一转轮与第二转轮之间，第一转轮转动时藉由传动组件驱使第二转轮转动，驱动件连接在第二转轮与驱动轮之间并将第二转轮的转动传递给驱动轮。
[0014]具体地，第一转轮的转动轴线与第二转轮的转动轴线相互垂直，传动组件包括相互啮合的第一伞齿轮与第二伞齿轮，其中第一伞齿轮与第一转轮固定且第一伞齿轮的中心轴线与第一转轮的中心轴线重合，第二伞齿轮与第二转轮固定且第二伞齿轮的中心轴线与第二转轮的中心轴线重合。
[0015]具体地，驱动件为第一同步带，第二转轮与驱动轮均为同步带轮，第一同步带围绕在第二转轮与驱动轮之外。
[0016]具体地，传动机构还包括第三转轮、第二同步带及减速箱，第一转轮设置于转动件的一端，绕线电机与第三转轮设置在转动件的另一端，减速箱连接在绕线电机的输出轴与第三转轮之间，第一转轮与第三转轮均为同步带轮，第二同步带围绕在第一转轮与第三转轮之外。
[0017]较佳地，新型收放缆装置还包括固定于机器人并位于线缆保护装置与线缆收纳装置之间的导线管，线缆从导线管中穿过。导线管起到导向、过渡作用，使线缆从线缆保护装置到线缆收纳装置的过程更顺畅。
【附图说明】
[0018]图1是本实用新型新型收放缆装置的立体图。
[0019]图2是收放缆装置中线缆保护装置的立体图。
[0020]图3是线缆保护装置另一角度的立体图。
[0021 ]图4是线缆保护装置的侧视图。
[0022]图5是收放缆装置中线缆收纳装置的立体图。
[0023]图6是收放缆装置中摆臂的工作原理示意图。
【具体实施方式】
[0024]下面结合给出的说明书附图对本实用新型的较佳实施例作出描述。
[0025]如图1所示，本实用新型提供了一种新型收放缆装置，设置在机器人上，特别是核电领域中的机器人。新型收放缆装置可以在机器人行进的过程中实现就地收放缆，满足作业距离远和路径复杂等工作要求。新型收放缆装置包括线缆保护装置I及线缆收纳装置2，线缆收纳装置2直接安装在机器人上，线缆保护装置I通过竖起的杆件或架体等结构安装在及机器人上并且位于线缆收纳装置2的上方。线缆4经过线缆保护装置I的引导后向下进入到线缆收纳装置2并被收纳在线缆收纳装置2上。机器人具有控制其行进的主电机，而线缆收纳装置2包括有作为收放缆动作的动力源的绕线电机。在收放线缆4的过程中，线缆4会受到牵引力，线缆保护装置I的作用就是在该牵引力过大时停止主电机与绕线电机，从而保护线缆4不受损伤。以下将分别介绍线缆保护装置I与线缆收纳装置2的具体结构。
[0026]参照图2至图4，线缆保护装置I包括固定臂11、活动臂12、弹性件13、微动开关14、第一张紧轮15、第二张紧轮16、第三张紧轮17及第四张紧轮18。
[0027]固定臂11固定在机器人上立起的杆件或架体等结构上，活动臂12的一端与固定臂11的一端枢接，因此活动臂12可以相对固定臂11枢转打开或枢转收合。将活动臂12相对固定臂11枢转收合至一定程度时的位置定义为触发位置。弹性件13设置于固定臂11与活动臂12之间并提供使活动臂12相对固定臂11枢转打开的弹力，弹性件13具体的是扭簧，并绕设在固定臂11与活动臂12的转轴上。微动开关14设置于固定臂11与活动臂12的连接处，当活动臂12到达上述的触发位置时微动开关14被触发。微动开关14通过适当的连线及电路布局与上述的主电机、绕线电机形成电性连接，当微动开关14被触发时可以控制主电机与绕线电机的启动与停止。第一张紧轮15、第二张紧轮16以及第四张紧轮18分别转动地设置在固定臂11上并且沿固定臂11的长度方向排列，其中第一张紧轮15更靠近固定臂11与活动臂12的开口处，第二张紧轮16更靠近固定臂11与活动臂12的连接处，而第四张紧轮18位于第一张紧轮15与第二张紧轮16之间。在固定臂11上还开设有位于第二张紧轮16后方的穿孔。第三张紧轮17转动地设置在活动臂12上，且第三张紧轮17在固定臂11上的投影位置位于第一张紧轮15与第四张紧轮18之间。第一张紧轮15、第二张紧轮16、第三张紧轮17以及第四张紧轮18的轮面上均设置有容纳线缆4的凹槽。
