一种协同控制伺服驱动控制器及配置方法与流程

[0001]
本发明涉及智能制造领域。本发明具体涉及了协同控制伺服驱动控制器及配置方法。


背景技术：

[0002]
现有的伺服驱动器一般为单独的电机控制，即一个伺服驱动器通常驱动一个伺服电机。多伺服电机同时驱动时，多采用多伺服驱动器控制。当需要其伺服电机输出轴能够协同或一致运动时，则需要设置每个伺服驱动器，但是，由于各伺服电机在驱动时机构的损耗或老化程度不同，在连续的自动化运行中，无法做到多伺服电机同步，则需要单独调试，从而增加了自动化生成线的维修成本，降低了使用效率。


技术实现要素：

[0003]
本发明的目的是提供协同控制伺服驱动控制器，通过对两个摆臂的实施速度采集，反馈速度差值，根据其速度差值结果联动调节两个摆臂的速度值保证其动作的同步性，降低自动化生成线的维修成本。
[0004]
本发明的另一目的是提供协同控制伺服驱动控制器的配置方法，其利于实施，通过实施速度及比较的方式，保证伺服控制的同步性及准确性。
[0005]
本发明提供协同控制伺服驱动控制器。协同控制伺服驱动控制器能够驱动一个第一摆动臂和一个第二摆动臂。协同控制伺服驱动控制器能够通过单一片上系统芯片实现。单一片上系统芯片具有一个驱动处理器：
[0006]
第一摆动臂包括：
[0007]
一个第一摆臂，其设置于一个第一工作面。第一摆臂能够绕一个第一摆动轴线在第一起始位置与第一到达位置间摆动。第一摆动轴线垂直于第一工作面。当第一摆臂在第一起始位置与第一到达位置间摆动时能够在第一工作面上覆盖一个第一扇形区域。
[0008]
一个第一伺服电机，其输出轴能够驱动第一摆臂绕第一摆动轴线摆动。
[0009]
一个第一速度传感器，其感应端设置于第一扇形区域且能够采集第一摆臂的第一摆动速度信息。速度传感器的感应输出端连接驱动处理器且能够输出第一摆动速度信息。
[0010]
第二摆动臂包括：
[0011]
一个第二摆臂，其设置于一个第二工作面。第二摆臂能够绕一个第二摆动轴线在第二起始位置与第二到达位置间摆动。第二摆动轴线垂直于第二工作面。当第二摆臂在第二起始位置与第二到达位置间摆动时能够在第二工作面上覆盖一个第二扇形区域。
[0012]
一个第二伺服电机，其输出轴能够驱动第二摆臂绕第二摆动轴线摆动。
[0013]
一个第二速度传感器，其感应端设置于第二扇形区域且能够采集第二摆臂的摆动速度信息。速度传感器的感应输出端连接驱动处理器且能够输出第二摆动速度信息。
[0014]
驱动处理器配置为，获取第一摆动速度信息与第二摆动速度信息的接收时间差值。若接收时间差值大于设定值，则根据第一摆动速度信息与额定速度值获取第一校正速
度差值。根据第二摆动速度信息与额定速度值获取第二校正速度差值。将第一校正速度差值作为第一伺服电机的伺服校正量驱动第一伺服电机。将第二校正速度差值作为第二伺服电机的伺服校正量驱动第二伺服电机。
[0015]
在本发明的另一种实施方式中，第一摆动速度信息中包括第一摆臂标识信息。第二摆动速度信息中包括第二摆臂标识信息。
[0016]
在本发明的另一种实施方式中，驱动处理器还配置为，获取接收第一摆动速度信息的第一时间信息，时间信息中具有第一摆臂标识信息。获取接收第二摆动速度信息的第二时间信息，时间信息中具有第二摆臂标识信息。
[0017]
根据第一时间信息及第二时间信息获取接收时间差值。接收时间差值中包括第一摆臂标识信息及第一摆臂标识信息。
[0018]
在本发明的另一种实施方式中，驱动处理器还配置为，若获取到校正速度差值，则根据第一摆臂标识信息获取当前的第一摆动速度信息。根据第二摆臂标识信息获取当前的第二摆动速度信息。
[0019]
在本发明的另一种实施方式中，驱动处理器还配置为，根据当前的第一摆动速度信息与额定速度值获取第一校正速度差值。根据当前的第二摆动速度信息与额定速度值获取第二校正速度差值。第一校正速度差值中具有第一摆臂标识信息。第二校正速度差值中具有第二摆臂标识信息。
