机器人操作手持器以及对应的方法

机器人操作手持器以及对应的方法
【专利摘要】本发明涉及一种机器人操作手持器(15)，其具有带有手柄状握持部(16a)的壳体(16)、设置在壳体中的安全基础控制装置(17)和至少一个与壳体相连接的保持器(22)，保持器被设计为，手动地将壳体能松脱地机械耦接在不同于机器人操作手持器并与安全基础控制装置电子通信的设备(23)上，保持器具有：第一保持臂(22.1)，其将机器人操作手持器与设备的第一边缘部分(23.1)在设备的相对置边缘部分(23.3)自由时机械地连接；第二保持臂(22.2)，其将机器人操作手持器与设备的第二边缘部分(23.2)在使设备的与第二边缘部分相对置的边缘部分(23.4)自由时机械地连接，第二边缘部分在设备的角部(23.5)形成时连接第一边缘部分。本发明还涉及一种对应的方法。
【专利说明】
机器人操作手持器以及对应的方法
技术领域
[0001 ]本发明涉及一种机器人操作手持器，其包括:具有手柄状握持部的壳体，设置在壳 体中的安全基础控制装置，和至少一个与壳体相连接的保持器，该保持器被设计为，手动地 将壳体可松脱地机械耦接在不同于该机器人操作手持器的并与安全基础控制装置进行电 子通信的设备上。本发明还涉及一种对应于该机器人操作手持器的方法。
【背景技术】
[0002] 专利文献DE102010025781A1描述了一种便携式安全输入装置，其具有至少一个用 于将安全信号输送到机器人控制器的输入器件，该机器人控制器具有用于与特别是可松脱 地连接安全输入装置的手持设备进行通信的接口，该手持设备借助与该机器人控制器的通 信来控制机器人。

【发明内容】

[0003] 本发明的目的是于提供一种机器人操作手持器和一种对应的方法，通过该设备可 以特别灵活地和/或直观地控制机器人，特别是对机器人进行编程。
[0004] 本发明的目的通过一种机器人操作手持器来实现，该机器人操作手持器包括：具 有手柄状握持部的壳体，设置在壳体中的安全基础控制装置，和至少一个与壳体相连接的 保持器，该保持器被设计为，手动地将壳体可松脱地机械耦接在不同于机器人操作手持器 的并与安全基础控制装置进行电子通信的设备上，在此，该保持器具有第一保持臂，该第一 保持臂被设计为，将机器人操作手持器与所述设备的第一边缘部分在使相对置的设备边缘 部分自由的情况下机械地连接;该保持器还具有第二保持臂，该第二保持臂被设计为，将机 器人操作手持器与设备的第二边缘部分在使与该第二边缘部分相对置的设备边缘部分自 由的情况下机械地连接，该第二边缘部分在设备的角部形成时连接在第一边缘部分上。
[0005] 机器人操作手持器特别可以是机器人编程手持器。机器人操作手持器还可以是操 纵器操作手持器，或者说被称为这种操纵器操作手持器。机器人操作手持器可以具有至少 一个紧急停止触发器件、至少一个确认装置、至少一个运行模式选择器件、3D/6D鼠标、操纵 杆和/或显示器件、特别是发光器件和/或电子显示器。
[0006] 所述至少一个紧急停止触发器件、至少一个确认装置和/或至少一个运行模式选 择器件至少可以通过安全技术与机器人控制器实现控制技术的连接，特别是与机器人控制 器进行通信。
[0007]也就是说，机器人操作手持器的安全基础控制装置不仅被构造和/或设计为，在机 器人操作手持器通过保持器与对应的设备机械连接时控制机器人，而且还可以被构造和/ 或设计为，在机器人操作手持器与设备机械地分离时控制机器人。即，可以通过机器人操作 手持器的输入器件控制机器人的彼此机械分离的基础控制功能。这种输入器件特别可以是 前述的紧急停止触发器件、确认装置和/或运行模式选择器件。此外，还可以根据需要在机 器人操作手持器上设置非安全输入器件和/或非安全显示器件。这些器件例如可以是一个 或多个显示器，发光器件，开关，特别是用于菜单控制和用于触发润色(Touch-up)的按键， 和/或开始/停止键。
[0008]用于与安全基础控制装置进行电子通信的设备可以是机器人控制器、机器人臂本 身或者说机器人构架、可行驶的机器人平台和/或特别是移动终端设备。
[0009]在将移动终端设备、特别是平板电脑作为与机器人操作手持器进行电子通信的设 备的情况下，移动终端设备或者说平板电脑可以具有被程序控制的电子计算机、触摸屏和 存储在电子计算机上的程序，该程序被设计用于创建机器人程序和/或用于控制机器人、特 别是用于使机器人臂运动，并通过触摸屏来操纵机器人臂。
[0010] 根据本发明的保持器被设计用于手动地连接机器人操作手持器与对应的电子通 信设备。因此，使用者(例如机器人程序员）可以在没有工具的情况下手动地使机器人操作 手持器脱离电子通信设备或与电子通信设备连接。就此而言，该保持器被设计为，手动地、 无工具地使壳体可松脱地机械耦接在与机器人操作手持器不同的并与安全基础控制装置 进行电子通信的设备上。
[0011] 通过使保持器具有:第一保持臂，其被设计为，将机器人操作手持器与所述设备的 第一边缘部分在使相对置的设备边缘部分自由的情况下机械地连接;和第二保持臂，其被 设计为，将机器人操作手持器与该设备的第二边缘部分(该第二边缘部分在设备的角部形 成时连接在第一边缘部分上)在与第二边缘部分相对置的设备边缘部分自由的情况下机械 地连接，就可以选择性地使大小不同的各种设备与相同的机器人操作手持器机械地连接， 而不必关于设备和/或机器人操作手持器进行结构上的改变。由于机器人操作手持器在设 备上的机械耦接总是只在设备的角部区域、特别是设备的直角角部区域进行，因此不需要 考虑实行相应的匹配。由此，机器人操作手持器可以借助相同的保持器来机械地固定在设 备的拐角处，而与设备各自的尺寸无关。这种机械地固定在此以如下的方式实现：即，不需 要附加的适配装置并且不必对设备进行改变。借助根据本发明的保持器，还可以将矩形的 设备、特别是非正方形的设备有选择地以短边或长边机械地耦接在机器人操作手持器上。 这特别是适用于平板形的设备，例如移动终端设备和平板电脑。但是，机器人操作手持器也 可以耦接在其他的设备上，例如机器人臂、可行驶的机器人平台或其他的基座上，例如耦接 在各个设备（即，机器人臂、可行驶的机器人平台或其他的基座）的桌形耦接处的邻接边缘 的角部上。
[0012] 每个保持臂均能形状配合地和/或力配合地环绕夹持对应的设备边缘部分。两个 保持臂总是被构造和/或设置为，只夹持该设备的一个单一的角部，在此，设备的其他角部、 特别是矩形设备的剩余三个角部将保持自由并且未被保持器占据。在矩形或正方形设备的 情况下，保持臂被构造和/或设置为，机械地环绕夹持设备的一个直角角部。
[0013] 第一保持臂可以具有第一槽状收纳部，该第一槽状收纳部被设计用于环绕夹持设 备的第一边缘部分;并且第二保持臂在此可以具有第二槽状收纳部，该第二槽状收纳部被 设计用于环绕夹持设备的第二边缘部分，在此，第二槽状收纳部被设置为，以其纵向延伸部 相对于第一槽状收纳部成一角度，特别是直角。
