专利名称：适用于控制机器人单元的操作的示教单元的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种适用于控制机器人单元的操作的示教单元
(Teach Pendant Unit),该示教单元包括具有显示区域和显示装置 的显示单元，该显示装置被配置为在显示区域的不同位置向操作者 显示可选信息。
背景技术：
工业机器人单元可被编程以沿着纟喿作路径执行任务。为了对机 器人单元进行编程或示教工作，操纵机器人单元到沿着期望的操作 路径的位置。这些位置作为命令被储存在机器人控制器的存储器中。 在机器人单元的操作过程中，程序命令被执行，从而使得机器人单 元按照预期进行操作。
控制机器人单元的人被称为操作者。工业机器人单元可在不同 操作模式下工作。例如，当机器人单元被设定为手动操作模式时， 可通过便携式操作控制装置控制机器人单元，上述便携式操作控制 装置通常被称为示教单元，在下文中被称为TPU。
TPU用来手动控制机器人单元，例如对机器人单元进行示教或 编程以使其遵循操作路径。TPU也可以用来监控机器人程序，改变 程序中的某些变量，用来开始、停止和编辑程序。当机器人单元切 换为自动模式时，机器人控制器控制机器人单元。TPU包括如操作 键、操纵杆等控制装置以及如液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管显 示器(TFT)等的显示单元。
显示单元具有向操作者显示信息的显示区域，如机器人单元的 操作信息。TPU包括显示装置，用以在显示区域的不同位置向操作 者显示信息。 一些信息是可选信息的形式，如图标、文本框或其它类型的图形信息。显示单元的显示区域可以对压力有反应，如触摸 屏显示器，在其中可选定在显示单元显示的可选信息。操作者通过 在显示区域中可选信息的显示位置上施加压力以选定可选信息。
为了操作者的方便，TPU应该是便携的，即TPU应具有较低的
重量和较小的体积。然而，为了操纵机器人单元，TPU必须在显示
单元上向操作者显示大量的信息。为了有效利用显示单元的显示区 域，可选信息需要在大小上受到限制。问题在于，可选信息的尺寸 小了，操作者就难于精确地选择可选信息。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种改进的TPU。
可通过一种TPU实现上述目的，该TPU包括具有显示区域的 显示单元和被配置为在显示区域的不同位置向操作者显示可选信息 的显示装置。
上述TPU的特征在于该TPU包括手持笔形状的指示器装置， 该指示器装置具有指向显示区域的指示器尖端，该指示器尖端包括 与显示区域接触的指示器区域，其中指示器装置被配置为供操作者 使用，以指向显示区域中的可选信息从而选定可选信息。
指示器装置是一种适于由操作者握持来指向显示在显示单元的 显示区域中的可选信息的工具。指示器装置具有细长的形状，其中 该指示器装置适于被操作者的手指握持。指示器装置具有指示器尖 端，该指示器尖端具有配置用于与显示区域接触的指示器区域。指 示器区域很小，由此通过指向可选信息，使得小尺寸的可选信息被 选定。
. 根据本实用新型的一个实施例，指示器装置配置为由被操作者 握持，其中指示器装置具有基本上平坦的握持区域，该握持区域被 配置为改进操作者握持指示器装置的能力。
通过设置具有基本上平坦的握持区域的指示器装置，操作者手 指和指示器装置之间的接触区域足够大，以使指示器装置被操作者
5紧握。
根据本实用新型的一个实施例，TPU具有在指示器不使用时保 存指示器的装置。
当指示器装置不使用时，TPU具有保存该指示器装置的装置， 在该装置中贮存指示器装置以备将来的使用。因而，当指示器装置