[0028]线缆4从固定臂11与活动臂12的开口处进入到第一张紧轮15下端，绕过第一张紧轮15后向上引至第三张紧轮17处并向下绕过第三张紧轮17，向下的线缆4再从第四张紧轮18靠近开口的一端绕到第四张紧轮18下方后向固定臂11与活动臂12的连接处延伸，线缆4最后从第二张紧轮16的上方绕过后，向下通过穿孔穿过固定臂11。穿过固定臂11后的线缆4被引入到线缆收纳装置2上。
[0029]线缆保护装置I的工作原理如下:线缆4被拉动时，在四个张紧轮之间穿行，当拉动线缆4的牵引力过大时，线缆4藉由与四个张紧轮的摩擦力拉动活动臂12收合，牵引力越大，活动臂12的收合幅度越大，一旦活动臂12到达触发位置并触碰微动开关14，则主电机与绕线电机停止工作，机器人停止行驶，线缆收纳装置2停止收线，从而防止线缆4因牵引力过大而断裂。
[0030]结合图5与图6，线缆收纳装置2的作用是在有限空间内最大限度的收纳线缆4。线缆收纳装置2除了包括上述的绕线电机之外，还包括绕线盘20、转动件22、绕线件23、定齿轮24、行星齿轮25、传动机构、驱动轮27、摆臂28及连杆29。
[0031]绕线盘20的中间具有供线缆4绕上的圆柱面，安装时绕线盘20的一个端面朝上而另一端面朝下固定在机器人上。绕线盘20朝上的端面的中央设置有一转轴21，转动件22呈平板状结构，并安装在转轴21上使转动件22可以在绕线盘20上转动，当绕线电机启动后输出轴21带动转动件22转动。绕线件23也呈平板状结构，绕线件23的上端固定在转动件22的一端，绕线件23的下端延伸到绕线盘20的圆柱面的外侧，绕线件23在转动件22的带动下围绕绕线盘20的圆柱面转动。驱动轮27转动地安装在绕线件23的下端，摆臂28的一端偏心地枢接在驱动轮27上，即摆臂28在驱动轮27上的枢接轴线与驱动轮27自身的转动轴线之间具有间距。连杆29的一端枢接于绕线件23，连杆29的另一端与摆臂28枢接，驱动轮27转动时驱使摆臂28的另一端上下摆动。定齿轮24固定在绕线盘20朝上的端面上，并且定齿轮24的中间开孔以供转轴21穿过，因此转动件22的转动轴线与定齿轮24的中心轴线重合。绕线电机(未图示)固定在转动件22的另一端并具有两个输出轴，行星齿轮25位于转动件22之下并与绕线电机的一属输出轴连接，且行星齿轮25与定齿轮24啮合。在绕线电机启动后行星齿轮25自转并利用啮合关系绕定齿轮24公转。行星齿轮25的公转为转动件22在绕线盘20上的转动提供了动力。传动机构设置在转动件22及绕线件23上并与绕线电机的另一输出轴及驱动轮27连接，绕线电机藉由传动机构驱使驱动轮27转动。
[0032]具体的，驱动轮27的转动轴线垂直于转动件22的转动轴线，摆臂28在驱动轮27上的枢转轴线及连杆29在绕线件23与摆臂28上的枢转轴线均与驱动轮27自身的转动轴线平行。连杆29包括相互垂直的第一段291与第二段292，第一段291的一端枢接于绕线件23，第一段291的另一端与第二段292的一端固定，第二段292的另一端与摆臂28枢接，第一段291的摆动轨迹所界定的平面平行与摆臂28的摆动轨迹所界定的平面，而第二段292垂直于摆臂28。绕线件23与其上的驱动轮27、连杆29及摆臂28构成了一个凸轮连杆机构，如图2所示。
[0033]在本实施例中，传动机构包括第一转轮261、第二转轮262、第三转轮263、第二同步带264、减速箱265、驱动件266及传动组件。
[0034]第一转轮261与第三转轮263分别转动地安装在转动件22上，且第一转轮261在靠近绕线件23的一端，而第三转轮263在设置行星齿轮25的一端。减速箱265连接在绕线电机的另一输出轴与第三转轮263之间，使绕线电机可以驱使第三转轮263转动，并且使第三转轮263的转速可以被调节地较慢。第一转轮261与第三转轮263均是同步带轮，第二同步带264围绕在第一转轮261与第三转轮263之外，第二同步带264将第三转轮263的转动传递给第一转轮261，使第一转轮261也转动。第二转轮262转动地安装在绕线件23的上端，驱动件266连接在第二转轮262与驱动轮27之间并将第二转轮262的转动传递给驱动轮27。第二转轮262与驱动轮27都是同步带轮，驱动件266为第一同步带并围绕在第二转轮262与驱动轮27之外。