[0014]在此，每个槽状收纳部具有槽底，该槽底连接两个特别是彼此平行取向的槽壁。当 设备被插入机器人操作手持器上时，这两个槽壁中的上槽壁位于设备的上侧。当设备被插 入机器人操作手持器上时，这两个槽壁中的下槽壁位于设备的下侧。这两个槽壁并且可能 还有槽底可以具有型材填充物。这些型材填充物可以被设计为有弹性的，以便能够自动地 适应设备的轮廓。替代地或补充地，该型材填充物可具有至少近似或准确地与设备的形状 相匹配的横截面轮廓形状。该型材填充物可以被固定地安装在槽状收纳部中。替代地，该型 材填充物还可以从槽状收纳部中移除。通过型材填充物是可变形的或可更换的，能够使得 即使是厚度差异最大的设备也能够被选择性地机械耦接在相同的机器人操作手持器上。
[0015] 所述壳体可以具有:第一壳体侧边，第一保持臂设置在该第一壳体侧边上;和第二 壳体侧边，第二保持臂设置在该第二壳体侧边上，在此，第一壳体侧边和第二壳体侧边展开 成壳体的一个平面，该平面平行于被保持的设备的主平面延伸，并且机器人操作手持器的 手柄装握持部从该平面、特别是垂直于该平面向下伸展。该手柄状握持部特别是也可以被 再定向为相对于垂直线成大约20-25度的角度。由此能够更好地符合人体工程学的边缘条 件。
[0016] 第一壳体侧边和/或第二壳体侧边可以与壳体一件式地构成。第一壳体侧边和第 二壳体侧边可以相对于彼此以一固定的角度设置，特别是成固定的直角。当设备被机械地 耦接在机器人操作手持器上时，这两个壳体侧边能够以它们的纵向延伸部展开成一平行于 该设备的平面。
[0017] 第一保持臂和第二保持臂、特别是第一槽状收纳部和第二槽状收纳部可以通过横 截面为L形或U形的保持角形件(Haltewinkel)和被相对于该保持角形件可调整地安装的压 板构成。
[0018] 在L形横截面的情况下，L形保持臂或者说L形收纳部的一个侧边构成槽底，而另一 个侧边构成贴靠在设备上侧或者设备下侧的槽壁中的其中一个。在此，被可调整地安装的 压板构成这两个贴靠在设备上侧或者设备下侧的槽壁中的另一个。
[0019] 压板能够弹性复位地从初始位置出来被可调整地置于收纳位置，在该收纳位置 上，当设备被装入机器人操作手持器时，该设备的两个彼此成角度地邻接的边缘部分被第 一保持臂和第二保持臂、特别是第一槽状收纳部和第二槽状收纳部形状配合地和/或力配 合地收纳。
[0020] 通过使压板能够弹性复位地从初始位置出来被可调整地置于收纳位置，可以改变 保持臂或者说槽状收纳部的槽的宽度。换而言之，由此可以使这两个对置的槽壁被打开或 展开，从而使得设备的各个边缘部分能够被容易地、也就是能够以很小的手动力量插入。压 板可以连接一弹簧装置，该弹簧装置自动地将压板朝向初始位置按压。因此，当设备被插入 时，弹簧装置将压板朝向设备按压，例如朝向设备的下侧按压，并在设备的边缘部分上、在 相对置的位于设备上侧的槽壁上固定地夹紧设备。
[0021] 第一保持臂和第二保持臂、特别是第一槽状收纳部和第二槽状收纳部可以具有止 挡面，该止挡面用于在设备被收纳在机器人操作手持器上时贴靠设备的前面，并且压板贴 靠设备的背面，在此，为了用于收纳不同厚度的设备，压板被安装为相对于止挡面可调整 的。
[0022] 因此，压板和止挡面限定了设备所要插入的槽状收纳部。通过相对于止挡面可调 整地安装压板，就能够根据待插入的各个设备的厚度来调整槽状收纳部的大小。
[0023] 压板可以被相对于止挡面可直线调整地安装。为此，机器人操作手持器可以具有 直线引导部，该直线引导部使得压板能够被相对于止挡面可直线调整地安装。在此，该直线 引导部可以具有弹簧装置，该弹簧装置使压板自动地运动到初始位置或朝向止挡面运动。 在压板的初始位置上，压板可以齐平地、也就是位于同一平面地连接在止挡面上。
[0024] 该可调整的压板可以与手柄状握持部一起被可直线调整地安装。
[0025] 但是，该可调整的压板还可以被相对于止挡面和相对于手柄状握持部可直线调整 地安装，特别是使手柄状握持部关于止挡面被刚性地固定。
[0026] 压板可以相对于止挡面被可摆动地安装。
[0027] 在这种实施方式中，压板可以构成槽状收纳部的一种闸门。在设备被移出的初始 位置上，可摆动安装的压板能够遮盖或者说封闭槽状收纳部。然后，当设备被引入时，设备 的侧边将平面地压向压板，由此使得压板向内枢转至槽状收纳部的空腔中。然后，设备的边 缘部分可以被收纳在槽状收纳部中。可摆动安装的压板可以被弹簧预紧地安装，由此使得 压板在设备被收纳到槽状收纳部的位置上按压设备的上侧或选择性地按压设备的下侧，并 由此使得设备在槽状收纳部中被夹紧。当试图将设备拔出时，需要另外地增强被可摆动地 安装的压板朝向设备的压力，由此能够特别可靠地实现设备在机器人操作手持器上的机械 耦接。
[0028] 第一保持臂和第二保持臂、特别是第一槽状收纳部和第二槽状收纳部可以具有由 弹性材料制成的夹持型材，特别是由弹性材料制成的中空型材。
[0029] 该夹持型材可以具有至少一个、特别是两个楔形内壁。由此可以插入设备并使夹 持型材压在相对置的侧面上，也就是相对于设备压在设备的上侧和下侧上，并由此夹紧设 备。夹持型材可以由弹性体材料制成。
[0030] 夹持型材、特别是中空型材可以借助用于产生夹持力的流体、特别是压缩空气来 扩张。相应地，机器人操作手持器可以提供流体容器和/或具有流体栗。流体可以借助流体 栗被栗吸到空腔型材的至少一个空腔中，使得空腔型材增大，并由此能够夹紧位于槽状收 纳部内部的设备的边缘部分。
[0031] 在所有的实施方式中，安全基础控制装置均可以具有至少一个紧急停止触发器 件、至少一个确认装置、至少一个运行模式选择器件和/或至少一个显示器件、特别是至少 一个电子显不器。
[0032] 通常，机器人操作手持器可以具有保持器，特别是具有如上所述的保持器，保持器 被设计用于将机器人操作手持器固定在设备上，特别是固定在机器人臂、控制基座、可行驶 的机器人平台和/或移动终端设备、特别是平板电脑上。
[0033] 根据本发明所述的保持器除了能够实现对移动终端设备、特别是平板电脑的耦接 之外还可以被设计为，使机器人操作手持器能够机械耦接在机器人臂、控制基座和/或可行 驶机器人平台的对应边缘上。为此，机器人臂、控制基座和/或可行驶机器人平台可以具有 边框，该边框具有边缘部分，机器人操作手持器的保持器、特别是槽状收纳部可以机械地耦 接在该边框上。
[0034] 但是，机器人操作手持器还可以具有与根据本发明的保持器分开的保持器，即另 外的保持器，该另外的保持器被设计为，使机器人操作手持器能够机械地与机器人臂、控制 基座和/或可行驶的机器人平台相连接。替代地，机器人臂、控制基座和/或可行驶的机器人 平台可以具有收纳凹角(Aufnahmenische)，机器人操作手持器或者说其壳体可以至少部分 地或甚完全地插入到该收纳凹角中。
