专利名称：在通电马达处的马达控制器中实现自举电源充电的方法以及使用该方法的马达控制器的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种具有使用自举电容器电源的不工作开关的马达控制器，并且尤其是涉及这样一种情况其中，必须向自举电源充电，同时把马达控制器连接到正在旋转与通电的马达。本发明推出了一种基于从一组再充电序列中选择再充电序列的再充电方法，其中，所述选择依赖于所连接的马达的状态并且尤其是依赖于马达的反-EMF电压。
背景技术：
典型的马达控制器使用了整流器部分和逆变器部分，其中，整流器把多相输入电压转换为DC电压。逆变器典型地提供了形成开关元件的二极管与晶体管的桥结构，其中，这些开关元件中的每一个开关元件均包括高侧和低侧。连接栅极驱动器以接通和断开开关元件，其中，每一个栅极驱动器要求有电压供应。低成本、商品化的马达控制器通常把栅极驱动器的自举电容器电源用于逆变器中的高侧开关元件。这是一种已经流行市场多年的高性价比方案。来自Danfoss Drives A/S的现存的马达控制器产品，包括1998年的VLT 2800、2004年的VLT Automation Drive FC30x以及2007年的VLTeMicro Drive FC 51，均利用了自举电容器原理。在给定的相位，所述方法把低侧开关元件接通一段时间，以向这一相位的自举电容器充电，其中，把所述一段时间称为自举充电时间。通过接通低侧开关元件，把相应高侧栅极驱动器的电压参照连接到低侧开关元件的电压参照，这意味着，典型地可以经由，但不必经由限流自举电阻器和高电压二极管把来自低侧DC电压源的能量传送到相应的自举电容器。接下来，当断开了低侧开关元件时，高侧自举电容器为高侧栅极驱动器保持所需的能量，直至低侧开关元件的下一个接通状态。把这段时间称为给定相位中自举电容器的保持时间，所述给定相位与来自高侧栅极驱动器的负载电流和高侧电源电压的最小容忍水平一起定义了所要求的自举电容。所要求的自举电容和所需要的限流自举电阻器设置了自举充电时间，该自举充电时间应该尽可能短，以便对马达控制器的性能产生最小的影响。所希望的长保持时间和所希望的短自举充电时间实际上是互相矛盾的。在向自举电容器充电之前，高侧开关元件将不工作(断开)，因为相应的栅极驱动器没有电压供应。常规地，高侧栅极驱动器的充电是简单的。在静止状态，接通低侧开关元件，并且在自举充电时间结束时，可以使用正常的PWM (脉宽调制)通过令所有开关元件工作而起动整个逆变器，例如如在国际会议PESC’90上所提交的论文“Stator Flux OrientedAsynchronous Vector Modulation for AC-Drives”中所描述的。如果不在任何自举电容器的保持时间内起动所述驱动器，则在能够进入正常的PWM之前需要新的自举充电周期。
在自举之后，当所有开关元件已经进入工作状态时，系统处于正常PWM模式，其中众所周知自举再充电必须连续地运行，以保持所有开关元件工作。必须把正常PWM设计为不违反自举电容器设计所给定的保持时间，当使用低成本自举电源时这是一种制约。其文献示例为US 6，570，353 B2，该文献描述了在静止状态下通过自举序列向自举电源初始充电之后维持工作的开关元件的PM-马达的起动算法。对于大多数马达控制器的低速操作或者启动而言，自举电源的再充电不是主要问题。对于如US 6，570，353 B2中所述的三相马达控制器而言，将仅按低速在关闭状态下，在提供了短时间段的每一开关周期中调制所有低侧开关。因此，对所有自举电容器充分、连续地进行了再充电。然而，问题可能出现在高速水平时，其中，频繁使用众所周知的过调制技术生成针对负载的充足的输出电压水平。在一个高速区域中，可能会发生这样的情况在特定的时间间隔中，在两个或两个以上相继的开关周期中调制低侧开关之一，从而产生其中未向相应的自举电源充电的放大的时间段。