一种步进电机驱动方法及驱动设备与流程

本申请涉及电机技术领域，尤其涉及一种步进电机驱动方法及驱动设备。

背景技术：

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在正常情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响。随着步进电机在计算机外设的应用的推广，步进电机广泛应用于广泛应用在数控机床、自动化设备、仪器仪表等行业，如3d打印、打印机、汽车后处理系统等。

步进电机驱动设备在使能信号和脉冲信号的控制下，可以改变步进电机的工作状态，该工作状态包括运行状态、停止状态和锁定状态。运行状态为步进电机正常工作所处的状态；锁定状态为步进电机不工作时所处的状态，该状态下步进电机驱动设备不提供脉冲信号，但提供驱动电流，以用于锁定步进电机转动的当前位置；停止状态为步进电机不工作时所处的状态，该状态下步进电机驱动设备不提供脉冲信号和驱动电流。其中，当步进电机处于运行状态和锁定状态时，步进电机驱动器接收的使能信号为有效信号，如高电平；当步进电机处于停止状态时，步进电机驱动设备接收的使能信号为无效信号，如低电平。

然而，目前市场上的步进电机驱动设备，只能预先设置驱动电流的大小，不能在步进电机驱动设备驱动步进电机的运行过程中，实时改变置驱动电流的大小，导致步进电机处于锁定状态时，步进电机驱动设备仍提供原设置的驱动电流，使步进电机与步进电机驱动设备持续发热，从而缩短了步进电机和步进电机驱动设备的使用寿命。

技术实现要素：

本申请提供一种步进电机驱动方法及驱动设备，用于解决上述现有技术中步进电机和步进电机驱动器的使用寿命短的问题。

第一方面，提供了一种步进电机驱动方法，该方法可以包括：

获取预设的配置参数、控制指令和使能信号，配置参数为步进电机不同工作状态对应的电流值，控制指令用于控制步进电机的当前工作状态，使能信号为使步进电机工作的信号；

基于控制指令控制的步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值，使能信号为允许步进电机工作的信号；

将获取的电流值设置为步进电机的当前电流。

在一个可选的实现中，控制指令包括锁定指令；

基于所述控制指令控制的步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值，包括：

当锁定指令控制步进电机的工作状态为锁定状态时，查找配置参数中锁定状态对应的目标电流值；

基于目标电流值和所述使能信号，获取所述步进电机在所述锁定状态下的电流值。

在一个可选的实现中，基于所述目标电流值和所述使能信号，获取所述步进电机在所述锁定状态下的电流值，包括：

当所述使能信号为有效电平时，将所述目标电流值作为所述步进电机在所述锁定状态下的电流值。

在一个可选的实现中，当所述控制指令包括运行指令时，基于所述控制指令控制的所述步进电机的当前工作状态、所述配置参数和所述使能信号，获取所述步进电机在当前工作状态下的电流值，包括：

当所述运行指令控制所述步进电机的当前工作状态为运行状态时，查找所述配置参数中所述运行状态对应的目标电流值；

基于所述目标电流值和所述使能信号，获取所述步进电机在所述运行状态下的电流值。

在一个可选的实现中，该方法还包括：

获取脉冲信号，所述脉冲信号用于控制所述步进电机的当前工作状态；

基于所述使能信号和所述脉冲信号，确定所述步进电机的当前工作状态为运行状态；

查找所述配置参数中所述运行状态对应的目标电流值；

将目标电流值确定为所述步进电机在所述运行状态下的电流值。

在一个可选的实现中，获取预设的配置参数和控制指令之后，该方法还包括：存储配置参数。

第二方面，提供了一种步进电机驱动设备，该设备可以包括：

设备包括：通信接口、mcu控制器、信号接口、步进电机驱动装置和驱动接口；

通信接口，用于获取预设的配置参数和控制指令，并将所述配置参数和所述控制指令发送至所述mcu控制器，所述配置参数为步进电机不同工作状态对应的电流值，所述控制指令用于控制所述步进电机的当前工作状态；

信号接口，用于获取使能信号，并将所述使能信号发送至所述mcu控制器和所述步进电机驱动装置，所述使能信号为使所述步进电机工作的信号，使能信号为允许步进电机工作的信号；

mcu控制器，用于基于控制指令，向所述步进电机驱动装置输出脉冲信号，所述脉冲信号用于控制所述步进电机的当前工作状态；基于所述步进电机的当前工作状态、所述配置参数和所述使能信号，获取所述步进电机在当前工作状态下的电流值；