[0035] 在所有的实施方式中，机器人操作手持器均可以具有手动操纵器件，特别是设置 在手柄状握持部上的操纵器件，该操纵器件被设计为，在该操纵器件的锁定状态下使保持 器保持在夹持状态中，并在该操纵器件的解锁状态上使保持器从其夹持状态被解锁。
[0036] 该操纵器件可以集成在手柄状握持部中。因此可以将该操纵器件设计为，当用户 通过手柄状握持部将机器人操作手持器握于手中时，能够仅以手指进行操纵。由此可以单 手使保持器解锁，并用另一只手将设备从机器人操作手持器中移除。当设备被机械地耦接 在机器人操作手持器上时，该操纵器件可以自动地锁定并将保持器锁定在夹持状态下。
[0037] 根据本发明的机器人操作手持器可以视实施方式不同而具有一个或多个下述的 优点。
[0038] 利用根据本发明的保持器可以实现如下的机器人操作手持器:其能够普遍地与几 乎任意的平板电脑实现耦接并保持，也就是说与大小和生产商无关。通过根据本发明的保 持器，机器人操作手持器既可由惯用右手的人使用，也可以由惯用左手的人使用。此外，设 备、特别是平板电脑可以有选择地沿横向方向或纵向方向地使用，而不必改变或调整平板 电脑或机器人操作手持器上的元件。
[0039] 本发明还使得根据本发明的机器人操作手持器能够应用在可移动的机器人制造 技术中，从而始终能够在那里保证系统的安全状态。
[0040] 本发明还可以根据本发明的机器人操作手持器能够应用在静止的机器人制造技 术中，从而始终能够在那里保证系统的安全状态。
[0041] 除了无论是移动地还是静止地例如通过手持操纵设备上的6D鼠标或操纵键或通 过硬件按键或软件按键来手动地使机器人运动，替代地还可以通过手势(Geste)来控制机 器人系统，例如手引导(Handfilhren)。在此，手持操纵设备也可以通过标准适配器直接安装 在机器人或可移动平台上。用户可以通过6D鼠标毫不费力地将系统引导至期望的地点。替 代地，6D鼠标也可以通过机械适配接口在上侧直接与待运动的系统耦接。
[0042] 如果运动方向能在控制中自动地转换，则用户通过特别是单手使手柄沿期望的方 向运动和/或旋转并在此同时按下确认键，就可以非常容易和直观地手动引导任意的机器 人系统。通过按下示教键，将要点(Punkte)储存在程序中。
[0043] 对冗余机器人系统的操纵同样可以直观地和直接通过硬件按键来进行，例如通过 6D鼠标或单按键进行，其中，自由度适于被按组地控制并有效地利用零空间运动。
[0044] 本发明应该技术地实现机械耦接的概念。在此的重点在于实现一种简单、快速并 且稳定的耦接和退耦原理:其能够实现任何设备、例如特别是还具有不同的尺寸和按键或 端口布局的平板电脑的结合。在此经过慎重考虑地放弃了如下的特殊方案:这种特殊方案 需要对设备进行调整、改变或需要设备具有特殊的特征。
[0045] 从小的智能手机直到大的工业平板电脑，应该尽可能地使不同生产厂商的所有型 号均能够容易地与机器人操作手持器机械地连接，以便用户能够将全部的安全开关以及机 器人特有的按键和平板电脑一起舒服地持于一只手中并进行操作。通过在机器人操作手持 器上简单地对设备重新定向，同样可以实现从短边到长边或从长边到短边的快速变换，正 如将握持手从右手操作变换到左手操作一样。
[0046]夹持的作用面仅限于设备、特别是平板电脑的一个拐角区域和两个对应于该拐角 区域的侧边。这使得一方面能够在最小的结构空间上实现稳定的力传导和力矩支持 (Momentenabstiitzung)，另一方面还能够仅对设备上侧或者说显示器进行最小程度的遮 盖。设备上的、特别是平板电脑上的主要夹持部位应该至少尽可能地限定下侧以及显示器 旁边的边缘区域。
[0047]根据本发明的保持器为夹持连接提供了最优的稳定性并同时具有上述的优点。由 此可以获得安全的且同时易于施加的夹持功能，其能够防止设备自身在摇晃时意外脱落。 虽然将参照平板电脑进一步地对本发明做详细说明，但是根据本发明这些方面通常也可用 于其他类型的设备。
[0048]为此，平板部位(Tabletlage)可以沿横向方向受到两个侧向止挡件限制地贴靠在 角落中，而两个相互运动的L形边框通过摩擦元件在上侧和下侧的边缘将平板安全地夹紧 在角部区域中。在一种具有中间板的示例性变型中，相对于摩擦力的法向力通过具有上升 特征曲线的螺旋弹簧产生，该螺旋弹簧能够确保对小的、平整的平板或智能手机实现轻度 的夹持，而对较重的、高的平板实现有力地夹持。边框或夹持边框可以被设置在保持臂或保 持臂的凹槽上，或直接由其构成。
[0049] 在此，这两个边框的相对运动包括在将被夹持的不同平板高度上的变化，这通常 可以在Omm与20mm之间。对边框的平行引导可以通过简单的滑轨-滑道方案（Schiene-Schl i tten-L6sung)来实现。
[0050] 如果用于保持手持操纵设备包括平板在内的手柄在使用期间与位于下面的夹持 边框固定地连接，则作用在平板上的操纵力大部分直接被传送到手柄上。这将减轻夹持连 接的负担并防止平板从保持件意外地滑出。
[0051] 为了插入和取出平板，具有弹性的夹持边框将通过施加在附加的释放键上的手动 操纵力而被压开，从而能够实现灵活的平板操作。在此将释放键的形式设计为，其同时作为 用于手持操纵设备的握持柄。这可能是必需的，因为操纵者必须用一只手来握持手持操纵 设备，而用另一只手来插入或取出平板。由于该过程需要操纵释放键，因此该释放键可以直 接位于握持柄附近或与握持柄构成一个单元。在插入之后，用户从手持操纵设备的握持柄 抓握到被设计用于提带和操纵设备的手柄。通常，握持柄和手柄是手持操纵设备上的两个 不同的结构元件，这些结构元件在特殊的实施方式中还可以合并。
[0052] 可选的L形边框的上摩擦面和下摩擦面可以被设置为，使它们相对置，也就是零距 离地接触，或者使它们稍微错开地彼此经过。在此，平板通过挤压或者剪切被夹持。两个摩 擦面例如在第一种情况下当没有平板插入时将会在零位置(Nullstellung)上相互挤压，因 此它们仅在耦接过程的短时内被打开。由此可以明显降低由接触面的污染或污物所引起的 摩擦力损失。
[0053]与手柄相连接的下L形边框可以在中间部分平面地扩展，从而形成用于简单的平 显示器的结构空间，该中间部分在插入平板时会被平板覆盖并因此在功能上被取代。结合 前述的夹持原理，这种中间板将具有显著的优点：无论是在有平板插入时还是在无平板插 入时，均可以避免出现光线缝隙并呈现处于均匀统一的外观。换而言之，简单地说夹持缝隙 就是这么宽，就像是它必须是直的。因此在没有平板的情况下，该缝隙将被完全封闭，并且 中间板与显示器和下夹持边框一起看上去是平的或在任何情况下均能以最小程度的梯级 过渡至操纵键和安全键所在的上夹持边框。这突出了手持操纵设备的高品质特征:成为一 个完整、独立和紧凑的单元。