[0035]传动组件设置在第一转轮261与第二转轮262之间，第一转轮261转动时藉由传动组件驱使第二转轮262转动。具体的，由于第一转轮261的转动轴线与第二转轮262的转动轴线相互垂直，因此传动组件采用包括相互啮合的第一伞齿轮(图1角度下未显示)与第二伞齿轮267的结构，其中第一伞齿轮固定在第一转轮261之下且第一伞齿轮的中心轴线与第一转轮261的中心轴线重合，第二伞齿轮267固定在第二转轮262的一侧且第二伞齿轮267的中心轴线与第二转轮262的中心轴线重合。传动组件还可以是其他能够实现垂直换向传动的结构，如蜗轮蜗杆等。
[0036]线缆收纳装置2的工作过程如下:进行收缆时，绕线电机启动，通过行星齿轮25与定齿轮24的啮合驱使绕线件23及摆臂28围绕绕线盘20的圆柱面转动，同时绕线电机又通过传动组件及两个同步带轮组件驱使驱动轮27转动。驱动轮27转动后使包括其在内的凸轮连杆机构发生变形，呈现出来的结果就是摆臂28的自由端会在绕着绕线盘20转动的过程中不断地做上下摇摆的运动。线缆4从上往下放到摆臂28上再绕到绕线盘20上，摆臂28起到导向及理线的作用，使线缆4逐层逐层地绕到绕线盘20上，过程稳定且效果均匀。
[0037]具体的，本新型收放缆装置还包括固定于机器人并位于线缆保护装置与线缆收纳装置之间的导线管3，线缆4经过向下穿过固定臂11后从导线管3上端的开口穿入，线缆4从导线管3下端的开口穿入后绕到绕线盘上。
[0038]与现有技术相比，本新型收放缆装置中的线缆保护装置利用固定臂11、活动臂12及弹性件13构成一个拉力夹，并在拉力夹上设置了微动开关14以及由四个张紧轮构成的滑轮组，利用线缆4与张紧轮之间的摩擦力对牵引力进行控制，一旦活动臂12收合到达触发位置并触碰微动开关14，则主电机或绕线电机停止，从而暂停收放缆的动作，防止线缆4因牵引力过大而断裂，实现了保护线缆4的目的。另外，线缆收纳装置通过齿轮传动与连杆传动两种方式的结合实现了摆臂28绕着绕线盘20转动以及上下摆动的两个动作的同步，使线缆4能够在摆臂28的导向下绕到绕线盘20上且布线均匀。另外，线缆收纳装置2中只采用一个绕线电机就能完成上述两个动作的同步，无需设置编码器、传感器等电性元件，因此抗辐照能力较强、工作寿命长、维护成本低。
[0039]本实用新型中的传动机构的实质作用是将绕线电机输出轴的转动传递给驱动轮27，在本实施例中传动机构具体为两个同步带轮组件及一个包括伞齿轮的传动组件，在其他实施例中，也可以是其他可以实现传动的结构，比如多个齿轮构成的齿轮组，使用齿轮组时，驱动轮27可以为齿轮。
[0040]以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，其作用是方便本领域的技术人员理解并据以实施，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。
【主权项】
1.一种新型收放缆装置，安装在机器人上，所述机器人上具有驱动所述机器人行进的主电机，其特征在于:包括线缆收纳装置及位于所述线缆收纳装置上方的线缆保护装置； 所述线缆保护装置包括固定臂、活动臂、弹性件、微动开关、第一张紧轮、第二张紧轮及第三张紧轮，所述固定臂固定在所述机器人上，所述活动臂的一端与所述固定臂的一端枢接且所述活动臂可相对所述固定臂枢转收合至一触发位置，所述弹性件设置于所述固定臂与所述活动臂之间并提供使所述活动臂相对所述固定臂枢转打开的弹力，所述微动开关设置于所述固定臂与所述活动臂的连接处，当所述活动臂到达所述触发位置时所述微动开关被触发，所述第一张紧轮与所述第二张紧轮分别转动地设置在所述固定臂上且其中所述第二张紧轮更靠近所述固定臂与所述活动臂的连接处，所述第三张紧轮转动地设置在所述活动臂上， 