一种无线充电方法、机器人及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及充电技术领域，尤其涉及一种无线充电方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术：

随着充电技术的发展，为提高对用户终端(如手机、平板电脑等)进行充电的便捷性，无线充电技术应运而生。在现有的无线充电技术中，无线充电设备可向周围发射无线电磁波能量。处于无线电磁波范围内的用户终端通过接收无线电磁波并转换为电能来进行充电。现有技术中，当用电设备没电时，需要使用者手动进行充电，智能化程度低，同时充电插座及各种线路的过多设置会影响建筑物的美观，还有可能带来安全隐患。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种无线充电方法、机器人及计算机可读存储介质，可以进行实现智能充电。

第一方面，本发明提供了一种无线充电方法，包括：

接收待充电设备的充电请求，所述充电请求包括待充电设备的剩余电量信息及目标位置标识信息；

将所述待充电设备添加至待充电清单中；

确定当前供电状态及自身剩余电量；

当处于非充电状态且自身剩余电量高于第一阈值时，根据当前所述待充电清单中的待充电设备的剩余电量信息确定待充电设备中充电优先级为第一的第一设备；

根据所述第一设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第一设备相对应的目标位置的第一行走路线；

根据与所述第一行走路线从当前位置移动到与所述第一设备相对应的目标位置给所述第一设备进行无线供电。

第二方面，本发明提供了一种机器人，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如第一方面所述的方法。

第三方面，一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如第一方面所述的方法。

可以理解，本发明通过实现机器人与待充电设备的通信，机器人对位于目标地址的待充电设备进行无线充电，智能化程度高，为人们的生活带来便捷，同时还可减少充电插座及电线的设置，进而减少用电安全事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

构成本发明的一部分附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明书用于解释本发明，并不构成对不让你发明的不当限定。

图1是本发明实施例提供的一种无线充电方法的流程示意图；

图2是本发明另一实施例提供的一种无线充电方法的流程示意图；

图3是本发明又一实施例提供的一种无线充电方法的流程示意图；

图4是本发明一实施例提供的一种机器人的示意性框图；

图5是本发明又一实施例提供的一种机器人的示意性框图；

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务设备，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

请参阅附图1，图1为本发明实施例提供了一种机器人的无线充电方法的流程示意图，所述无线充电方法包括：

步骤s01：接收待充电设备的充电请求，所述充电请求包括待充电设备的剩余电量信息及目标位置标识信息；

步骤s02：将所述待充电设备添加至待充电清单中；

步骤s03：确定当前供电状态及自身剩余电量；

步骤s04：当处于非充电状态且自身剩余电量高于第一阈值时，根据当前所述待充电清单中的待充电设备的剩余电量信息确定待充电设备中充电优先级为第一的第一设备；

步骤s05：根据所述第一设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第一设备相对应的目标位置的第一行走路线；

步骤s06：根据与所述第一行走路线从当前位置移动到与所述第一设备相对应目标位置给所述第一设备进行无线供电。

可以理解，本发明通过实现机器人与待充电设备的通信，机器人对位于目标地址的待充电设备进行无线充电，智能化程度高，为人们的生活带来便捷，同时还可减少充电插座及电线的设置，进而减少用电安全事故的发生。

下面对本实施例提供的一种机器人的无线充电方法的具体技术方案进行详细的说明。

本实施例提供的一种无线充电方法包括：

步骤s01，机器人接收待充电设备的充电请求，所述充电请求包括待充电设备的剩余电量信息及目标位置标识信息；

所述待充电设备可以是一个待充电设备，也可以是多个待充电设备，可以是同一种待充电设备，也可以是多种不同类型的待充电设备；所述待充电设备包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的的便携式设备，还可以包括其他具有通信功能及储电功能的电器，只要能应用到本发明且合乎本发明涉及逻辑的所有用电设备都属于本发明保护的范围。

所述机器人与所述待充电设备无线通信连接，在本发明的实施方式中，所述待充电设备可以检测自身电能，当电能低于一设定值时自动向所述机器人发送充电请求，也可以根据操作者的指令向所述机器人发送充电请求；所述剩余电量信息为所述待充电设备的具体剩余电量值也可以是剩余电量值的百分比或者与电量信息相关的其他信息。所述目标位置标识信息意指示待充电设备所述目标位置的标识信息，当所述机器人接收到所述目标位置标识信息后，就可以根据所述目标位置标识信息确定所述带充电设备所对应的目标位置，当所述机器人到达所述目标位置后就可以给所述待充电设备进行无线充电。

