金属型材；76.框架阵列；77.短柱；78.型钢；79.安装空间；81.竖直边；82.水平边；83.单层彩钢瓦屋顶；84.网架结构体；85.大跨度梁；86.集水槽；87.通用光伏机器人；88.插电机械臂；89.真空吸爪总成；91.换轨通道；92.排间农业机器人；93.台架内农业机器人；94.开口筒形滑轨；95.嵌入式滑块；96.薄膜；97.光伏大棚；98.落水管；99.汇水管；101.轨道梁；102.作业模块；103.架空电缆；104.受电弓；105.接地滚轮；107.钢构架；108.立面；109.朝南坡面；111.朝北坡面；112.天面上换轨轨道；113.天面下换轨轨道；114.天面上换轨机器人；116.转向座；117.驳接轨道；118.撑杆；119.天面下换轨机器人；121.电动伸缩机械臂；122.内立面轨道；123.外立面轨道；124.竖直内转轴；126.内转轨；127.竖直外转轴；128.外转轨；129.可转动玻璃板；131.玻璃板倾角调节装置；132.行车；133.鼓风机总成；134.平顶天面；135.牵头杆；136.钢丝网卷筒；137.钢丝网；138.钢丝网卷扬机；139.跟踪装置；140.电动丝杆；141.转动副机构；142.蜗杆；143.涡轮部件；144.转动板；146、147.转动副机构；148.立柱连接界面；149.轨道承托件；151丝杆调节机构；152.螺母。
【具体实施方式】
[0031]图1至7共同给出实施例1。
[0032]实施例1，制造一个带轨道的光伏发电系统，包括台架1、光伏组件2、输变电装置、计算机控制系统、一组两根平行钢管轨道3、运行于轨道3上的电动装置一一通用光伏机器人和上轨平台4 ;轨道3通过绝缘承托件6与台架1连接；轨道3布置方向与台架1排布方向平行。台架1包括立柱7、横杆、斜撑、附件和基粧8 ;立柱7的底端用紧固件连接钢筋混凝土基粧8。光伏组件2安装于台架1上；光伏组件2通过输出电线端30和电气插座15与输变电装置电气连接。绝缘承托件6用钢材制成，其与轨道3之间含有一个绝缘材料瓦，实现轨道3与台架1两者的电气绝缘。绝缘承托件6含有一个磁路切换永磁铁磁吸装置20，用于在轨道3安装完成后实现进一步磁吸连接轨道3 ;轨道3采用薄壁不锈钢钢管9制成，不锈钢钢管耐候性好。钢管9上制作标记11。标记11包括用不锈钢尺上的黑铬标记技术制作。标记11中的一部分还可以采用条形码方式，以便日后在数据库里加载更多信息包括水路阀门的相对位置信息及其型号。标记11包括通过摄像头摄取并提供计算机控制系统，可以实时精确一一精度误差小于1毫米一一提供光伏组件机器人在带轨道的光伏发电系统中的空间位置，方便光伏组件清洁机器人作业包括避免与光伏组件2上的边框冲撞。
[0033]在钢管9两端分别套接并焊接带有内螺纹的连接端12和带有外螺纹的连接端13 ;两个连接端12、13上各自带有扳手槽14配合扳手连接。若干根钢管9两端螺纹连接加长构成一根长轨道3并作为一根输水管与水源接通。在钢管9即轨道3的最外端各采用一根弹簧10与基础连接。弹簧10使得钢管9即轨道3绷紧，其优点包括:轨道3可以承受更重的负载、无需在轨道3中部设置与基础的连接并且对轨道3的热胀冷缩不敏感。
[0034]通用光伏机器人包括电动轮组16、机架17和安装于机架17上的专用设施一一清洁模块18 ;—组两根轨道3分别与光伏清洁机器人的两组电动轮组16配合滚动连接，每组电动轮组16包括两个轮子；两组电动轮组16通过一个跨接型机架17跨过光伏组件2连接。光伏组件2的输出电线端30插入电气插座15。
