技术特征：
技术总结
本发明提供了多自由度运动电机，涉及多自由度电机技术领域。包括可做自转和偏转运动的多自由度运动电机，包括外壳、定子、可做自转和偏转运动的转子，转子上设有输出轴；定子固定在升降台上，升降台与伸缩机构相连，伸缩机构与外壳固定连接；通过不同的通电策略能使电机进行自转、偏转和上下伸缩运动。本发明主要是解决现有多自由度电机无法完成某些特定运动及带入机械传动齿轮机构摩擦损耗大、难以维护、效率低等问题。通过对多自由度电机下方固定电磁驱动的升降机构来帮助多自由度电机提升伸缩运动的自由度，具有损耗小、驱动便利可控、响应快、精度高、用途广泛等优点。
技术研发人员：李争;于絮泽;张文达;刘令旗
受保护的技术使用者：河北科技大学
技术研发日：2019.01.31
技术公布日：2019.05.24