[0020]
在本发明的另一种实施方式中，驱动处理器还配置为，输出并显示第一校正速度差值及第一摆臂标识信息、第二校正速度差值及第二摆臂标识信息。
[0021]
同时，本发明还提供了协同控制伺服驱动配置方法，伺服驱动控制器能够驱动一个第一摆动臂和一个第二摆动臂。伺服驱动控制器能够通过单一片上系统芯片实现。单一片上系统芯片具有一个驱动处理器：
[0022]
第一摆动臂包括：
[0023]
一个第一摆臂，其设置于一个第一工作面。第一摆臂能够绕一个第一摆动轴线在第一起始位置与第一到达位置间摆动。第一摆动轴线垂直于第一工作面。当第一摆臂在第一起始位置与第一到达位置间摆动时能够在第一工作面上覆盖一个第一扇形区域。
[0024]
一个第一伺服电机，其输出轴能够驱动第一摆臂绕第一摆动轴线摆动。
[0025]
一个第一速度传感器，其感应端设置于第一扇形区域且能够采集第一摆臂的第一摆动速度信息。速度传感器的感应输出端连接驱动处理器且能够输出第一摆动速度信息。
[0026]
第二摆动臂包括：
[0027]
一个第二摆臂，其设置于一个第二工作面。第二摆臂能够绕一个第二摆动轴线在第二起始位置与第二到达位置间摆动。第二摆动轴线垂直于第二工作面。当第二摆臂在第二起始位置与第二到达位置间摆动时能够在第二工作面上覆盖一个第二扇形区域。
[0028]
一个第二伺服电机，其输出轴能够驱动第二摆臂绕第二摆动轴线摆动。
[0029]
一个第二速度传感器，其感应端设置于第二扇形区域且能够采集第二摆臂的摆动速度信息。速度传感器的感应输出端连接驱动处理器且能够输出第二摆动速度信息。
[0030]
驱动处理器配置为，获取第一摆动速度信息与第二摆动速度信息的接收时间差值。若接收时间差值大于设定值，则根据第一摆动速度信息与额定速度值获取第一校正速度差值。根据第二摆动速度信息与额定速度值获取第二校正速度差值。将第一校正速度差
值作为第一伺服电机的伺服校正量驱动第一伺服电机。将第二校正速度差值作为第二伺服电机的伺服校正量驱动第二伺服电机。
[0031]
在本发明配置方法另一种实施方式中，第一摆动速度信息中包括第一摆臂标识信息。第二摆动速度信息中包括第二摆臂标识信息。
[0032]
驱动处理器还配置为，获取接收第一摆动速度信息的第一时间信息，时间信息中具有第一摆臂标识信息。获取接收第二摆动速度信息的第二时间信息，时间信息中具有第二摆臂标识信息。
[0033]
根据第一时间信息及第二时间信息获取接收时间差值。接收时间差值中包括第一摆臂标识信息及第一摆臂标识信息。
[0034]
在本发明配置方法另一种实施方式中，驱动处理器还配置为，若获取到校正速度差值，则根据第一摆臂标识信息获取当前的第一摆动速度信息。根据第二摆臂标识信息获取当前的第二摆动速度信息。
[0035]
驱动处理器还配置为，根据当前的第一摆动速度信息与额定速度值获取第一校正速度差值。根据当前的第二摆动速度信息与额定速度值获取第二校正速度差值。第一校正速度差值中具有第一摆臂标识信息。第二校正速度差值中具有第二摆臂标识信息。
[0036]
在本发明配置方法另一种实施方式中，驱动处理器还配置为，输出并显示第一校正速度差值及第一摆臂标识信息、第二校正速度差值及第二摆臂标识信息。。
[0037]
下文将以明确易懂的方式，结合附图对协同控制伺服驱动控制器及配置方法的特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
附图说明
[0038]
图1是用于说明在本发明的一种实施方式中，第一摆臂及第二摆臂的位置示意图。
[0039]
图2是用于说明在本发明另一种实施方式中，一种协同控制伺服驱动控制器的控制结构示意图。
具体实施方式
[0040]