[0035]机架17上方安装清洁模块18即机架17刚性连接清洁模块18 ;机架17的下方通过四个地面轮转向机构19与四组地面轮组21连接。地面轮转向机构19能够单独旋转一个地面轮组21 ;地面轮组21带刹车装置并可以前进或者后退；以地面轮组21与电动轮组16平行为基准，地面轮转向机构19的转动范围为正负120度。机架17上面还安装一个负压源22和一个摄像头23。摄像头23带机械调节臂。通用光伏机器人电刷24与轨道3电气连接，一组两根轨道3通过输电接线与电源25的两个电极连接。清洁模块18的用电负载26、两根轨道3、两处电刷24和电源25组成一个电路回路。电刷24包括石墨电刷。
[0036]在轨道3包括相邻两排光伏系统台架1上的两根轨道3上运行的电动装置包括种植养殖机器人；用电负载26还包括固定的用电器件譬如充电设施和太阳光跟踪装置。
[0037]电源25包括直流和交流电源；电源25的电压不限，包括直流电范围12至300伏。清洁模块18包括基板27、设置于基板27两面的两组镜像对称的清洁部件、管路一一包括排气管和给水管、敏感轮28和阻水器29。清洁模块18的基板27两端分别与一个基板翻转机构31连接；基板翻转机构31用于180度翻转基板27使之适应反方向运行一一本排若从左向右清洁则下一排从右向左清洁。基板翻转机构31包括一个电动涡轮机构；基板翻转机构31的驱动输出部件与基板27传动连接；基板翻转机构31的主体通过一个一维移动副机构和一个提升驱动机构32与提升板33连接；提升驱动机构32包括电动丝杆和气动驱动器件，提升驱动机构32能驱动基板27两端的基板翻转机构31和基板27 —起沿提升板33的中心线垂直提升；提升幅度为20至100毫米。所述提升作用包括用于清洁模块18吸收光伏组件2的高度安装精度误差、令清洁模块18不与光伏组件2接触以便快速通过和越过光伏组件2破损时翘起的玻璃残片。提升板33与机架17连接。敏感轮28上设置有与计算机控制系统主机信号连接的振动传感器；若干个敏感轮28沿基板27长度方向均布。阻水器29用于阻止光伏组件2边框处积水向后流淌。
[0038]清洁部件包括铲板34、构成干式清洁器件的长口吸尘嘴36和刮尘板37 ;构成水洗清洁器件的布水洁布滚筒38、长口吸水嘴39和刮水板41。铲板34包括静止铲板与振动式铲板；振动式铲板包括一个与振动源传动连接的铲板。振动式铲板不振动也可以铲刮；振动的铲板可以强力清除干结的污物包括鸟粪。铲板34的刃口还可以是锯齿状，锯齿状铲板齿的宽度范围从0.09至15毫米。长口吸尘嘴36和长口吸水嘴39均与负压源22连通。长口是指吸嘴长度与清洁部件的幅宽一致因而长度长。长口吸水嘴39和长口吸尘嘴36偏向刮水板41和刮尘板37，有利于减少刮水板41和刮尘板37前的积水量和积尘量。基板27、铲板34、长口吸尘嘴36、刮尘板37、布水洁布滚筒38、长口吸水嘴39和刮水板41的轴心线相互平行。如果光伏组件2南北向尺寸很长，清洁部件的幅宽为数分之一光伏组件2的南北向长度，即清洁部件分几次擦洗所述光伏组件2。排气管经过控制阀与负压源22连通；给水管通过控制阀与水源连通。负压源22包括使用拉法尔喷嘴和电动真空栗。
[0039]布水洁布滚筒38包括内部一个中轴管42、同轴套装在中轴管42外的布水管43和包裹布水管43的洁布材料44。布水管43通过旋转接头与外界连接、布水管43管壁均布通孔。水的来源包括从外部引入和自带贮水罐。这些水在重力作用下到达光伏组件2表面。这些水包括各种稀释洗涤剂。刮水板41的内容可以参照现有技术汽车雨刷。布水管43的外径3至55毫米，上面均布若干透水通孔；透水通孔的尺寸包括直径根据现场要求确定，包括平均每平方厘米含有0.2至1个直径为0.6至1毫米的透水通孔。布水洁布滚筒38的外径尺寸范围为14至70毫米。洁布材料44的厚度范围在3至30毫米之间；洁布材料44连接包括粘结于布水管43上。洁布材料44包括尼龙丝、不锈钢丝、丝瓜络、纺织料、毛刷及其组合。布水洁布滚筒38的优选尺寸包括:中轴管42外径27毫米；壁厚0.4毫米、表面带若干条滚压内凹的加强筋并且两端封闭；布水管43的外径31毫米；壁厚0.5毫米；洁布材料44的厚度5毫米。