1.一种控制器，其用于利用驱动电路和逆变器来对马达进行驱动的马达控制系统，其中，
所述控制器具有电流控制块，
所述控制器进行基于电流值的前馈控制，
利用逆模型对所述电流控制块所包含的所述马达的自感的项进行补偿，
利用超前角成分来对所述逆模型的传递函数的相位特性进行补偿，
利用根据所述马达的角速度而得到的物理量的函数来对所述逆模型的传递函数的增益特性进行校正，由此对由于所述自感而产生的扭矩输出的相位滞后和增益降低进行补偿。
2.根据权利要求1所述的控制器，其中，
所述控制器还具有进行基于电流值的前馈控制的干扰观测器，
利用所述干扰观测器的输出值，通过自适应控制来对所述电流控制块的干扰参数进行补偿。
3.根据权利要求1或2所述的控制器，其中，
所述控制器还具有：
死区补偿块，其确定所述驱动电路的死区产生的时机，输出死区补偿值；以及
加法器，其将所述时机下的占空值与所述死区补偿值相加而生成pwm信号。
4.一种马达控制系统，其具有：
马达；
权利要求1至3中的任意一项所述的控制器；
驱动电路，其根据从所述控制器输出的所述pwm信号而生成控制信号；以及
逆变器，其根据所述控制信号而进行开关动作，对所述马达流通电流。
5.根据权利要求4所述的马达控制系统，其中，
所述马达是10极12槽或14极12槽的马达。
6.根据权利要求4或5所述的马达控制系统，其中，
所述马达控制系统具有一体地收纳所述马达、所述控制器、所述驱动电路以及所述逆变器的壳体。
7.一种电动助力转向系统，其具有权利要求4至6中的任意一项所述的马达控制系统。