[0054] 这种机器人操作手持器可以构成一个便携和/或紧凑的单元，其易于耦接、退耦和 运输、特别是手提。通过这种机器人操作手持器，可以利用最新的设备、例如移动终端设备 (例如平板电脑)的性能、显示质量和/或易操控性来控制机器人。
[0055] 由此，可以针对不同生产厂商的多种平板型号和平板结构系列提供集成和耦接选 项。还能够以很小的成本快速地整合和使用新购买的型号。关于硬件和软件的用户期望和 用户要求可以通过对移动终端设备的单独选择来解决。机器人的用户能够从移动终端设 备、特别是平板电脑及其性能的不断发展中受益。新的设备能够被很容易地结合，这可以毫 不费力和低成本地实现。不同的用户可以将其不同的移动终端设备、特别是平板电脑简单 地以机械和控制技术有选择地与相同机器人连接。用户可以从较大范围的各种移动终端设 备、例如平板电脑中挑选出对其来说性价比最切合目标的类型。这也可以混合地实现。由此 可以为维修和服务人员提供简单的移动终端设备或平板电脑，并且例如为应用程序开发人 员或测试人员提供非常强大的移动终端设备或平板电脑。
[0056] 就此而言，该机器人操作手持器可以构成机器人的基本操纵设备。其可以提供机 器人的基本功能，首先是在安全功能。该机器人操作手持器本身可以低成本并且标准化地 制造。该机器人操作手持器可以留在机器人上或机器人附近，或者远离机器人。可以为每个 机器人均提供一个机器人操作手持器。这样的机器人操作手持器可以被设计为，仅具有简 单的机械耦接和电耦接的选项，在此，当需要提供最新的进展时，将不需要改变或更换安全 基础控制装置，而是足以实现例如对移动终端设备的更换或替换。该机器人操作手持器可 以被构造为，视觉上是令人满意的，并且在没有设备或者说移动终端设备的情况下也如同 完整的单元一样至少具有有效的基本功能。
[0057]借助根据本发明的保持器，机器人操作手持器可以有选择地、自主地、也就是与其 他跟机器人操作手持器进行电子通信的设备分离地使用，或者机器人操作手持器可以通过 特别是临时的机械连接与各个设备相连接。因此，机器人操作手持器可以有选择地、特别是 时间受限地机械耦接在最大不同的设备上。此外，借助根据本发明的保持器，机器人操作手 持器可以在相同设备的不同位置上和/或沿机器人操作手持器的不同方向机械地耦接在各 个设备上。由此可以针对机器人操作手持器和设备产生不同的人体工程学设计。例如，相同 的设备、例如移动终端设备(例如平板电脑)可以通过机器人操作手持器的各种插入地点从 右手操作改变到左手操作和/或改变到长边或短边。
[0058] 一般情况下，通过根据本发明的保持器，可以在机器人操作手持器与电子通信设 备之间提供至少一个机械连接。反过来，机器人操作手持器与机器人控制器通常是被控制 技术地连接，从而通过对机器人操作手持器的安全基础控制装置的操纵来控制机器人控制 器，以便例如使机器人臂或可行驶机器人平台被控制地运动。在机器人控制器、机器人操作 手持器和电子通信设备、特别是移动终端设备(例如平板电脑)之间的控制技术的连接可以 是电连接。在此，机器人操作手持器可以无线或有线地与机器人控制器安全地通信。此外， 电子通信设备、特别是移动终端设备(例如平板电脑)可以直接无线地连接机器人控制器或 者与机器人操作手持器电耦接，并因此一同使用现有的机器人操作手持器到机器人控制器 的通信。通过电子通信设备，特别是通过移动终端设备、例如平板电脑传输到机器人控制器 上的指令或信号可以被安全技术或非安全技术地传输。但是，具有与安全相关的操纵功能 (例如紧急停止开关或确认开关)的机器人操作手持器必须与机器人控制器安全地连接。在 远离机器人的工作场所，还可以使用电子通信设备、特别是移动终端设备(例如平板电脑） 的无线接口来例如与外接键盘、鼠标和/或外接显示器进行无线通信。
[0059] 也就是说，本发明可以根据实施方式将安全、可靠的工业控制和先进、对用户友好 并且功能强劲的消费类电子产品这两个世界彼此结合起来，并由此获得实现高效、简单的 机器人操纵和机器人控制的新路径。
[0060] 本发明描述了独立于机器人操作手持器的电子通信设备、特别是移动终端设备和 与安全相关的、特定于机器人的和/或特定于装备的基本操纵元件进行临时机械耦接的基 础概念以及示例性的实施方式，这些基本操纵元件位于机器人操作手持器上，即位于机器 人操作手持器的安全基础控制装置上。
[0061] 通过以机械和控制技术实现耦接的技术方案，并通过将机器人操作手持器连接在 单独的电子通信设备、例如移动终端设备(例如平板电脑)和连接在机器人控制器上以控制 机器人，可以相应地实现不同的设备系统，这些设备系统可以与许多的工作方案相结合，正 如前面所述以及其他在附图的实施例中示例性示出的。
[0062] 在所有的实施方式变型中，安全基础控制装置可以具有至少一个紧急停止触发器 件、至少一个确认装置、至少一个运行模式选择器件和/或至少一个显示器件、特别是至少 一个电子显不器。
[0063] 机器人操作手持器的手柄状握持部可以被设计为例如滑雪杖手柄或手枪柄的样 式。由此，机器人操作手持器的手柄状握持部的周长最大可以为，位于其护罩壁上的壳体部 分至少可以接近于完全被用户的手抓住。为此，可以在护罩壁上设置槽形的凹部，这些槽形 的凹部被设计用于使用户的手的每个手指均能够贴靠在罩壁的一个槽形的凹部上。该槽形 的凹部可以相应地在大小、形状和取向上基于人体工程学地与人手相匹配。罩壁的上部可 以在机器人操作手持器被手抓的状态下向上突出超过持有者的拳头，并具有根据本发明的 保持器。罩壁的下部可以在机器人操作手持器被手抓的状态下向下突出超过持有者的拳 头。
[0064] 用户对被激活的机器人进行操纵、编程、手动驾驶、分析或者改变设定或参数的全 部时间在大多数情况下相比于总运行时间是非常短的。为了能够在最短的机器人停止时间 内实现有效、快速和完美的工作，需要在该短时间内使用尽可能高品质的、有效率的和对用 户友好的操纵设备。而在剩余的时间内、即在处于自动控制运行中的机器人的正常运行期 间，实现操纵所需的只是很少的基本功能、主要的安全功能和显示状态。因此，对操纵设备 的高功能性的要求并不是持久的，而只是非常有针对性的并且短时间的。
[0065]为了能够临时性地大大提尚功能性，一种方式是将尚品质的操纵功能和简单的基 础功能分开在两个空间分离的单元中。除了不同的操纵功能外，这两个单元还可以满足不 同的安全需求。
[0066] 对这些单元的临时联接能够避免在功能上的双重分配(例如安全硬件键），并因此 能够减小成本和结构空间。
[0067] 下述操纵理念无论是在操纵技术方面还是在经济方面都是切合目标的：使用具有 基本功能的、低成本的基础操纵设备和功能强大的、来自消费领域的平板电脑。