布水洁布滚筒38首尾两端各采用一个转动副机构和一个滚筒驱动机构与基板27连接。布水洁布滚筒38可正、反向旋转。当清洁模块18的前进速度为1米/秒时，布水洁布滚筒38表面各点由转动带来的速度范围为0.1至2米/秒。布水洁布滚筒38表面采用一簇一簇毛刷时，按照一条以上螺旋线46样式布置各簇毛刷，高度尺寸大于15毫米。布水洁布滚筒38采用螺旋线46样式布置的各簇毛刷，与刮尘板或者刮水板配合具有螺旋输送器的属性，能使尘埃和水快速往指定方向，包括向位置低的方向移动。布水洁布滚筒38旋转方向包括底部朝向或者远离刮板，根据现场条件选择。
[0040]电力线载波通讯模块35 ;电动轮组接口电路50、清洁模块接口电路51、电源接口电路52、光伏组件接口电路53均通过数据总线54与计算机控制系统主控电路56信号连接；使得电力线载波通讯模块、电动轮组、清洁模块、电源和光伏组件的状态根据计算机控制系统主控电路56状态的变化而变化。
[0041]实施例1的清洁机器人工作原理:计算机控制系统根据摄像头23获得关于光伏组件2的总体信息包括:离光伏组件2的距离、光伏组件2是否破损、光伏组件2上面是否有明显的污物杂物以及热斑、当前光伏组件2的状态包括与相邻前方的光伏组件之间的接缝及间隙状况与数据库存储的数据是否有明显的差异。情况正常，则驱动清洁模块18前行，铲板将光伏组件2表面进行铲除、长口吸尘嘴36吸取光伏组件2表面灰尘、布水洁布滚筒38在光伏组件2表面布水并旋转擦洗、长口吸水嘴39吸取刮水板41集聚于光伏组件2表面的水；情况不正常，则通过通讯模块报告等待后台支持。摄像头有时候不能以足够的精确度提供前方光伏组件比当前光伏组件高出的尺寸数据，这可能导致设备对光伏组件2的撞击。采用敏感轮28，可随时向计算机控制系统主机报告前方光伏组件的状态。当计算机控制系统主机判定需要抬高铲板34时，通过铲板丝杆机构48抬高铲板34，并在铲板34到达下一块光伏组件上面后，再回调铲板34使之正常工作。
[0042]上轨平台4包括一块硬化路面；令上轨平台4表面到轨道3上表面的最大垂直距离，等于电动装置的电动轮组16下表面到地面轮下表面的垂直距离。带地面轮和电动轮组16的通用光伏机器人在机器视觉帮助下能够到达轨道3的正前方，并能够直接从上轨平台4驶上轨道3或者从轨道3驶下上轨平台4。光伏清洁机器人清洁一排光伏组件后，驶下轨道3并且其地面轮与上轨平台4平稳滚动连接。然后驶向下一排光伏组件2，包括拐弯行驶。光伏组件清洁机器人上、下轨道的过程包括:光伏组件清洁机器人从轨道3上落地在上轨平台4上，直接驶向对面的光伏组件，或者通过地面轮转向机构19逐个转动地面轮组90度，然后径直驶向下一排光伏组件2，边行驶边通过机器视觉摄像头23提供自身位置，其中也可以利用数据库储存的到下一排光伏组件2的距离数据指导行驶。在摄像头23的监视下，光伏组件清洁机器人达到下一排光伏组件2的上轨平台4，再次通过地面轮转向机构19逐个回转地面轮组90度复位，在摄像头监视下，逐步接近轨道3并通过地面轮转向机构19实时持续校准，直至驶上轨道3。此外，在上轨平台4的行驶期间。光伏组件清洁机器人还可以通过拐弯的方式按照半圆弧形轨迹行驶到下一排光伏组件处并驶上轨道。光伏组件清洁机器人和机架的供电包括通过受电器从轨状输电母线譬如轨道取得和自带蓄电池。
[0043]在南方，每天清晨刮干净光伏组件2上的露水或者霜就可以实现清洁。
[0044]实施例1自动清洁部件还可以这样改变:1)只用铲板34用于清除积雪；2)只采用长口吸尘嘴36和刮尘板37用于干式清洁；干式清洁还可以在长口吸尘嘴36前配置一个吹风器；吹风器的出风口包括长出风口和均布细出风口的排孔；3)只用刮水板37或者刮水板37加长口吸水嘴39驶向清洁:4)铲板34前面增加沿铲板34刃口的移动吹风器吹风口和/或吸尘器吸口并用计算机控制；沿铲