步进电机驱动装置，用于通过驱动接口获取所述mcu控制器获取的电流值，并将所述电流值设置为所述步进电机的当前电流。

在一个可选的实现中，控制指令包括锁定指令；

mcu控制器，具体用于当所述锁定指令控制所述步进电机的工作状态为锁定状态时，查找所述配置参数中所述锁定状态对应的目标电流值；

基于所述目标电流值和所述使能信号，获取所述步进电机在所述锁定状态下的电流值。

在一个可选的实现中，mcu控制器，还具体用于当所述使能信号为有效电平时，将所述目标电流值确定为所述步进电机在所述锁定状态下的电流值。

在一个可选的实现中，当所述控制指令包括运行指令时，所述mcu控制器，具体用于在所述运行指令控制所述步进电机的当前工作状态为运行状态时，查找所述配置参数中所述运行状态对应的目标电流值；

基于所述目标电流值和所述使能信号，获取所述步进电机在所述运行状态下的电流值。

在一个可选的实现中，信号接口，还用于获取脉冲信号，并将所述脉冲信号发送至所述步进电机驱动装置；

mcu控制器，还用于当检测到所述步进电机的当前工作状态为运行状态时，基于所述使能信号，查找所述配置参数中所述运行状态对应的目标电流值；

将所述目标电流值确定为所述步进电机在所述运行状态下的电流值。

在一个可选的实现中，mcu控制器，还用于存储配置参数。

第三方面，提供了一种应用服务器，该应用服务器包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面中任一所述的方法步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一所述的方法步骤。

该技术方案为在获取预设的配置参数、控制指令和使能信号后，配置参数为步进电机不同工作状态对应的电流值，控制指令用于控制步进电机的当前工作状态；基于控制指令控制的步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值；将获取的电流值设置为步进电机的当前电流。可见，该技术方案可以根据步进电机的当前工作状态，设置不同的驱动电流，以避免现有技术中步进电机在锁定状态下引发的驱动设备和步进电机发热现象，延长了驱动设备和步进电机的使用寿命。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种步进电机驱动设备的框架结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种步进电机驱动设备的电路结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种步进电机驱动方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种驱动装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面介绍下步进电机的工作原理：步进电机主要包括定子和转子，定子中空，转子嵌入定子内，定子和转子之间留有缝隙，以供转子转动。定子和转子之间的缝隙成为气隙。定子设有多个磁极，磁极上设有定子齿，转子设有转子齿，静止时转子齿对准定子齿。当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号后，将脉冲信号传输至步进电机，步进电机每接收到一个脉冲信号，按设定的转动方向，转子转动，因转子齿和定子齿之间的磁场作用，转子齿移动一个定子齿的间距，此时对准行进方向的下一个定子齿，此时步进电机转动一个步距角，步进电机就是这样一步一步的转动运行的。

可见，脉冲信号的数量可以控制角位移量，从而达到准确定位的目的；脉冲信号的频率可以控制步进电机的转速和加速度。

本申请提供的步进电机驱动方法应用在图1所示的步进电机驱动设备中，该步进电机驱动设备可以包括：通信接口110、微控制单元(microcontrollerunit，mcu)控制器120、信号接口130、步进电机驱动装置140和驱动接口150。

可选地，该设备还可以包括电源接口160。电源接口160用于为整个步进电机驱动设备提供电能。

通信接口110，用于获取预设的配置参数和控制指令，并将配置参数和控制指令发送至mcu控制器120。

其中，配置参数为步进电机不同工作状态对应的电流值。由于步进电机的工作状态可以包括运行状态(如转动状态)、锁定状态和停止状态，故配置参数可以包括运行状态对应的电流值、锁定状态对应的电流值和停止状态对应的电流值。

控制指令用于控制步进电机的当前工作状态。基于上述步进电机的不同工作状态，控制指令可以包括运行指令、锁定指令和停止指令。运行指令用于控制该步进电机的当前工作状态为运行状态；锁定指令用于控制该步进电机的当前工作状态为锁定状态；停止指令用于控制该步进电机的当前工作状态为停止状态。