[0068] 在此，本发明涉及一种这样的基础操纵设备，也就是一种机器人操作手持器，其被 构造为多功能的操纵手柄，并具有针对静止的或移动的机器以及针对机器人或不同的操纵 设备实现耦接的多种可能性。该操纵手柄被作为常用的基础设备，并且根据耦接对象、即电 子通信设备的不同而具有不同的功能性和不同的功能范围。本发明相对于已知的概念和当 前在市场上可获得的操纵和输入设备具有显著的优点，例如，可以针对机器人制造技术中 的最不同的应用领域使用单一的应用广泛的基础设备，其能够与不同的对象耦接，由此可 以根据耦接的对象对功能进行调整。耦接的对象例如可以是:主动系统，例如机器人和移动 的平台；和/或被动系统，例如周围环境和机舱框架；以及其他的输入设备，例如平板电脑、 智能手机，和/或测量和分析系统，例如相机系统/跟踪系统或测力传感器。具有手柄状握持 部的基础设备的特别实施方式可以在实现紧凑、方便的尺寸的同时提供符合人体工程学的 和直观的操纵。为了保持耦接对象、例如平板电脑或者例如为了引导机器人并在此始终能 够获得例如确认和紧急停止这样的功能，因此在耦接的状态下还需要符合人体工程学的手 柄形状以及用于安全功能和基本操作的硬件键。最重要的事件信息和系统状态还可以没有 耦接平板电脑的情况下直接在操纵手柄上显示。
[0069] 这种耦接概念使得耦接对象和可能的耦接部位能够被自由的扩展和调整，这使得 基本上不用再考虑耦接对象的几何特征（geometrischen Auspiigung)。因此相应地，具 有不同大小、键位和接口的任意的平板电脑均能够容易地与根据本发明的机器人操作手持 器进行连接。
[0070] 为了能够在寿命期限内满足对机器人操纵设备的非常不同的需求，可以针对每个 机器人单元应用一个品质非常高的操纵设备，或者在本发明的意义下为所需要的多个基础 安全功能提供一最低限度的基本操纵手柄。
[0071] 这种简单的、低成本的基本操纵手柄、即根据本发明的机器人操作手持器可以临 时性地与另一高品质的、单独的设备耦接，例如标准的平板电脑，以便能够在操纵时在短时 间内实现较高的效率。在此，每个机器人单元，例如机器人或可移动平台，如果需要的话至 少每个构架，均可以具有这种基本操纵手柄。所述高品质的、单独的设备在此不是机器人操 作手持器的固定单元，因此可以总是可以根据需求被使用在需要这些高品质的、单独的设 备的地方。例如平板电脑的数量取决于整个系统的类型和大小，并且可以由用户独立地和 很快地、毫无困难地增加。
[0072] 本发明由此提出一种操纵概念，其将在需要资源的地方有效地投入资源，并且仍 然能够在现场随时对单元实现基本功能的安全操纵。这使得能够向用户提供:非常有效的 机器人操纵，其始终与当前的现有技术相符;非常具有经济效益的机器人操纵，其总是能够 最优化地利用所投入的资源并且建立在标准输入单元的基础上；非常安全的机器人操纵， 其能够满足所要求的全部方针和规则;和非常直观、有效和特殊的机器人操纵，其可以通过 平板电脑的图形界面被完全自由地、特定于使用目的和用户地配置。
[0073] 相应地，可以将该机器人操作手持器设计为，能够选择性地将多个可能的、不同的 移动终端设备、特别是不同型号和/或大小的移动终端设备中的其中一个与相同的安全基 础控制装置相连接，并且所选择的移动终端设备在插入或使用状态下与该安全基础控制装 置机械地连接。
[0074] 相应地，本发明的目标可以是提供一种工业适用的机器人操作手持器，其能够在 操纵中关于控制标准、安全规程以及环境影响和/或人体工程学保持先进的水平。通过根据 本发明的保持器，可以使例如当前的商用移动终端设备与现有的安全基础控制装置相连 接，能够将当前可在市场上购得的、非常高性能的移动终端设备用来控制工业适用的机器 人操作手持器。
[0075] 借助根据本发明的保持器，可以使不同设计的移动终端设备与特别是相同的安全 基础控制装置特别简单、灵活地连接。借助根据本发明的保持器，例如移动终端设备甚至可 以由用户手动地与安全基础控制装置有选择地分离或连接。因此就此而言，可以将两个或 更多个设备，即相同的安全基础控制装置和所选择的移动终端设备相互组合，或者单独地 使用任一个单一设备。由此使得机器人操作手持器、特别是安全基础控制装置可以在安全 运行中自主地、状态良好地运行，并且例如所取下的设备即使不在安全技术中也能够独立 地、状态良好地运行。由此，可以针对不同的脚本产生多个不同的、完整的操纵设备。
[0076] 此外，与已知的技术方案不同的是，通过根据本发明的机器人操作手持器，用户能 够在任何时间，利用配属于机器人的、特别是直接与机器人机械连接的机器人操作手持器， 以通用的和/或最小的基本功能，手动地控制机器人或使机器人停止。这种简单的机器人操 作手持器可以通过机械和以控制技术实现的与机器人、可行驶机器人平台和/或移动终端 设备(例如平板电脑或智能手机)的耦接而发展至品质非常高的和多功能的操纵手持设备， 这种操纵手持设备本身非常适用于复杂的、高成本的编程、分析和服务工作。在移动终端设 备、例如平板电脑的独立运行中，也就是在脱离了机器人操作手持器的运行中，移动终端设 备是便携的，并且可以不限地点地单独使用，例如在工作场所、办公室或会谈室中，或者例 如与外接显示器或外接输入设备相连接地使用，以便离线地准备用于机器人的工作步骤或 程序、分析所采集到的数据和/或通过远程维护来查询一个或多个机器人的事件信息或状 态。此外，在这种情况下，移动终端设备可以被用作机器人操作手持器的与用户绑定的个人 输入设备。这样做的优点在于，例如处于不同角色的多个人员可以关于相同的机器人工作， 在此，对于每个人而言最优的配置(例如关于软件配备）、用户数据(例如储存在用户本地终 端上的登录信息、账号和/或存取权限）均可以在移动终端设备上被单独地整理或者说在以 后可以被再次找回。
[0077] 此外，根据本发明的目的通过一种用于操纵特别是根据一个或多个前述实施方式 所述的机器人操作手持器的方法来实现，该机器人操作手持器具有安全基础控制装置和保 持器，该保持器被设计用于手动地将与安全基础控制装置进行电子通信的设备安装在该安 全基础控制装置上，该方法具有以下步骤：
[0078] 将设备夹在机器人操作手持器的保持器上，仅夹在设备的一个角部区域上。
[0079] 在根据本发明方法的一种扩展方案中，包括以下步骤：
[0080]自动和/或手动地释放(Freischalten)被夹持的设备，从而当安全基础控制装置 连接在设备上和/或在安全基础控制装置与设备之间建立电子通信，并使设备按规定、特别 是被安全地夹持在机器人操作手持器上时，可以通过操纵设备的输入器件来操控机器人臂 或可行驶的机器人平台。
[0081 ]在根据本发明方法的另一种扩展方案中，包括以下步骤：
[0082]当安全基础控制装置与设备分离和/或在安全基础控制装置与设备之间的电子通 信被中断时，特别是在机器人操作手持器与设备之间没有充分的夹持时，手动地操纵安全 基础控制装置来控制机器人臂或可行驶的机器人平台。