进一步的，在本发明的一些实施方式中，在接收待充电设备的充电请求之前，所述方法还包括：接收并保存预设信息，所述预设信息包括但不限于地图信息、目标位置标识与所述目标位置的对应关系信息、目标位置在所述地图上的定位信息、目标位置之间以及目标位置与所述可充电位置之间的行走路线设定信息。所述地图可以是家庭区域地图及工作区域地图等，以家庭区域地图为例，可以将家庭区域划分为多个子区域，多个子区域的划分方式可以是根据机器人的充电范围及/或各个房间、阳台等地点的区域范围等因素来进行划分，各个子区域的范围大小可以相等也可以不等，每个子区域可以对应一个或多个目标位置，当所述机器人到达所述目标位置时，可以为该目标位置对应的子区域范围内的任何待充电设备进行无线充电；所述可充电位置为所述机器人自身进行充电的位置，可以是所述子区域中的一个区域，也可是是其他的区域，当所述机器人的电量不足时，回到所述可充电位置进行充电；所述预设信息还包括每个目标位置之间的行走路线以及每个目标位置到所述可充电位置的行走路线，所述机器人可根据所述目标位置标识信息确定对应的行走路线。

步骤s02：将所述待充电设备添加至待充电清单中。

当所述机器人每接收到一个所述待充电设备的充电请求后，将所述待充电设备加入所述待充电清单中；进一步的，在一种可选的实施方式中，所述预设信息还包括预设设备信息，在将所述待充电设备添加至待充电清单中之前，所述方法还包括：判断所述待充电设备是否为预设设备，若所述待充电设备为预设设备，则将该待充电设备添加至所述待充电清单中；若所述待充电设备不是预设设备，则对所述充电请求不响应。

步骤s03：确定当前供电状态及自身剩余电量。

所述当前供电状态包括供电状态以及非供电状态，所述供电状态是指所述机器人正在为所述待充电设备无线供电，所述非供电状态是所述机器人并未被正在给所述待充电设备进行无线供电。所述自身剩余电量为所述机器人的剩余电量。所述当前供电状态及自身剩余电量的确定可以是同时进行也可以是先确定所述当前供电状态，再确定自身剩余电量，也可以是先确定自身的剩余电量再确定充电状态，本发明对比不做限定。

可以理解，本发明的无线充电方法通过在所述机器人给所述待充电设备进行无线供电之前先判断自身所述电量是否充足，避免了在供电过程中电量不足的情况发生。

步骤s04：当处于非充电状态且自身剩余电量高于第一阈值时，根据当前所述待充电清单中的待充电设备的剩余电量信息确定待充电设备中充电优先级为第一的第一设备。

当所述机器人确定自身正处于非充电状态时且自身剩余电量高于第一阈值时，根据当前所述待充电清单中的待充电设备的剩余电量信息确定待充电设备中充电优先级为第一的第一设备，可以理解，根据所述剩余电量信息可以知道所述待充电设备的用电紧急程度，根据所述待充电设备的用电紧急程度确定给所述带充电设备进行充电的顺序，当所述待充电设备的紧急程度越高，其充电优先级排名越靠前，进而确定待充电设备中充电优先级为第一的第一设备；需要说明的是，所述第一设备中“第一”的命名是为了与其他的待充电设备进行区分，以更加方便描述，不应引起其他的解释与歧义。

所述第一阈值可以根据所述待充电设备的最大电量消耗以及在自身移动过程中电量的消耗来确定。

步骤s05：根据所述第一设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第一设备相对应的目标位置的第一行走路线；

当所述机器人确定好当前优先级排名为第一的第一设备后，根据所述第一设备发送的充电请求中携带的目标位置标识信息调取对应的行走路线信息，进而确定当前位置至与所述第一设备相对应的目标位置的第一行走路线；需要说明的是，所述第一行走路线的命名是为了与其他的待充电设备对应的行走路线进行区分，以更加方便描述，不应引起其他的解释与歧义。还需要注意的是，当所述机器人开始移动给所述待充电设备进行充电时，在移动的过程中也视为进入的供电状态。

进一步的，在本发明的实施例中，当所述机器人确定处于非充电状态且自身剩余电量高于第一阈值之后或者在确定当前位置至与所述第一设备相对应的目标位置的第一行走路线之后，在所述机器人开始移动之前，所述方法还包括：将所述第一设备从所述待充电清单中移除。可以理解，通过在所述机器人开始移动之前，将所述第一设备从所述待充电清单中移除，进而方便对其他未处理的充电请求以及后续收到的充电请求重新进行优先级排名。