所述线缆收纳装置包括绕线盘、绕线电机、转动件、绕线件、定齿轮、行星齿轮、传动机构、驱动轮、摆臂及连杆，所述绕线盘固定在所述机器人上，所述定齿轮固定在所述绕线盘的端面上，所述转动件转动地设置在所述绕线盘的端面上且所述转动件的转动轴线与所述定齿轮的中心轴线重合，所述绕线电机固定于所述转动件的一端并具有两输出轴，所述行星齿轮与所述绕线电机的一所述输出轴连接并与所述定齿轮啮合，所述绕线件固定于所述转动件的另一端并在所述转动件的带动下围绕所述绕线盘的圆柱面转动，所述驱动轮转动地安装在所述绕线件上，所述摆臂的一端偏心地枢接在所述驱动轮上，所述连杆的一端枢接于所述绕线件，所述连杆的另一端与所述摆臂枢接，所述驱动轮转动时驱使所述摆臂的另一端上下摆动，所述传动机构设置在所述转动件及所述绕线件上并与所述绕线电机的另一输出轴及所述驱动轮连接，所述绕线电机藉由所述传动机构驱使所述驱动轮转动， 所述微动开关控制所述主电机和/或所述绕线电机。2.如权利要求1所述的新型收放缆装置，其特征在于:所述弹性件是绕设在所述固定臂与所述活动臂的转轴上的扭簧。3.如权利要求1所述的新型收放缆装置，其特征在于:所述线缆保护装置还包括第四张紧轮，所述第四张紧轮转动地设置在所述固定臂上并位于所述第一张紧轮与所述第二张紧轮之间，所述第三张紧轮在所述固定臂上的投影位置位于所述第一张紧轮与所述第四张紧轮之间。4.如权利要求3所述的新型收放缆装置，其特征在于:所述第一张紧轮、第二张紧轮、第三张紧轮以及所述第四张紧轮的轮面上均设置有容纳线缆的凹槽。5.如权利要求1所述的新型收放缆装置，其特征在于:所述驱动轮的转动轴线垂直于所述转动件的转动轴线，所述摆臂在所述驱动轮上的枢转轴线及所述连杆在所述绕线件与摆臂上的枢转轴线均与所述驱动轮的转动轴线平行。6.如权利要求1所述的新型收放缆装置，其特征在于:所述传动机构包括第一转轮、第二转轮、传动组件及驱动件，所述第一转轮与第二转轮分别转动地设置在所述转动件与所述绕线件上，所述绕线电机的输出轴与所述第一转轮连接并驱使所述第一转轮转动，所述传动组件设置在所述第一转轮与所述第二转轮之间，所述第一转轮转动时藉由所述传动组件驱使所述第二转轮转动，所述驱动件连接在所述第二转轮与所述驱动轮之间并将所述第二转轮的转动传递给所述驱动轮。7.如权利要求6所述的新型收放缆装置，其特征在于:所述第一转轮的转动轴线与所述第二转轮的转动轴线相互垂直，所述传动组件包括相互啮合的第一伞齿轮与第二伞齿轮，其中所述第一伞齿轮与所述第一转轮固定且所述第一伞齿轮的中心轴线与所述第一转轮的中心轴线重合，所述第二伞齿轮与所述第二转轮固定且所述第二伞齿轮的中心轴线与所述第二转轮的中心轴线重合。8.如权利要求6所述的新型收放缆装置，其特征在于:所述驱动件为第一同步带，所述第二转轮与所述驱动轮均为同步带轮，所述第一同步带围绕在所述第二转轮与所述驱动轮之外。9.如权利要求6所述的新型收放缆装置，其特征在于:所述传动机构还包括第三转轮、第二同步带及减速箱，所述第一转轮设置于所述转动件的一端，所述绕线电机与所述第三转轮设置在所述转动件的另一端，所述减速箱连接在所述绕线电机的输出轴与所述第三转轮之间，所述第一转轮与第三转轮均为同步带轮，所述第二同步带围绕在所述第一转轮与所述第三转轮之外。10.如权利要求1所述的新型收放缆装置，其特征在于:所述新型收放缆装置还包括固定于所述机器人并位于所述线缆保护装置与所述线缆收纳装置之间的导线管，线缆从所述导线管中穿过。
【文档编号】H02G11/02GK205693316SQ201620566192
【公开日】2016年11月16日
【申请日】2016年6月12日 公开号201620566192.7, CN 201620566192, CN 205693316 U, CN 205693316U, CN-U-205693316, CN201620566192, CN201620566192.7, CN205693316 U, CN205693316U
【发明人】董亚超, 陈嘉杰, 刘青松, 王国河, 贺韶, 邓志燕, 余冰, 侯硕, 沈黎
【申请人】中广核研究院有限公司, 中国广核集团有限公司, 中国广核电力股份有限公司