需要说明的是，运行状态还可以分为转速改变的运行状态，方向改变的运行状态，此时配置参数还可以包括转速改变的运行状态对应的电流值和方向改变对应的电流值。步进电机的还可以包括其他的工作状态，本发明实施例在此不做赘述。

信号接口130，用于获取使能信号，并将使能信号发送至mcu控制器120和步进电机驱动装置140。

使能信号为允许步进电机工作的信号。预先设定高电平的使能信号为有效信号，如记为1，此时可以将步进电机的工作状态控制为运行状态或锁定状态；设定低电平的使能信号为无效信号，如记为0，此时可以将步进电机的工作状态控制为停止状态。

可选地，信号接口130，还用于获取脉冲信号，并将脉冲信号发送至步进电机驱动装置140，以控制步进电机的当前工作状态。

mcu控制器120，用于基于控制指令，向步进电机驱动装置140输出脉冲信号，脉冲信号用于控制步进电机的当前工作状态；基于步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值。

也就是说，mcu控制器120可以检测使能信号与步进电机的当前工作状态。

具体的，mcu控制器120在基于控制指令，向步进电机驱动装置140输出脉冲信号之前，还用于存储配置参数。

下面介绍mcu控制器获取步进电机当前工作状态下的电流值的两种方式：

方式一、在接收到控制指令的情况下：mcu控制器120根据控制指令，生成该控制指令对应的脉冲信号，并向步进电机驱动装置140输出该脉冲信号。mcu控制器120检测出该脉冲信号控制步进电机所处的当前工作状态后，基于步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值。

例如，若控制指令为锁定指令，则mcu控制器120生成该锁定指令对应的脉冲信号。mcu控制器120检测出使能信号为无效信号时，确定步进电机所处停止状态。mcu控制器120检测出使能信号为有效信号，且检测该脉冲信号控制步进电机所处锁定状态后，查找配置参数中锁定状态对应的目标电流值，将目标电流值确定为步进电机在锁定状态下的电流值。

若控制指令为运行指令，则mcu控制器120生成该运行指令对应的脉冲信号。mcu控制器120检测出使能信号为无效信号时，确定步进电机所处停止状态。mcu控制器120检测出使能信号为有效信号，且检测该脉冲信号控制步进电机所处运行状态后，查找配置参数中运行状态对应的目标电流值，将目标电流值确定为步进电机在运行状态下的电流值。

方式二、在未接收到控制指令的情况下：mcu控制器120检测出信号接口130接收的脉冲信号控制步进电机所处的当前工作状态后，基于步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值。

例如，mcu控制器120检测出使能信号为无效信号时，确定步进电机所处停止状态。mcu控制器120检测出使能信号为有效信号，且检测该脉冲信号控制步进电机所处锁定状态后，查找配置参数中锁定状态对应的目标电流值，将目标电流值确定为步进电机在锁定状态下的电流值。

mcu控制器120检测出使能信号为无效信号时，确定步进电机所处停止状态。mcu控制器120检测出使能信号为有效信号，且检测该脉冲信号控制步进电机所处运行状态后，查找配置参数中运行状态对应的目标电流值，将目标电流值确定为步进电机在运行状态下的电流值。

可见，mcu控制器120可以根据存储的配置参数，对步进电机不同的工作状态设置不同的驱动电流。并且由上述两种方式可知信号接口130的脉冲信号可以直接控制步进电机的运行，通信接口110的控制指令生成的脉冲信号，也可以控制步进电机的运行。

步进电机驱动装置140，用于通过驱动接口150接收mcu控制器120获取的电流值，并将该电流值设置为步进电机的当前电流。

步进电机驱动装置140，还用于接收到信号接口130发送的脉冲信号。

可选地，步进电机驱动设备的电路结构可以如图2所示。

本申请上述驱动设备通过获取预设的配置参数、控制指令和使能信号，配置参数为步进电机不同工作状态对应的电流值，控制指令用于控制步进电机的当前工作状态；基于控制指令控制的步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值；将获取的电流值设置为步进电机的当前电流。可见，该驱动设备可以根据步进电机的当前工作状态，设置不同的驱动电流，增加了对步进电机控制的灵活性，以及避免了现有技术中步进电机在锁定状态下引发的驱动设备和步进电机发热现象，延长了驱动设备和步进电机的使用寿命。