步骤s06：根据与所述第一行走路线从当前位置移动到与所述第一设备相对应的目标位置给所述第一设备进行无线供电。每个所述第一设备对应一个子区域，每个子区域对应一个或多个目标位置，当所述机器人到达所述目标位置时，所述机器人给该目标位置对应的子区域内的待充电设备进行无线充电，在无线充电的过程中，所述机器人与所述待充电设备通信连接，所述待充电设备实时发送充电状态信息给所述机器人。

请参阅附图2，图2是本发明另一实施例提供的一种无线充电方法的流程示意图，进一步的，在一种可选的实施方式中，在步骤s03：确定当前供电状态及自身剩余电量之后，所述方法还可以包括：

步骤s11：当处于供电状态且自身剩余电量高于第一阈值时，等待充电完成；

步骤s12：当所述第二设备充电完成时，停止为所述第二设备供电；

步骤s13：确定自身剩余电量；

步骤s14：当自身剩余电量高于所述第一阈值时，根据当前所述待充电清单中的待充电设备的剩余电量信息确定待充电设备中充电优先级为第一的第三设备；

步骤s15：根据所述第三设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第三设备相对应的目标位置的第三行走路线。

步骤s16：根据所述第三行走路线从当前位置移动到目标位置给所述第三设备进行无线供电。

进一步的，根据所述第三设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第三设备相对应的目标位置的第三行走路线后，所述方法还包括：将所述第三设备从所述待充电清单中移除。

其中，第二设备及所述第三设备中“第二”“第三”的命名仅仅是为了在描述和不同情景下进行区分，所述第二设备意指当确定所述机器人处于供电状态下且且自身剩余电量高于第一阈值时正在被所述机器人供电的待充电设备，所述第三设备意指等待第二设备充电时的优先级排名为第一的待充电设备。在不同的情景下，所述第一设备与第二设备及第三设备可以是同一个待充电设备，也可以不是同一个待充电设备。同理，所述第三行走路线意指从当前位置移动到所述第三设备对应的目标位置的行走路线，因此，同样不应引起多余的解释。

请参阅附图3，图3是本发明又一实施例提供的一种无线充电方法的流程示意图，进一步的，在一种可选的实施方式中，在步骤s03：确定自身剩余电量之后，所述方法还可以包括：

步骤s21：当自身剩余电量低于或等于所述第一阈值时，判断当前位置是否位于可充电位置；

步骤s22：若否，确定当前位置至所述可充电位置的第二行走路线；

步骤s23：根据所述第二行走路线从当前位置移动到所述可充电位置进行充电；

步骤s24：当自身剩余电量到达所述第二阈值时确认充电完成，所述第二阈值大于或等于第一阈值；

步骤s25：根据当前所述待充电清单中的待充电设备的剩余电量信息确定待充电设备中充电优先级为第一的第四设备；

步骤s26：根据所述第四设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第四设备相对应的目标位置的第四行走路线；

步骤s27：根据所述第四行走路线从当前位置移动到目标位置给所述第四设备进行无线供电。

在一种优选的实施方式中，在确定自身剩余电量小于所述第一阈值时，所述机器人判断自身电量已不足，此时判断自身是否处于可充电区域，若没有则回到可充电区域为自身充电。所述可充电区域为一设定的区域，所述可充电区域可以是所述子区域中的一个或多个，也可以所述子区域以外的其他区域。进一步的，在本发明的一个优选的实施例中，根据所述第二行走路线从当前位置移动到所述可充电位置进行充电的过程包括：将太阳能转化为电能并存储。可以理解，所述机器人可在所述可充电区域内将太阳能转化为电能并存储起来为所述待充电设备进行供电，如，可以将家庭区域中的阳光比较充足的区域设定为所述可充电区域，进而可以实现对太阳能的充分利用，减少电能的浪费。当然，所述可充电区域也可以为所述机器人进行其他无线或有线充电的区域。需要注意的是，所述第二行走路线意指当前位置至所述可充电位置之间的行走路线，所述第四设备为当所述机器人自身电量低于或等于所述第一阈值时，所述机器人移动至所述可充电区域进行充电完成之后对所述待充电设备进行充电优先级排序的情景下，充电优先级为第一的待充电设备。所述第四行走路线意指从所述当前位置到第四设备之间的行走路线。