为了对发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，在各图中相同的标号表示结构相同或结构相似但功能相同的部件。
[0041]
在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本示例性实施例相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构及真实比例。
[0042]
本发明提供协同控制伺服驱动控制器，伺服驱动控制器能够驱动一个第一摆动臂和一个第二摆动臂。伺服驱动控制器能够通过单一片上系统芯片实现。单一片上系统芯片具有一个驱动处理器101。
[0043]
如图1、2所示。第一摆动臂包括：
[0044]
一个第一摆臂10，其设置于一个第一工作面。第一摆臂10能够绕一个第一摆动轴线在第一起始位置与第一到达位置间摆动。第一摆动轴线垂直于第一工作面。当第一摆臂10在第一起始位置与第一到达位置间摆动时能够在第一工作面上覆盖一个第一扇形区域。
[0045]
一个第一伺服电机201，其输出轴能够驱动第一摆臂10绕第一摆动轴线摆动。
[0046]
一个第一速度传感器30，其感应端设置于第一扇形区域且能够采集第一摆臂10的第一摆动速度信息。速度传感器的感应输出端连接驱动处理器101且能够输出第一摆动速度信息。
[0047]
第二摆动臂包括：
[0048]
一个第二摆臂20，其设置于一个第二工作面。第二摆臂20能够绕一个第二摆动轴线在第二起始位置与第二到达位置间摆动。第二摆动轴线垂直于第二工作面。当第二摆臂20在第二起始位置与第二到达位置间摆动时能够在第二工作面上覆盖一个第二扇形区域。
[0049]
一个第二伺服电机301，其输出轴能够驱动第二摆臂20绕第二摆动轴线摆动。
[0050]
一个第二速度传感器40，其感应端设置于第二扇形区域且能够采集第二摆臂20的摆动速度信息。速度传感器的感应输出端连接驱动处理器101且能够输出第二摆动速度信息。
[0051]
驱动处理器101配置为，获取第一摆动速度信息与第二摆动速度信息的接收时间差值。若接收时间差值大于设定值，则根据第一摆动速度信息与额定速度值获取第一校正速度差值。根据第二摆动速度信息与额定速度值获取第二校正速度差值。将第一校正速度差值作为第一伺服电机201的伺服校正量驱动第一伺服电机201。将第二校正速度差值作为第二伺服电机301的伺服校正量驱动第二伺服电机301。
[0052]
上述额定额定速度值为摆动的预设值。上述第一摆臂10及第二摆臂20可以是一个药品自动化生产线上的两个摆臂。第一摆臂10及第二摆臂20可以用于进料及出料。由于第一摆臂10及第二摆臂20有共同的摆动开始时间，因此在摆动速度一致的情况下，其第一摆臂10及第二摆臂20应当为一致运动。
[0053]
在本发明的另一种实施方式中，第一摆动速度信息中包括第一摆臂10标识信息。第二摆动速度信息中包括第二摆臂20标识信息。
[0054]
在本发明的另一种实施方式中，驱动处理器101还配置为，获取接收第一摆动速度信息的第一时间信息，时间信息中具有第一摆臂10标识信息。获取接收第二摆动速度信息的第二时间信息，时间信息中具有第二摆臂20标识信息。
[0055]
根据第一时间信息及第二时间信息获取接收时间差值。接收时间差值中包括第一摆臂10标识信息及第一摆臂10标识信息。
[0056]
在本发明的另一种实施方式中，驱动处理器101还配置为，若获取到校正速度差值，则根据第一摆臂10标识信息获取当前的第一摆动速度信息。根据第二摆臂20标识信息获取当前的第二摆动速度信息。
[0057]
在本发明的另一种实施方式中，驱动处理器101还配置为，根据当前的第一摆动速度信息与额定速度值获取第一校正速度差值。根据当前的第二摆动速度信息与额定速度值获取第二校正速度差值。第一校正速度差值中具有第一摆臂10标识信息。第二校正速度差值中具有第二摆臂20标识信息。
[0058]