【附图说明】
[0083] 下面将参照附图对本发明的多个具体实施例进行详细说明。这些示例性实施例的 具体特征可以视为本发明的一般特征，而与它们在哪个具体关联中被提及无关，这些特征 还可以根据需要被单独地或以另外的组合来考虑。在下述附图中：
[0084] 图1以示意图示出了具有机器人臂和机器人控制器的机器人以及根据本发明的机 器人操作手持器，
[0085] 图2以透视图示出了单独的机器人操作手持器的一种特殊实施方式，
[0086] 图3以透视图示出了从后面观察到的根据图2的机器人操作手持器，
[0087] 图4以侧视图示出了根据图2的机器人操作手持器，
[0088] 图5以透视图示出了从下面观察到的根据图2的机器人操作手持器，
[0089] 图6示出了一种系统的视图，该系统包括机器人操作手持器和安装在机器人操作 手持器上的设备，该设备被设计为平板电脑形式的移动终端设备，
[0090] 图7-图10以不同的示意性透视图示出了机器人操作手持器上的压板及其可调整 性，
[0091] 图11-图12以不同的示意性透视图示出了机器人操作手持器的夹持型材，
[0092] 图13以示意性透视图示出了夹持型材与被可调整地安装的压板的组合，
[0093]图14以示意性透视图示出了具有被可摆动地(schenkbar)安装的压板，
[0094] 图15以示意性透视图示出了可借助流体扩张的空腔夹持型材，
[0095] 图16-图18示出了在机器人操作手持器和不同设备之间的保持设置的各种示意性 和示例性的变型，和
[0096]图19-图20示出了设置在机器人操作手持器的手柄状握持部中的手动操纵器件的 两种示例性变型。
【具体实施方式】
[0097] 图1示出了机器人1，其具有机器人臂2和机器人控制器12。在本实施例中，机器人 臂2包括多个依次设置并借助关节13相连接的节肢14。这些节肢14特别是机座3和可相对于 机座3围绕竖直延伸的轴Al转动地安装的转盘4。在本实施例中，机器人臂2的其他的节肢包 括摇臂5、悬臂6和优选为多轴的机器人手7，该机器人手包括被设计为法兰8的固定装置，该 固定装置用于固定未详细示出的末端执行器。摇臂5在下端部上，例如在未详细示出的摇臂 轴承头上围绕优选为水平的转动轴A2可摆动地安装在转盘4上。在摇臂5的上端部上，围绕 同样优选为水平的轴A3可摆动地安装有悬臂6。该悬臂在端部侧以其优选为三个转动轴A4、 A5、A6承载机器人手7。
[0098] 在本实施例的情况下，悬臂6具有可摆动地安装在摇臂5上的臂壳体9。悬臂6的手 基础壳体10围绕轴A4可转动地安装在臂壳体9上。
[0099]机器人臂2在其三个基础轴上借助三个电驱动电机11运动，并在其三个手轴上借 助另外三个电驱动电机11运动。
[0100] 机器人1的机器人控制器12被构造或设计为执行机器人程序，通过该机器控制器 使机器人臂2的关节14根据机器人程序自动化或在手动引导运行中自动地调整或转动。为 此将机器人控制器12与可控的电驱动电机11连接，该电驱动电机被设计用于调整机器人臂 2的关节14。根据本发明的机器人操作手持器15控制技术地实现与机器人控制器12的连接。
[0101] 在图2中示出了机器人操作手持器15。机器人操作手持器15具有壳体16和设置在 壳体16内部的安全基础控制装置17。壳体16包括手柄状握持部16a。安全基础控制装置17可 以包括电子电路板，该电子电路板与输入和/或输出设施电连接。
[0102] 安全基础控制装置17可以被用作输入和/或输出器件，其具有至少一个紧急停止 触发器件18，至少一个确认装置19 (图3 )，至少一个运行模式选择器件20，至少一个3D/6D鼠 标21或操纵杆，和/或至少一个显示器件、特别是至少一个电子显示器。
[0103] 机器人操作手持器15具有保持器22,该保持器被设计为，手动地将壳体16可松脱 地机械耦接在不同于机器人操作手持器15的并与安全基础控制装置17进行电子通信的设 备23上。保持器22具有第一保持臂22.1，该第一保持臂被设计为，将机器人操作手持器15与 设备的第一边缘部分23.1在使相对置的设备23的边缘部分23.3自由的情况下机械地连接。 保持器22还具有第二保持臂22.2，该第二保持臂被设计为，将机器人操作手持器15与设备 23的第二边缘部分23.2在使设备23的与第二边缘部分23.2相对置的边缘部分23.4自由的 情况下机械地连接，该第二边缘部分23.2在设备23的角部24形成时连接在第一边缘部分 23.1 上。
[0104] 特别是如图2所示，第一保持臂22.1具有第一槽状收纳部24.1，该第一槽状收纳部 被设计用于环绕夹持设备23的第一边缘部分23.1。第二保持臂22.2也具有第二槽状收纳部 24.2，该第二槽状收纳部被设计用于环绕夹持设备23的第二边缘部分23.2。在此，第二槽状 收纳部24.2被设置为，以其纵向延伸部相对于第一槽状收纳部24.1成一直角。
[0105] 在如图2至图6所示的实施方式中，机器人操作手持器15的壳体16具有第一壳体侧 边16.1，第一保持臂22.1设置在该第一壳体侧边上。在该实施方式中，机器人操作手持器15 的壳体16还具有第二壳体侧边16.2，第二保持臂22.2设置在该第二壳体侧边上。在此，第一 壳体侧边16.1和第二壳体侧边16.2展开成壳体16的一个平面，该平面平行于被保持的设备 23(图1和图6)的主平面延伸，并且机器人操作手持器15的手柄状握持部16a从该平面、特别 是垂直于该平面向下延伸。如图5所示，在手柄状握持部16a的下侧，机器人操作手持器15可 以具有电接口 25。电接口 25例如可以是充电触点，通过该充电触点可以由外接电源给机器 人操作手持器15的内部电池或者说内部蓄电池充电。但是，电接口 25也可以是使机器人操 作手持器15与外接设备实现有线电子通信的信号线的触点。
[0106] 在如图2至图6所示的实施方式中，第一保持臂22.1和第二保持臂22.2,特别是第 一槽状收纳部24.1和第二槽状收纳部24.2由横截面为U形的保持角形件构成。在该情况下， 夹持型材27被插入到该U形的保持角形件中。
[0107] 图7示意性示出了保持器22的另一种实施方式。在该实施方式中，第一保持臂22.1 和第二保持臂22.2，特别是第一槽状收纳部24.1和第二槽状收纳部24.2由横截面为L形的 保持角形件28和相对于该保持角形件28可调整安装的压板26构成。
[0108] 压板26可弹性复位地(弹簧29)从初始位置（图8a)出来被可调整地置于收纳位置 (图8b、图8c)，当设备23被装入到机器人操作手持器15中时，设备23的两个彼此成角度地邻 接的边缘部分在该收纳位置上被第一保持臂22.1和第二保持臂22.2、特别是第一槽状收纳 部24.1和第二槽状收纳部24.2形状配合地和/或力配合地收纳。