请参阅附图4，图4是本发明一实施例提供的一种机器人的示意性框图；

本发明另一实施例提供了一种机器人，所述机器人包括：

预设单元，用于接收预设信息，所述预设信息包括地图信息、目标位置标识与目标位置的对应关系信息、目标位置在所述地图上的定位信息、目标位置之间以及目标位置与可充电位置之间的行走路线设定信息。

存储单元，与所述预设单元电连接，用于存储所述预设信息；所述存储单元可以是硬盘或者内存卡，如智能存储卡，安全数字卡，闪存卡等。

充电单元，用于进行充电；所述充电单元用于实现所述机器人的有线或无线充电。在一种优选的实施方式中，所述充电单元包括太阳能发电单元及以及储能电池，所述太阳能发电单元用于将太阳能转化为电能储存于所述储能电池中。

供电单元，与所述待充电设备的电能接收单元相匹配，用于给所述待充电设备进行无线供电；进一步的，所述供电单元与所述储能电池及所述控制器电连接，所述供电单元包括无线电能发射端，当接收到所述控制器的放电指令时，所述无线电能发射端向所述待充电设备进行无线供电。

定位单元，用于获取所述机器人的当前位置信息；进一步的，所述定位单元包括gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)传感器、uwb(ultrawideband，超宽带)定位芯片等。

控制单元，与所述存储单元、所述定位单元及待充电设备通信连接，用于接收待充电设备的充电请求，并根据所述充电请求、所述预设信息及所述当前位置信息生成控制指令；

通信单元，用于实现所述机器人中个组成单元之间以及所述机器人与所述待充电设备之间的连接通信。

移动单元，用于接收所述控制指令，用于根据所述控制指令以一定速度移动。所述移动单元包括驱动器及车轮，每个车轮对应一个驱动器；所述驱动器用于根据所述控制单元的指令驱动所述车轮，以及带动所述机器人移动，所述车轮的数量可以为两个、三个、四个甚至可以更多，所述驱动器可以是永磁同步电机驱动器、交流异步感应电机驱动器、直流无刷电机驱动器等的一种或者多种的结合。

可以理解，本发明实施例提供的机器人，机器人对位于目标地址的待充电设备进行无线充电，智能化程度高，为人们的生活带来便捷，同时还可减少充电插座及电线的设置，进而减少用电安全事故的发生。

请参阅附图5，图5是本发明又一实施例提供的一种机器人的示意性框图；本发明另一实施例提供了一种机器人，包括一个或多个处理器处理器、一个或多个处理器输入设备、一个或多个处理器输出设备和一个或多个处理器存储器，所述一个或多个处理器、一个或多个输入设备、一个或多个输出设备一个或多个存储器相互连接通信，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器用于执行存储器存储的程序指令。其中，所述处理器被配置用于调用所述程序指令执行以下操作：

接收待充电设备的充电请求，所述充电请求包括待充电设备的剩余电量信息及目标位置标识信息；

将所述待充电设备添加至待充电清单中；

确定当前供电状态及自身剩余电量；

当处于非充电状态且自身剩余电量高于第一阈值时，根据当前所述待充电清单中的待充电设备的剩余电量信息确定待充电设备中充电优先级为第一的第一设备；

根据所述第一设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第一设备相对应的目标位置的第一行走路线；

根据与所述第一行走路线从当前位置移动到与所述第一设备相对应的目标位置给所述第一设备进行无线供电。

进一步的，根据所述第一设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第一设备相对应的目标位置的第一行走路线后，所述方法还包括：

将所述第一设备从所述待充电清单中移除。

进一步的，所述方法还包括：

当处于供电状态且自身剩余电量高于第一阈值时，等待所述第二设备充电完成；

当所述第二设备充电完成时，停止为所述第二设备供电；

确定自身剩余电量；

当自身剩余电量高于所述第一阈值时，根据当前所述待充电清单中的待充电设备的剩余电量信息确定待充电设备中充电优先级为第一的第三设备；

根据所述第三设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第三设备相对应的目标位置的第三行走路线；

根据所述第三行走路线从当前位置移动到目标位置给所述第三设备进行无线供电。

进一步的，根据所述第三设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第三设备相对应的目标位置的第三行走路线后，所述方法还包括：