这一时间段可能有接近自举电源的保持时间的风险。在另一个高速区域中，在特定的时间间隔中，可能会发生这样的情况在两个或两个以上相继的开关周期中调制两个低侧开关，从而产生其中没有向相应的两个自举电源充电的放大的时间段。这一时间段可能再次挑战自举电源的保持时间。通常，在某些驱动器中，在自举充电时间内接通和断开低侧开关元件(经PWM调制)，以限制对马达控制器的压力，而且如果马达正在旋转并且对其加以通电(磁化)，则也限制了对马达的压力，在这一情况下，所述马达作为发电机操作，其在马达控制器输出端上感应出电压，由此感应出反-EMF。即使使用经PWM调制的自举充电周期，在马达控制器中仍可能感应出过电压和/或在马达控制器和马达两者中感应出过电流。对于永磁马达，这可能是破坏性的。在最坏的情况下，自举序列等于旋转的马达的三相短路条件。本领域技术人员可能会意识到，对于旋转的永磁马达，这一问题尤为突出。本发明涉及一种克服这一问题的方法的推出，并且涉及实现所述方法的设备。本发明主要涉及马达控制器和马达，并且示例性地说明了马达控制器和马达，然而，总体上讲，本发明也适用于可能出现类似问题的其它任何用于负载的控制器。
发明内容
本发明的目的旨在推出一种在出现其中马达控制器的开关元件不工作的滑行(保持)情况之后对马达控制器的自举电源再充电的方法，其中，马达控制器包含至少两个输出相位，并且连接到在马达控制器的输出端生成反-EMF的负载。所述方法针对每一输出相位包含一个再充电序列，并且从与负载的反-EMF相关的一组再充电序列中选择每一再充电序列。 在一个优选实施例中，再充电序列为自举充电过程。在另一个优选实施例中，由旋转的马达导致反-EMF。在另一个优选实施例中，马达为三相马达，由此马达控制器为三相马达控制器。在另一个优选实施例中，从一组包含至少两个再充电序列的序列中选择再充电序列，其中，根据马达的旋转频率相对基频率的百分比或者马达的反-EMF的实际幅度相对反-EMF的基幅度的百分比进行所述选择。在一个优选实施例中，基频率和基幅度为马达的额定频率和额定幅度。在另一个优选实施例中，再充电序列组包含定义为含以下全部旋转频率的高频区域其中，马达的旋转频率相对基频率的百分比位于上阈值旋转水平之上。替换地，把这一区域定义为这样一个区域其中，马达的反-EMF的实际幅度相对反-EMF的基幅度的百分比在上阈值电压水平之上。在另一个优选实施例中，再充电序列组包含定义为含位于马达的相对基频率的旋转频率的下阈值旋转水平之下的全部旋转频率的低频区域，该下阈值旋转水平可能与上阈值旋转水平相同。替换地，也可以把这一区域定义为这样一个区域其中，马达的反-EMF幅度低于下阈值电压水平，可能与上阈值电压水平相同。以下，一般而言，上(或者下)阈值指的是上(或者下)旋转或者电压阈值。而且，当一般提及阈值水平(上阈值或者下阈值)之上或者之下的马达旋转时，一般意指马达的旋转频率相对基频率的百分比在阈值旋转水平(上或者下)之上或者之下，或者，替换地，意指马达的反-EMF的实际幅度相对反-EMF的基幅度的百分比在阈值电压水平(上或者下)之上或者之下，或者意指这两者。在另一个优选实施例中，再充电序列组还包含定义为位于低频区域和高频率区域之间的中频区域，意味着位于上阈值和下阈值之间。在另一个优选实施例中，序列组的第一序列实际上将在同一时间启动所有3个相位的再充电过程。在另一个优选实施例中，序列组中的第二序列实际上将在同一时间启动两个相位的再充电过程，在一个优选实施例中，当它们两者均为负时，可选地当它们两者均低于实际上为负的再充电阈值水平(反-EMF电压的某一定义值)时，例如当两个相位与O交叉点相交，因而再充电阈值水平为O时，或者，替换地，在它们具有类似的负反-EMF值时，序列组中的第二序列实际上将在同一时间启动两个相位的再充电过程。然后，在一个优选实施例中，在前两个相位的再充电过程之后，在第三相位的O交叉区域启动第三相位的再充电过程。