[0109] 第一保持臂22.1和第二保持臂22.2、特别是第一槽状收纳部24.1和第二槽状收纳 部24.2具有止挡面30,该止挡面被设计用于在设备23被收纳在机器人操作手持器15上时 (图8b、图8c)贴靠设备23的前面，并且压板26被设计为贴靠设备23的背面，在此，为了收纳 不同厚度的设备（图8b、图8c)，压板26被安装为相对于止挡面30可调整的。在图7和图8a至 图8c所示的实施例中，压板26被安装为相对于止挡面30可直线调整的。
[0110] 在一种变型中，可调整的压板26与手柄状握持部16a-起被可直线调整地安装，如 图9所示。
[0111] 在另一种变型中，可调整的压板26被相对于止挡面30并且相对于手柄状握持部 16a可直线调整地安装，特别是手柄状握持部16a关于止挡面30被刚性地固定，如图10所示。
[0112] 在图11中示意性示出了第一保持臂22.1和第二保持臂22.2、特别是第一槽状收纳 部24.1和第二槽状收纳部24.2如何具有由弹性材料制成的夹持型材27。
[0113] 图12示意性示出了如何将不同设计的夹持型材27或者也由弹性材料制成的空腔 型材27a插入到第一槽状收纳部24.1或第二槽状收纳部24.2中以及如何再被取出。因此，根 据被选择来插入的设备23,可以使用不同的夹持型材27或空腔型材27a。
[0114] 图13示出了一种实施方式变型，在此，夹持型材27与压板26和止挡面30被组合使 用在保持器22的角部24中，其中，压板26在夹持姿势中通过弹簧29被弹簧预紧。
[0115]图14示出了一种实施方式变型，其中，压板26被相对于止挡面30可摆动地安装。两 个弹簧29被设计为扭转弹簧并使压板26相对于止挡面30摆动。
[0116]图15示出了一种变型，其中，空腔型材27a可以借助用于产生夹持力的流体、特别 是压缩空气来扩张。
[0117]根据这种变型，机器人操作手持器15可以配设有流体容器31和/或具有流体栗32。 借助流体栗32,可以将流体栗吸到空腔型材27a的至少一个空腔33中，从而能够使空腔型材 27a扩大，由此可以使第一槽状收纳部24.1或第二槽状收纳部24.2收窄。
[0118] 图16示出了可行驶的机器人平台34,机器人臂35固定在该机器人平台上。借助保 持器，无论是根据本发明的机器人操作手持器15还是设备23均可以被可手动取出地保持在 该可行驶的机器人平台34上。
[0119] 图17示出了控制基座36,机器人臂35固定在该控制基座上。借助保持器，可以将根 据本发明的机器人操作手持器可手动取出地保持在控制基座36上。为此，控制基座36可以 具有桌子边缘状的边缘37,根据本发明的机器人操作手持器15可以通过其根据本发明的保 持器22如上所述地被夹持在该边缘上。
[0120] 如果根据本发明的机器人操作手持器15例如被从控制基座36中手动地取出，并作 为独立的机器人操作手持器15被用户持于手中，则该被独立保持的机器人操作手持器15构 成一自主的6D鼠标，借助于该6D鼠标，用户可以通过手或者说其手关节的运动和/或转动直 接手动地引导机器人臂35或者可行驶的机器人平台34。为此，例如可以将机器人臂35或可 行驶的机器人平台34的参考点、特别是TCP的位置和/或方向与被保持在手中的机器人操作 手持器15的位置和/或方向相关联。在此，手的运动或者说被保持在手中的机器人操作手持 器15的运动将直接导致机器人臂35或可行驶的机器人平台34相应地进行同样类型的运动。
[0121] 图18示出了机器人臂35。借助保持器22,还可以将根据本发明的机器人操作手持 器15例如可被手动取出地固定在机器人臂35的法兰38上。为此，法兰38可以具有边棱，根据 本发明的机器人操作手持器15可以通过其根据本发明的保持器22如上所述地被夹持在该 边棱上。在将机器人操作手持器15夹持在法兰38上的设置中，机器人臂35可以例如被手动 地引导，并且其关节可以通过对机器人操作手持器15的手动引导来调整。
[0122] 图19和图20示出了机器人操作手持器15的两种变型，它们分别具有设置在手柄状 握持部16a上的操纵器件39,该操纵器件被设计为，在操纵器件39的锁定状态下将保持器22 保持在夹持状态中，并在操纵器件39的解锁状态下使保持器22从其夹持状态被解锁。
[0123] 例如利用本领域技术人员所公知的NFC和/或RFID技术，通过简单地将对象集合在 一起和/或聚合在一起，就可以实现机器人操作手持器15与设备23的配对(英文:pairing)。
[0124] 例如锁定件39这样的操纵器件或者释放键可以特别是集成在手柄上，但是还可以 例如分开地位于设备23的角部上并因此可以被有意地设置为，在空间上与手柄分离。因此， 需要并且期望能够用不同于保持手的另一只手进行的特意的释放操作。在此，操纵器件还 可以通过与其特殊成型的周围环境的组合同时作为手柄，用于在耦接时实现单手保持。
[0125] 通过对第二侧边16.2的特殊造型，还可以使该第二侧边被抓握。由此使得例如处 于该第二侧边之下的第二确认键也可以实现第二种保持变型。在此，用右手抓住侧边16.2， 并用左手抓住平板的左边缘。由此还可以根据意愿、特别是根据人体工程学改变设备23的 夹持位置。
[0126] 在保持机器人操作手持器15时，手上侧可以平放在中间板的下侧。这可以实现松 弛的(entspanntes)保持。如果平板个人电脑被集成，则该平板个人电脑以背向机器人操作 手持器15的角部/下侧平放在用户的前臂上。这使得平板能够被松弛地保持。
【主权项】
1. 一种机器人操作手持器，具有:壳体（16)，所述壳体具有手柄状握持部（16a);设置在 所述壳体（16)中的安全基础控制装置（17);和至少一个与所述壳体（16)相连接的保持器 (22) ，所述保持器被设计为，手动地将所述壳体（16)能松脱地机械耦接在不同于所述机器 人操作手持器(15)的并与所述安全基础控制装置(17)进行电子通信的设备(23)上，其特征 在于，所述保持器(22)具有第一保持臂(22.1)，所述第一保持臂被设计为，将所述机器人操 作手持器（15)与所述设备(23)的第一边缘部分(23.1)在使所述设备(23)的相对置的边缘 部分(23.3)自由的情况下机械地连接，所述保持器还具有第二保持臂（22.2)，所述第二保 持臂被设计为，将所述机器人操作手持器(15)与所述设备(23)的第二边缘部分(23.2)在使 所述设备(23)的与所述第二边缘部分(23.2)相对置的边缘部分(23.4)自由的情况下机械 地连接，所述第二边缘部分在所述设备(23)的角部(23.5)形成时连接在所述第一边缘部分 (23.1) 上。2. 