图3为本发明实施例提供的一种步进电机驱动方法的流程示意图。如图3所示，该方法可以包括：

步骤310、获取预设的配置参数、控制指令和使能信号，配置参数为步进电机不同工作状态对应的电流值，控制指令用于控制步进电机的当前工作状态。

由于步进电机的工作状态可以包括运行状态(如转动状态)、锁定状态和停止状态，故配置参数可以包括运行状态对应的电流值、锁定状态对应的电流值和停止状态对应的电流值。

控制指令用于控制步进电机的当前工作状态。基于上述步进电机的不同工作状态，控制指令可以包括运行指令、锁定指令和停止指令。运行指令用于控制该步进电机的当前工作状态为运行状态；锁定指令用于控制该步进电机的当前工作状态为锁定状态；停止指令用于控制该步进电机的当前工作状态为停止状态。

使能信号为允许步进电机工作的信号。预先设定高电平的使能信号为有效信号，如记为1，此时可以将步进电机的工作状态控制为运行状态或锁定状态；设定低电平的使能信号为无效信号，如记为0，此时可以将步进电机的工作状态控制为停止状态。

需要说明的是，运行状态还可以分为转速改变的运行状态，方向改变的运行状态，此时配置参数还可以包括转速改变的运行状态对应的电流值和方向改变对应的电流值。步进电机的还可以包括其他的工作状态，本发明实施例在此不做赘述。

步骤320、基于控制指令控制的步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值。

根据控制指令，生成该控制指令对应的脉冲信号，该脉冲信号用于控制步进电机所处的当前工作状态，基于步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值。

若控制指令为锁定指令，则生成该锁定指令对应的脉冲信号，当使能信号为无效信号时，确定步进电机所处停止状态。当使能信号为有效信号，且检测该脉冲信号控制步进电机所处锁定状态后，查找配置参数中锁定状态对应的目标电流值，将目标电流值确定为步进电机在锁定状态下的电流值。

若控制指令为运行指令，则生成该运行指令对应的脉冲信号，当使能信号为无效信号时，确定步进电机所处停止状态。当使能信号为有效信号，且检测该脉冲信号控制步进电机所处运行状态后，查找配置参数中运行状态对应的目标电流值，将目标电流值确定为步进电机在运行状态下的电流值。

可选地，在执行步骤320之前，还可以直接获取脉冲信号，以控制步进电机的当前工作状态。基于步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值。

若使能信号为无效信号时，确定步进电机所处停止状态。若使能信号为有效信号，且检测该脉冲信号控制步进电机所处锁定状态后，查找配置参数中锁定状态对应的目标电流值，将目标电流值确定为步进电机在锁定状态下的电流值。

若使能信号为无效信号时，确定步进电机所处停止状态。若使能信号为有效信号，且检测该脉冲信号控制步进电机所处运行状态后，查找配置参数中运行状态对应的目标电流值，将目标电流值确定为步进电机在运行状态下的电流值。

可见，该方法可以根据存储的配置参数，对步进电机不同的工作状态设置不同的驱动电流。并且上述两种获取步进电机在当前工作状态下的电流值的方式可知该方法可以直接控制步进电机的运行，也可以由获取的控制指令生成的脉冲信号控制步进电机的运行，提高了控制的灵活性。

步骤330、将获取的电流值设置为步进电机的当前电流。

本申请上述驱动方法通过获取预设的配置参数、控制指令和使能信号，配置参数为步进电机不同工作状态对应的电流值，控制指令用于控制步进电机的当前工作状态；基于控制指令控制的步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值；将获取的电流值设置为步进电机的当前电流。可见，该方法可以根据步进电机的当前工作状态，设置不同的驱动电流，增加了对步进电机控制的灵活性，以及避免了现有技术中步进电机在锁定状态下引发的驱动设备和步进电机发热现象，延长了驱动设备和步进电机的使用寿命。

与上述方法对应的，本发明实施例还提供一种驱动装置，如图4所示，该驱动装置可以包括：获取单元410、设置单元420。

获取单元410，用于获取预设的配置参数、控制指令和使能信号，配置参数为步进电机不同工作状态对应的电流值，控制指令用于控制步进电机的当前工作状态，使能信号为使步进电机工作的信号；

