本实用新型涉及机器人设备技术领域，特别是属于一种适用于各种服务类机器人、工业类移动机器人的自动充电保护单元。
背景技术：
目前，机器人需充电时，机器人上桩后，通过机器人端电极与充电桩端电极接触，实现充电。但存在以下缺陷：1、机器人端充电电极在未处于充电状态时，仍带有一定的电压，在机器人移动行走时会有一定的安全隐患，容易造成短路甚至引发事故；2、机器人只存在一组充电电极，一旦出现故障，自动充电将不能使用，影响使用。
技术实现要素：
本实用新型的目的即在于提供一种机器人端自动充电保护单元，以达到实用可靠以及提高使用性能以及安全保障的目的。
本实用新型所提供的机器人端自动充电保护单元，其特征在于，包括机器人端蓄电池电极以及多路充电电路，每路充电电路包括一组充电电极、续流二极管、检测电阻、比较器、MOS管、三极管以及第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻，所述的充电电极的正极通过续流二极管、检测电阻与蓄电池正极相连接，所述的充电电极负极与蓄电池负极相连接，其中，续流二极管的两端分别连接MOS管的源极和漏极，且续流二极管的输出端一方面通过第一电阻，与MOS管的栅极相连接，另一方面通过第一电阻、第二电阻，与三极管的集电极相连接；检测电阻的两端分别连接比较器的输入端，比较器的输出端一方面通过第三电阻与三极管的基极连接，另一方面通过第三电阻、第四电阻接地，所述的三极管的发射极接地。
本实用新型所提供的机器人端自动充电保护单元，可以设置有多路独立充电电极及充电电路，这样，即使出现一路充电电路损坏的情况下，充电功能仍可正常使用，此外，实现多路充电电极的物理控制功能，只有机器人上桩并在充电电极与充电桩电极板接触正常后，才导通该路充电电极，机器人未上桩或者上桩失败时机器人端的充电电极不会带电，大大提高了系统的安全性。综上所述，本实用新型具有实用性强、可靠性高以及提高机器人充电端的安全性以及充电效能的积极效果。
附图说明
附图部分公开了本实用新型具体实施例，其中，
图1为本实用新型一种实施例的电路原理图。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型所提供的机器人端自动充电保护单元，包括机器人端蓄电池电极以及两路或多于两路充电电路，每路充电电路包括一组充电电极、续流二极管、检测电阻、比较器、MOS管、三极管以及第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻，所述的充电电极的正极通过续流二极管、检测电阻与蓄电池正极相连接，所述的充电电极负极与蓄电池负极相连接，其中，续流二极管的两端分别连接MOS管的源极和漏极，且续流二极管的输出端一方面通过第一电阻，与MOS管的栅极相连接，另一方面通过第一电阻、第二电阻，与三极管的集电极相连接；检测电阻的两端分别连接比较器的输入端，比较器的输出端一方面通过第三电阻与三极管的基极连接，另一方面通过第三电阻、第四电阻接地，所述的三极管的发射极接地。
下面，以两路充电电路的实施例，对本实用新型做进一步的描述说明。
本实用新型所提供的机器人端自动充电保护单元，由机器人端蓄电池电极以及两路充电电路组成。所述的两路充电电路中包括两组充电电极，具体为充电电极正极Ⅰ+、充电电极负极Ⅰ-以及充电电极正极Ⅱ+、充电电极负极Ⅱ-，且每路充电电路中分别包括有一组充电电极、续流二极管1、检测电阻2、比较器3、MOS管4、三极管5以及第一电阻6、第二电阻7、第三电阻8、第四电阻9。所述的充电电极正极通过续流二极管、检测电阻与蓄电池正极I0+相连接，所述的充电电极负极与蓄电池负极I0-相连接，其中，续流二极管的两端分别连接MOS管的源极和漏极，且续流二极管的输出端一方面通过第一电阻，与MOS管的栅极相连接，另一方面通过第一电阻、第二电阻，与三极管的集电极相连接；检测电阻的两端分别连接比较器的输入端，比较器的输出端一方面通过第三电阻与三极管的基极连接，另一方面通过第三电阻、第四电阻接地，所述的三极管的发射极接地。
因多路充电电路的电路原理相同，以下只通过对其中一路的充电电路的电路原理进行说明，其他路的充电电路原理相同，故不作重述。充电电路的工作原理如下：
当机器人的一组充电电极断开或未上桩时，经过续流二极管、检测电阻的电流为零，此时检测电阻两端的电压差为零，比较器输出一个低电频信号，通过第三电阻的电流为零，三极管不导通，流经第二电阻、第一电阻的电流都为零，第一电阻两端的电压差为零，MOS管不导通，整个电路没有电压输出；当机器人上的一组充电电极接通后，当电流小于1A时，电流会通过续流二极管、检测电阻，实现充电；当1A<电流<10A及电流达到10A时，即有大电流通过续流二极管，检测电阻的两端会有较高的电压差，比较器输出一个高电频信号，大电流会通过第三电阻后，三极管导通，大电流经过第二电阻、第一电阻后，第一电阻的两端具有一定的电压差，使得MOS管导通，有电流通过，当MOS管有电流通过后，大电流就不会再经过续流二极管来实现充电功能，这样即使电路有10A的电流时，也能够有效避免续流二极管被烧坏的问题发生。
综上所述，本实用新型具有的多路独立的充电电极及充电电路，一方面在有一路充电电路损坏时，也不会影响机器人的充电性能，其充电功能仍可保证正常使用；另一方面，还实现了多路充电电极的物理控制功能，只有机器人在上桩成功后，且充电电极与充电桩的电池板接触正常后才导通该路充电电极，机器人未上桩或者上桩失败时机器人端电极不会带电，这样就大大提高了安全性。