根据权利要求1所述的机器人操作手持器，其中，所述第一保持臂(22.1)具有第一槽 状收纳部(24.1)，所述第一槽状收纳部被设计用于环绕夹持所述设备(23)的第一边缘部分 (23.1) ，并且所述第二保持臂(22.2)具有第二槽状收纳部(24.2)，所述第二槽状收纳部被 设计用于环绕夹持所述设备（23)的第二边缘部分（23.2)，其中，所述第二槽状收纳部 (24.2) 被设置为，以其纵向延伸部相对于所述第一槽状收纳部(24.1)成直角。3. 根据权利要求1或2所述的机器人操作手持器，其中，所述壳体（16)具有第一壳体侧 边（16.1)和第二壳体侧边（16.2)，所述第一保持臂（22.1)设置在所述第一壳体侧边上，所 述第二保持臂（22.2)设置在所述第二壳体侧边上，其中，所述第一壳体侧边（16.1)和所述 第二壳体侧边（16.2)展开成所述壳体（16)的一个平面，该平面平行于被保持的所述设备 (23) 的主平面延伸，并且所述机器人操作手持器（15)的手柄状握持部（16a)从所述平面、特 别是垂直于所述平面地向下延伸。4. 根据权利要求1至3中任一项所述的机器人操作手持器，其中，所述第一保持臂 (22.1)和所述第二保持臂(22.2)、特别是所述第一槽状收纳部(24.1)和所述第二槽状收纳 部(24.2)由横截面为L形或U形的保持角形件(28)和相对于所述保持角形件(28)被能调整 地安装的压板(26)构成。5. 根据权利要求4所述的机器人操作手持器，其中，所述压板(26)能够弹性复位地从初 始位置出来被能调整地置于收纳位置，在该收纳位置上，当所述设备（23)被装入所述机器 人操作手持器（15)时，所述设备(23)的两个彼此成角度地邻接的边缘部分(23.1，23.2)被 所述第一保持臂(22.1)和所述第二保持臂(22.2)、特别是所述第一槽状收纳部(24.1)和所 述第二槽状收纳部(24.2)形状配合和/或力配合地收纳。6. 根据权利要求4或5所述的机器人操作手持器，其中，所述第一保持臂（22.1)和所述 第二保持臂(22.2)、特别是所述第一槽状收纳部(24.1)和所述第二槽状收纳部(24.2)具有 止挡面(30)，所述止挡面被设计为，在所述设备(23)被收纳在所述机器人操作手持器（15) 上时，所述止挡面贴靠所述设备（23)的正面，并且所述压板（26)被设计为，贴靠所述设备 (23)的背面，其中，为了收纳不同厚度的设备(23)，所述压板(26)相对于所述止挡面(30)被 能调整地安装。7. 根据权利要求6所述的机器人操作手持器，其中，所述压板（26)相对于所述止挡面 (30)被能直线调整地安装。8. 根据权利要求7所述的机器人操作手持器，其中，能调整的所述压板(26)与所述手柄 状握持部(16a)-起被能直线调整地安装。9. 根据权利要求7所述的机器人操作手持器，其中，能调整的所述压板(26)相对于所述 止挡面(30)并且相对于所述手柄状握持部（16a)被能直线调整地安装，特别是所述手柄状 握持部(16a)关于所述止挡面(30)被刚性地固定。10. 根据权利要求6所述的机器人操作手持器，其中，所述压板(26)相对于所述止挡面 (30)被能摆动地安装。11. 根据权利要求1至10中任一项所述的机器人操作手持器，其中，所述第一保持臂 (22.1)和所述第二保持臂(22.2)、特别是所述第一槽状收纳部(24.1)和所述第二槽状收纳 部(24.2)具有由弹性材料制成的夹持型材(27 )，特别是由弹性材料制成的空腔型材(27a)。12. 根据权利要求11所述的机器人操作手持器，其中，所述夹持型材(27)、特别是所述 空腔型材(27a)能够借助用于产生夹持力的流体、特别是压缩空气来扩张。13. 根据权利要求1至12中任一项所述的机器人操作手持器，其中，所述安全基础控制 装置（17)具有至少一个紧急停止触发器件（18)、至少一个确认装置（19)、至少一个运行模 式选择器件（20)、至少一个3d/6D鼠标(21)和/或至少一个显示器件、特别是至少一个电子 显示器。14. 根据权利要求1至13中任一项所述的机器人操作手持器，具有保持器、特别是根据 权利要求1至13中任一项所述的保持器(22)，所述保持器被设计用于将所述机器人操作手 持器(15)固定在设备(23)上、特别是固定在机器人臂(35)、控制基座(36)、能行驶的机器人 平台（34)和/或移动终端设备、特别是平板电脑上。15. 根据权利要求1至14中任一项所述的机器人操作手持器，具有手动操纵器件（39)， 特别是具有设置在所述手柄状握持部（16a)上的操纵器件(39)，所述操纵器件被设计为，在 所述操纵器件(39)的锁定状态上将所述保持器(22)保持在夹持状态中，并且在所述操纵器 件(39)的解锁状态下将所述保持器(22)从其夹持状态解锁。16. -种用于对特别是根据权利要求1至15中任一项所述的机器人操作手持器进行操 作的方法，所述机器人操作手持器具有安全基础控制装置（17)和保持器(22)，所述保持器 被设计用于手动地将与所述安全基础控制装置（17)进行电子通信的设备（23)安装在所述 安全基础控制装置(17)上，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 仅在所述设备（23)的一个角部区域上将所述设备（23)夹在所述机器人操作手持器 (15)的保持器(22)上。17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 自动和/或手动地释放被夹持的所述设备（23)，从而当所述安全基础控制装置（17)连 接在所述设备(23)上和/或在所述安全基础控制装置（17)与所述设备(23)之间建立电子通 信并使所述设备（23)按规定、特别是被安全地固定夹持在所述机器人操作手持器（15)上 时，能够通过操纵所述设备（23)的输入器件来操控机器人臂（35)或能行驶的机器人平台 (34) 〇18. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 当所述安全基础控制装置（17)与所述设备（23)分离和/或在所述安全基础控制装置 (17)与所述设备(23)之间的电子通信被中断时，特别是在所述机器人操作手持器(15)与所 述设备(23)之间没有充分的夹持时，手动地操作所述安全基础控制装置(17)来操控机器人 臂(35)或能行驶的机器人平台（34)。
【文档编号】B25J13/06GK106041968SQ201610228419
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年4月13日 公开号201610228419.1, CN 106041968 A, CN 106041968A, CN 201610228419, CN-A-106041968, CN106041968 A, CN106041968A, CN201610228419, CN201610228419.1
【发明人】马丁·里德尔
【申请人】库卡罗伯特有限公司