替换地，可以在其接下来为负的任何时间，进行这一启动。在另一个优选实施例中，当所有3个相位分别具有负反-EMF值时，可选地在它们的O交叉点，或者当各反-EMF低于实际上为负的再充电阈值水平时，序列组的第三序列将相继地启动所有3个相位的充电过程。在另一个优选实施例中，第一序列相应于低区域，第二序列相应于中区域以及第二序列相应于闻区域。总体上讲，本发明还涉及一种包括任意数目上述实施例以及上述实施例任意排列的马达控制器或者设备。作为对本发明描述的概括性评论，假设在临界阈值(将加以定义)之下自举电容器至少部分地放电。为了能够使马达“制动”，首先通过同步化的自举序列对自举电容器进行充电，从而避免了(或至少最小化了)因过电流和/过电压所导致的问题。当对自举电容器进行充电时，马达起动器已经为安全地制动马达做好准备，因为所有晶体管均以针对栅极电压的可接受水平工作。使用众所周知的例如在us 6,570,353 B2中所描述的起动算法，来实现这一点。
图1图解了一个可以有利地应用本发明的典型的控制器。图2图解了在相位之一具有反-EMF的控制器。图3飞示出了根据本发明的再充电过程的不同的模拟情况。
具体实施例方式图1描述了马达控制器(I)的典型的设置，该马达控制器包含整流器(2)和逆变器(3 )，两者均为3相，其中，整流器(2 )把来自AC线的AC信号改变为DC信号，作为向逆变器
(3)的输入，所述逆变器将该输入形成为运行连接到逆变器(3)的输出端(4)的负载/马达
(14)的伪AC信号。逆变器(3)典型地提供了二极管(5)和晶体管(6)的桥结构，形成了 3个开关(7)的组，3个相位中的每一个相位使用一个开关(7)，或者马达(14)的线中每一条线使用一个开关(7)。逆变器部分(3)的每一组所述开关元件(7)包括称为高侧(7H)的第一子组的和称为低侧(7L)的第二组。连接栅极驱动器(8)以接通和断开开关元件(7)，其中每一栅极驱动器要求有电
压供应。低成本、商品化的马达控制器通常把栅极驱动器(8)的自举电容器(11)电源用于逆变器(3)中的高侧开关元件(7H)。这是一种已经流行市场多年的高性价比方案。所述方法把相应的低侧开关元件(7L)接通一段时间，以向针对高侧开关元件的栅极驱动器充电，其中，把所述一段时间称为自举充电时间。图2图解了栅极驱动器(8)的一个总的和典型的设置，其示出了相位之一(U)的情况，此时在这一相位和其它相位中马达生成反-EMF。例如，所图解的栅极驱动器(8)包含具有分别针对低侧(低侧驱动器)和高侧(高侧驱动器)的驱动器(12)的自举二极管(10)、自举电容器(11)以及电平移动器(13)。通过接通低侧开关元件(7L)，把相应的高侧驱动器(12)的电压参照连接到低侧开关元件(7L)的电压参照，这意味着，典型地可以经由，但不必经由电阻器(Rub)和高电压二极管把来自低侧DC电压源的能量传送到高侧自举电源电容器(11)。接下来，当断开低侧开关元件(7L)时，高侧自举电容器(11)为高侧栅极驱动器
(12)保持所需的能量，直至低侧开关元件(7L)的下一个接通状态。在向自举电容器(11)充电之前，高侧开关元件(7H)将不工作(断开)，因为相应的栅极驱动器没有电压供应。常规地，高侧驱动器(12)的充电是简单的。在静止状态，接通低侧开关元件(7L)，并且在自举充电时间结束时，可以常规地通过令所有开关元件工作来起动整个逆变器。通常，在某些驱动器中，在自举充电时间内接通和断开低侧开关元件(7L)(经PWM调制)，以限制对马达控制器(I)的压力，如果马达(14)正在旋转并且对其通电(磁化)，则也限制对马达(14)的压力。在这一情况下，在自举充电时间期间，在最糟糕的情况下，低侧开关元件(7L)所需的调制类似于马达的三相短路条件，使得可以明显看出为什么自举充电对于通电的马达是一个问题。本领域技术人员可以意识到这一问题对于旋转的永磁马达而言是典型的问题。