不使用时，指示器装置与TPU保持接合，以限制该指示器装置与显 示器单元不接触。当要使用时，使指示器装置从TPU的保持装置中 脱离，这时指向器装置具有可操作性。
根据本实用新型的一个实施例，TPU具有位于该TPU背面的左 侧与右侧之间的通孔，其中该孔用来在指向器装置不使用时容纳并 保持该指示器装置。
从TPU的左侧和右侧，通孔都可容纳指示器装置。因而，无论 操作者是左手习惯者还是右手习惯者，指示器装置都可方便地插入 通孔。
根据本实用新型的一个实施例，通孔的入口包括引导指示器装 置进入通孔的槽。
槽的作用是在插入时引导指示器装置进入通孔。槽标识了通孔 的入口，从而使得通孔是显而易见的。因而，通过槽，^燥作者可以 容易地发现用于插入指示器装置的通孔。
根据本实用新型的一个实施例，指示标志位于TPU正面的左侧 和右侧，从而使得通孔的位置被指示。
指示标志的作用是从TPU的正面指示通孔的位置。因此，操作 者可容易地发现用于插入指示器装置的通孔。
根据本实用新型一个实施例，通过一根绳(string),指示器装 置被限定在邻近TPU的位置。
通过本实用新型的不同实施例的描述和参考附图，本实用新型 将被更详尽地描述。图1是本实用新型的一个示例中的TPU的侧—见图。
图2是本实用新型的一个示例中的TPU的后视图。 图3是具有由TPU保持的指向器装置的TPU的后视图。 图4是具有可操作性的指示器装置的TPU的后视图。 图5示出了本实用新型的一个包括指示器装置的示例。
具体实施方式
图1是本实用新型的一个示例中的TPU l的后^f见图。该TPU 1 用于控制机器人单元的操作。该TPU 1包括用于控制机器人单元的 控制装置11,如控制键、操纵杆等。该TPU 1包括显示单元3，用 于向操作者显示信息。显示单元3具有显示信息的显示区域。该TPU 1包括显示装置，该显示装置配置为在显示区域上向操作者显示信 息。 一些被显示的信息中包括可选信息，可选信息是配置为由操作 者通过接触在显示区域中可选信息的位置而进行选定的信息。可选 信息可釆用图标、文本框或其它类型的图形可选信息。
TPU1进一步包括在图1中所示的指示器装置5。图5也显示出 指示器装置5的一个实施例。指示器装置5是手持笔形状的工具， 可被操作者用来指向显示单元3的显示区域中可选信息的位置。指 示器装置5包括具有指示器区域的指示器尖端7。指示器尖端7用于 指向显示区域的可选信息。指示器区域用于与显示可选信息的显示 单元3上的区域接触，从而选定可选的信息。指向器区域较小，由 此可精确地选定小尺寸的可选信息。指示器装置5被配置为具有平 坦的表面，从而相对于圓柱形的表面来说，操作者可更容易地握持 指示器装置5。例如，如果操作部分被磨损(wearing glows ),握住 指示器装置5是困难的，而平坦的表面更利于被握持。指示.器装置5 的平坦表面有助于改进操作者握持该指示器装置5的能力。指示器 装置5具有使指示器装置能够连接至绳的装置。因此，指示器装置5 被限定在邻近TPU 1的位置，并且可以确保指示器装置5不会掉落 或放错位置。在不使用指示器装置5时，TPU 1具有保存该指示器装置5的装
置。例如，指示器装置5可被保存在位于TPU l背面的通孔中。例 如，指示器装置5可被插入通孔中以便存贮该指示器装置。在图1 中，孔的入口处具有在插入过程中引导指示器装置进入通孔的槽9。 利用位于示教单元正面的左侧或右侧的指示标志10,通孔的位置可 在TPU1的正面被标识。因此，这有助于操作者找到存贮指示器装 置的通孔。
图2示出了本实用新型一个实施例中的TPU 1的后视图。指示 器装置5位于TPU 1侧面的通孔中从而使得指示器装置5被存贝i。 该孔从TPU l的左侧延伸至右侧。该孔被配置为使指示器装置5可 从TPU 1的左侧和右侧插入。借助于槽9，通孔的入口是可见的。 因此，通孔的入口是可见的，以便用于指示器装置5的插入。