在本发明的另一种实施方式中，驱动处理器101还配置为，输出并显示第一校正速度差值及第一摆臂10标识信息、第二校正速度差值及第二摆臂20标识信息。
[0059]
同时，本发明还提供了协同控制伺服驱动配置方法，伺服驱动控制器能够驱动一个第一摆动臂和一个第二摆动臂。伺服驱动控制器能够通过单一片上系统芯片实现。单一
片上系统芯片具有一个驱动处理器101：
[0060]
第一摆动臂包括：
[0061]
一个第一摆臂10，其设置于一个第一工作面。第一摆臂10能够绕一个第一摆动轴线在第一起始位置与第一到达位置间摆动。第一摆动轴线垂直于第一工作面。当第一摆臂10在第一起始位置与第一到达位置间摆动时能够在第一工作面上覆盖一个第一扇形区域。
[0062]
一个第一伺服电机201，其输出轴能够驱动第一摆臂10绕第一摆动轴线摆动。
[0063]
一个第一速度传感器30，其感应端设置于第一扇形区域且能够采集第一摆臂10的第一摆动速度信息。速度传感器的感应输出端连接驱动处理器101且能够输出第一摆动速度信息。
[0064]
第二摆动臂包括：
[0065]
一个第二摆臂20，其设置于一个第二工作面。第二摆臂20能够绕一个第二摆动轴线在第二起始位置与第二到达位置间摆动。第二摆动轴线垂直于第二工作面。当第二摆臂20在第二起始位置与第二到达位置间摆动时能够在第二工作面上覆盖一个第二扇形区域。
[0066]
一个第二伺服电机301，其输出轴能够驱动第二摆臂20绕第二摆动轴线摆动。
[0067]
一个第二速度传感器40，其感应端设置于第二扇形区域且能够采集第二摆臂20的摆动速度信息。速度传感器的感应输出端连接驱动处理器101且能够输出第二摆动速度信息。
[0068]
驱动处理器101配置为，获取第一摆动速度信息与第二摆动速度信息的接收时间差值。若接收时间差值大于设定值，则根据第一摆动速度信息与额定速度值获取第一校正速度差值。根据第二摆动速度信息与额定速度值获取第二校正速度差值。将第一校正速度差值作为第一伺服电机201的伺服校正量驱动第一伺服电机201。将第二校正速度差值作为第二伺服电机301的伺服校正量驱动第二伺服电机301。
[0069]
在本发明配置方法另一种实施方式中，第一摆动速度信息中包括第一摆臂10标识信息。第二摆动速度信息中包括第二摆臂20标识信息。
[0070]
驱动处理器101还配置为，获取接收第一摆动速度信息的第一时间信息，时间信息中具有第一摆臂10标识信息。获取接收第二摆动速度信息的第二时间信息，时间信息中具有第二摆臂20标识信息。
[0071]
根据第一时间信息及第二时间信息获取接收时间差值。接收时间差值中包括第一摆臂10标识信息及第一摆臂10标识信息。
[0072]
在本发明配置方法另一种实施方式中，驱动处理器101还配置为，若获取到校正速度差值，则根据第一摆臂10标识信息获取当前的第一摆动速度信息。根据第二摆臂20标识信息获取当前的第二摆动速度信息。
[0073]
驱动处理器101还配置为，根据当前的第一摆动速度信息与额定速度值获取第一校正速度差值。根据当前的第二摆动速度信息与额定速度值获取第二校正速度差值。第一校正速度差值中具有第一摆臂10标识信息。第二校正速度差值中具有第二摆臂20标识信息。
[0074]
在本发明配置方法另一种实施方式中，驱动处理器101还配置为，输出并显示第一校正速度差值及第一摆臂10标识信息、第二校正速度差值及第二摆臂20标识信息。
[0075]
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施方式中描述的，但并非每个实施方式仅
包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
[0076]
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。