将所述第三设备从所述待充电清单中移除。

进一步的，所述方法还包括：

当自身剩余电量低于或等于所述第一阈值时，判断当前位置是否位于可充电位置；

若否，确定当前位置至所述可充电位置的第二行走路线；

根据所述第二行走路线从当前位置移动到所述可充电位置进行充电；

当自身剩余电量到达所述第二阈值时确认充电完成，其中，所述第二阈值大于或等于第一阈值；

根据当前所述待充电清单中的待充电设备的剩余电量信息确定待充电设备中充电优先级为第一的第四设备；

根据所述第四设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第四设备相对应的目标位置的第四行走路线；

根据所述第四行走路线从当前位置移动到目标位置给所述第四设备进行无线供电。

进一步的，在接收待充电设备的充电请求之前，所述方法还包括：

接收并保存预设信息，所述预设信息包括地图信息、目标位置标识与所述目标位置的对应关系信息、目标位置在所述地图上的定位信息、目标位置之间以及目标位置与所述可充电位置之间的行走路线设定信息。

进一步的，在将所述待充电设备添加至待充电清单中之前，所述方法还包括：判断所述待充电设备是否为预设设备，若所述待充电设备为预设设备，则将该待充电设备添加至所述待充电清单中。

可以理解，在本发明实施例中，所述处理器可以是中央处理单元，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路、现成可编程们阵列或者其他可逻辑器件、分力门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者改处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述输入设备可以是触控板、指纹采集传感器(用于采集用户的指纹信息和指纹的方向信息)、麦克风等，输出设备可以包括显示屏、扬声器等。

该存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据、存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器还可以存储设备类型的信息。

具体实现中，本发明实施例中所描述的处理器、输入设备、输出设备可执行本发买那个实施例提供的无线充电方法的所有实施例中所描述的实现方式，也可执行本发明实施例所描述的机器人的实现方式，在此不再描述。

本发明另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行以所述机器人为执行主体的各个方法。

所述方法包括：接收待充电设备的充电请求，所述充电请求包括待充电设备的剩余电量信息及目标位置标识信息；

将所述待充电设备添加至待充电清单中；

确定当前供电状态及自身剩余电量；

当处于非充电状态且自身剩余电量高于第一阈值时，根据当前所述待充电清单中的待充电设备的剩余电量信息确定待充电设备中充电优先级为第一的第一设备；

根据所述第一设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第一设备相对应的目标位置的第一行走路线；

根据与所述第一行走路线从当前位置移动到与所述第一设备相对应的目标位置给所述第一设备进行无线供电。

进一步的，根据所述第一设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第一设备相对应的目标位置的第一行走路线后，所述方法还包括：

将所述第一设备从所述待充电清单中移除。

进一步的，所述方法还包括：

当处于供电状态且自身剩余电量高于第一阈值时，等待所述第二设备充电完成；

当所述第二设备充电完成时，停止为所述第二设备供电；

确定自身剩余电量；

当自身剩余电量高于所述第一阈值时，根据当前所述待充电清单中的待充电设备的剩余电量信息确定待充电设备中充电优先级为第一的第三设备；

根据所述第三设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第三设备相对应的目标位置的第三行走路线；

根据所述第三行走路线从当前位置移动到目标位置给所述第三设备进行无线供电。

进一步的，根据所述第三设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第三设备相对应的目标位置的第三行走路线后，所述方法还包括：

将所述第三设备从所述待充电清单中移除。

进一步的，所述方法还包括：

当自身剩余电量低于或等于所述第一阈值时，判断当前位置是否位于可充电位置；

若否，确定当前位置至所述可充电位置的第二行走路线；

根据所述第二行走路线从当前位置移动到所述可充电位置进行充电；

当自身剩余电量到达所述第二阈值时确认充电完成，其中，所述第二阈值大于或等于第一阈值；

根据当前所述待充电清单中的待充电设备的剩余电量信息确定待充电设备中充电优先级为第一的第四设备；

根据所述第四设备对应的目标位置标识信息确定当前位置至与所述第四设备相对应的目标位置的第四行走路线；

根据所述第四行走路线从当前位置移动到目标位置给所述第四设备进行无线供电。

进一步的，在接收待充电设备的充电请求之前，所述方法还包括：

接收并保存预设信息，所述预设信息包括地图信息、目标位置标识与所述目标位置的对应关系信息、目标位置在所述地图上的定位信息、目标位置之间以及目标位置与所述可充电位置之间的行走路线设定信息。

进一步的，在将所述待充电设备添加至待充电清单中之前，所述方法还包括：判断所述待充电设备是否为预设设备，若所述待充电设备为预设设备，则将该待充电设备添加至所述待充电清单中。

所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的机器人的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储，安全数字卡，闪存卡等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的机器人和/或单元和/或模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的各个实施例中，应该理解到，所揭露的机器人、无线充电方法可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。