基于控制指令控制的步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值；

设置单元420，用于将获取的电流值设置为步进电机的当前电流。

在一个可选的实现中，控制指令包括锁定指令；

获取单元410，具体用于当锁定指令控制步进电机的工作状态为锁定状态时，查找配置参数中锁定状态对应的目标电流值；

基于目标电流值和所述使能信号，获取所述步进电机在所述锁定状态下的电流值。

在一个可选的实现中，获取单元410，还用于当所述使能信号为有效电平时，将所述目标电流值作为所述步进电机在所述锁定状态下的电流值。

在一个可选的实现中，获取单元410，还具体用于当所述运行指令控制所述步进电机的当前工作状态为运行状态时，查找所述配置参数中所述运行状态对应的目标电流值；

基于所述目标电流值和所述使能信号，获取所述步进电机在所述运行状态下的电流值。

在一个可选的实现中，所述装置还包括确定单元430，查找单元440。

获取单元410，还用于获取脉冲信号，所述脉冲信号用于控制所述步进电机的当前工作状态；

确定单元430，用于基于所述使能信号和所述脉冲信号，确定所述步进电机的当前工作状态为运行状态；

查找单元440，用于查找所述配置参数中所述运行状态对应的目标电流值；

确定单元430，还用于将目标电流值确定为所述步进电机在所述运行状态下的电流值。

在一个可选的实现中，所述装置还包括存储单元450。

存储单元450，用于在获取预设的配置参数和控制指令之后，存储配置参数。

本发明上述实施例提供的驱动装置的各功能单元的功能，可以通过上述各方法步骤来实现，因此，本发明实施例提供的驱动装置中的各个单元的具体工作过程和有益效果，在此不复赘述。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图5所示，包括处理器510、通信接口520、存储器530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。

存储器530，用于存放计算机程序；

处理器510，用于执行存储器530上所存放的程序时，实现如下步骤：

获取预设的配置参数、控制指令和使能信号，配置参数为步进电机不同工作状态对应的电流值，控制指令用于控制步进电机的当前工作状态，使能信号为允许步进电机工作的信号；

基于控制指令控制的步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值；

将获取的电流值设置为步进电机的当前电流。

在一个可选的实现中，控制指令包括锁定指令；

基于所述控制指令控制的步进电机的当前工作状态、配置参数和使能信号，获取步进电机在当前工作状态下的电流值，包括：

当锁定指令控制步进电机的工作状态为锁定状态时，查找配置参数中锁定状态对应的目标电流值；

基于目标电流值和所述使能信号，获取所述步进电机在所述锁定状态下的电流值。

在一个可选的实现中，基于所述目标电流值和所述使能信号，获取所述步进电机在所述锁定状态下的电流值，包括：

当所述使能信号为有效电平时，将所述目标电流值作为所述步进电机在所述锁定状态下的电流值。

在一个可选的实现中，当所述控制指令包括运行指令时，基于所述控制指令控制的所述步进电机的当前工作状态、所述配置参数和所述使能信号，获取所述步进电机在当前工作状态下的电流值，包括：

当所述运行指令控制所述步进电机的当前工作状态为运行状态时，查找所述配置参数中所述运行状态对应的目标电流值；

基于所述目标电流值和所述使能信号，获取所述步进电机在所述运行状态下的电流值。

在一个可选的实现中，获取脉冲信号，所述脉冲信号用于控制所述步进电机的当前工作状态；

基于所述使能信号和所述脉冲信号，确定所述步进电机的当前工作状态为运行状态；

查找所述配置参数中所述运行状态对应的目标电流值；

将目标电流值确定为所述步进电机在所述运行状态下的电流值。

在一个可选的实现中，获取预设的配置参数和控制指令之后，存储配置参数。

上述提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheralcomponentinterconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extendedindustrystandardarchitecture，eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

由于上述实施例中电子设备的各器件解决问题的实施方式以及有益效果可以参见图3所示的实施例中的各步骤来实现，因此，本发明实施例提供的电子设备的具体工作过程和有益效果，在此不复赘述。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的步进电机驱动方法。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的步进电机驱动方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例中的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请实施例中可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例中可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例中是参照根据本申请实施例中实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例中的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例中范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例中实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请实施例中实施例的精神和范围。这样，倘若本申请实施例中实施例的这些修改和变型属于本申请实施例中权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请实施例中也意图包含这些改动和变型在内。