由此，这一自举过程涉及接通和断开低侧逆变器开关元件，以向具有断开的高侧开关元件(7H)的高侧栅极驱动器(12)供电。这带来了这样一个问题令正在旋转的马达
(14)磁化并从而得到反-EMF系统，然后，反-EMF系统、每相位马达电感Lm、低侧逆变器晶体管、高侧空转的逆变器二极管以及DC-链路电容器Cdc仿效自举整流器，这意味着在所述过程期间DC-链路电压可能升得过高。“无限”循环可能是自举序列本身导致过电压事件，这意味着不能在不工作状态下起动所述驱动器。因此，从以下可以推断，自举序列应该与反-EMF系统同步，以限制马达电流，并且把能量传送回Cdc。对所述方法的第一个要求是，确保相对基本马达周期的短自举序列。第一不例涉及一种具有500Hz的上基本马达频率的马达，从而提供2ms的最小基本周期。为了在给定相位中相应的反-EMF为低或者为负时进行自举充电，在一个优选实施例中，有利地选择这一相位的自举充电序列具有为最小基本周期的一半的最大值，即为lms。在根据这一示例的另一个优选实施例中，如在现有技术中那样选择在自举序列期间，按50%的占空比对低侧开关元 件进行PWM调制，由此有效的自举充电时间为Ims的一半，等于δοομβο于是，自举序列的一个示例可以为按8kHz调制的、具有Ims周期50%占空比的低侧开关元件，从而提供了相对典型马达的电时间常数每开关周期62. 5μ8的相当短的接通时间。作为另一个示例，从对50Hz额定马达进行估计可以推断，Ims的自举充电时间相当于典型所希望的^lOms范围中的自举电容器的保持时间，其中，例如按45Hz实际工作频率向50Hz额定马达馈送过调制的PWM电压(保持时间>1/ (3. 45) =7. 5ms)。以下，假设IOms的保持时间。使用上述示例，本发明的范围旨在提供这样一种使得在基本马达频率的宽的范围上最小化马达控制器和马达压力的用于自举充电的方法，从而覆盖了具有诸如5(Γ500Ηζ范围内的额定基本频率的马达。为了使本发明的背景清晰，公开了一些仅用于说明的模拟情况，这些模拟情况将依赖于马达和马达控制器的设计。所模拟的马达为正弦三相旋转永磁马达，假设其具有50Hz的额定马达频率和400Vrms的额定电压。假设这一马达为星形稱合的，并且每相位的定子电感(Lm)为IOmH,从而对1. 5kW范围内的马达建模。出于对最坏情况的考虑，假设转子的永久磁场强于定子电流所感应的磁场。因此，忽略了场削弱和d-轴电流对反-EMF电压的影响。假设在所考虑的自举序列示例期间，向马达加载了足够大的惯性力矩以维持恒定的速度。假设1. 5kff的三相马达控制器具有75PF的DC-链路电容Cdc(参见图1)和4Arms的额定输出电流水平。在图3中所示的第一示例中，马达按25Hz (中到低速)旋转。于是,按相对于永磁马达转子位置的任意角度，同时起动每一相位中的同一自举序列。可以推断，使用了对所有同步以及同相的低侧晶体管进行调制的最简单的方案，由此提供了 3个自举序列的最短的持续时间。图3示出了所模拟的DC-链路电压Udcp、反-EMF电压emfx以及马达电流imx。在另一个具有较高马达旋转速率的示例中，在图4中，按大约40Hz (定义为接近50Hz的额定马达频率的高速)，重复上述最简单的自举序列方案。25Hz速度水平和40Hz速度水平之间的差为反-EMF。25Hz时反-EMF为O. 5 · 400=200Vrms。40Hz时反-EMF为400 *4/5=320Vrmso就固定的自举序列而言，这意味着在25Hz时把较少的马达电流和较少的能量传送回Cdc。另一个重要的差是初始DC-链路电压和反-EMF系统之间的差。如果电压几乎相同，即为高速水平的情况，则在低侧逆变器开关元件的断开状态期间，存在跨马达(“升压”)电感Lm的有限的电压。因此，与充电状态相比，马达相位电流的放电迟缓，其中，低侧(“升压”)晶体管接通，从而提供了反-EMF系统的三相短路。