图3示出了具有由TPU 1保存的指示器装置5的TPU 1的后视 图。指示器装置5位于存贮该指示器装置5的通孔中。图4示出了 具有可操作性的指示器装置5的TPU 1的后视图。指示器装置5供 操作者握住并指向显示单元3的显示区域，从而使可选的信息被选 定。
本实用新型不限于前述的实施例，而是可以在随后的权利要求 书的范围内改变和更改。
权利要求1. 一种适用于控制机器人单元的操作的示教单元(1)，所述示教单元(1)包括具有显示区域的显示单元(3)，和被配置为在显示区域的不同位置向操作者显示可选信息的显示装置，其特征在于，示教单元(1)包括手持笔形状的指示器装置(5)，所述指示器装置(5)具有指示器尖端(7)，所述指示器尖端(7)被配置为指向所述显示区域；并且所述指示器装置(5)包括被配置为与所述显示区域接触的指示器区域，其中所述指示器装置(5)被配置为供操作者使用以指向所述显示区域中的可选信息从而选定可选信息。
2. 如权利要求1所述的示教单元(1 ),其特征在于，所述指示 器装置(5)被配置为供操作者握持，其中所述指示器装置(5)具有 基本上平坦的握持区域，该握持区域被配置以改进操作者握持所述指 示器装置(5)的能力。
3. 如权利要求1所述的示教单元(1 ),其特征在于，所述示教 单元(1 )具有在不使用所述指示器装置(5)时对所述指示器装置(5) 进行保存的装置。
4. 如权利要求2所述的示教单元(1 )，其特征在于，所述示教 单元(1 )具有在不使用所述指示器装置(5)时对所述指示器装置(5) 进行保存的装置。
5. 如权利要求1到4任意一个所述的示教单元(1 )，其特征在 于，所述示教单元(1 )具有位于所述示教单元(1 )背面的左侧和右 侧之间的通孔，其中所述孔被配置为在不使用所述指示器装置(5) 时容纳所述指示器装置(5)并保存所述指示器装置(5)。
6. 如权利要求5所述的示教单元(1),其特征在于，所述通孔 的入口包括槽(9),所述槽(9)被配置以引导所述指示器装置(5)-进入所述通孔。
7. 如权利要求5所述的示教单元(1),其特征在于指示标志 (10)位于所述示教所述单元(1)正面的左侧和右侧，从而使所述通孔的位置在所述示教单元(1)的正面被指示。
8. 如权利要求1到4任意一个所述的示教单元(1 )，其特征在 于，所述指示器装置(5)适用于利用绳被限定在邻近所述示教单元(1 )的位置。
9. 如权利要求5所述的示教单元(1 )，其特征在于，所述指示 器装置(5)适用于利用绳被限定在邻近所述示教单元(1)的位置。
10. 如权利要求6所述的示教单元(1)，其特征在于，所述指 示器装置(5 )适用于利用绳被限定在邻近所述示教单元(1 )的位置。
11. 如权利要求7所述的示教单元(1),其特征在于，所述指 示器装置(5 )适用于利用绳被限定在邻近所述示教单元(1 )的位置。
12. 如权利要求8所述的示教单元(1)，其特征在于，所述指 示器装置(5 )适用于利用绳被限定在邻近所述示教单元(1 )的位置。
专利摘要本实用新型公开了一种适于控制机器人单元的操作的示教单元(1)，该示教单元(1)包括具有显示区域的显示单元(3)、和被配置为在显示区域的不同位置向操作者显示可选信息的显示装置，其特征在于，示教单元(1)包括手持笔形状的指示器装置(5)，该指示器装置(5)具有指示器尖端(7)，该指示器尖端(7)被配置为指向显示区域；并且该指示器装置(5)包括配置为与显示区域接触的指示器区域，其中指示器装置(5)被配置为供操作者使用以指向显示区域中的可选信息从而选定可选信息。
文档编号G05B19/427GK201281820SQ20082017545
公开日2009年7月29日 申请日期2008年9月28日 优先权日2008年9月28日
发明者R·斯约贝格 申请人:Abb技术公司