这导致连续的马达电流(参见图4)，其最大化了传送回Cdc的能量。在图4中，在自举序列期间，把诸如全输出功率的某些东西反馈到DC-链路。把图3和图4加以比较，可以看出，按25Hz向DC-链路充电几伏特，同时断续的马达电流高达1A。这大约为额定输出驱动电流的20%。在图4中，把DC-链路从566V大体上充电至大约625V，充了大约60V。就过电压断路而言，这是一种糟糕的情况。更糟糕的是，连续的马达电流高达7. 5A，其大约为额定输出驱动电流的130%。这处于马达控制器的过电流范围内，并且可能有损于PM-马达，因为感应的定子磁场与转子的永久磁场反相。根据模拟情况，相对于反-EMF系统(永磁马达的转子位置)的Ims自举序列的相位基本上不改变图3和4中的影响。图3为可接受的性能，而图4为不可接受的性能。因此，需要改变，特别是在高频水平时，此处，将其定义为大于额定速度的50%。可以看出，每相位的给定影响被明显地减小，如果执行了所述相位的自举序列而同时所述相位的反-EMF为负的话。这要求同步的不能在每一个相位中同时执行的自举序列。图5示出了导致按50Hz的额定马达频率对DC-链路的可忽略充电和高频区域中的可接受的低马达电流。当两个相位的反-EMF交叉，同时两者均为负时，同时以及同相地执行两个相位的自举序列。然后，在第三相位的反-EMF的第一个从负变O的交叉点启动第三相位的自举序列。一个重要的参数是前两个相位和第三个相位之间的延迟，因为为了使所述原理有效,这一时间段应该小于IOms的保持时间。所述延迟为90° ,这意味着基本频率降至大约25Hz所述原理依然适用。在给定的示例中，基本频率为40Hz，由此提供了 6. 25ms的延迟，其低于保持时间。按200Hz的额定马达频率使用图5中的原理不是优选的。前两个相位的自举序列持续1ms，但两个相应的反-EMF均仅在30°期间为负，即按200Hz是O. 42ms。一种方案是比图5中早30°启动前两个相位的自举序列。这对于这些相位的自举序列留下了 60°的间隔，这按200Hz是O. 83ms。从图6可以推断，其处于边缘。若需要甚至更高的额定马达频率，则应该在3个不同的时刻起动3个相位的自举序列。每一个时刻均处于相应反-EMF的一个从负变O的交叉点。这使得在Ims的脉冲链持续时间内500Hz的额定马达频率受到支持。在高频水平，能够在不违反保持时间的情况下实现这一点，因为第一个自举序列和最后一个自举序列之间的时间段足够短。基于这些观察，可以定义自举充电过程的原理，其中，依据相对于额定马达频率的马达的旋转频率，推出不同的自举策略，其中，不同的充电或者重充电过程或者序列定义了
一组序列。特别是,可以定义马达的低频旋转频率区域、中频旋转频率区域以及高频旋转频率区域，即旋转频率的跨度，并且针对这些“区域”中的每一个定义不同的自举策略。由于把反-EMF电压水平和频率线性地加以耦合，所以能够根据电压而不是频率定义相同的区域。对于低频区域，在其中两个相位具有负反-EMF时，实际上可以在同一时间启动所有3个相位的自举序列(以下称为序列组的第一序列)。在一个实施例中，当两个相位具有相同的负反-EMF时(相应于第三相位具有最高正反-EMF的时间)，启动自举序列。在替换实施例中，在所述相位之一的相应反-EMF的负O交叉点启动自举序列。在第三实施例中，实际上与负载的反-EMF无关地在同一时间启动3个序列。对于中频区域，可以在相位中的两个相位具有负反-EMF时针对这两个相位启动自举序列(以下，将其称为序列组的第二序列)，再次在一个优选实施例中，当两个相位具有相同的负反-EMF时(相应于第三相位具有最高正反-EMF的时间)，启动自举序列。在替换实施例中，当两个反-EMF均为负时，在两个相位之一的相应反-EMF的从负变O的交叉点针对这两个相位启动自举序列。在负反-EMF时，优选在从负变O的交叉点启动第三相位的自举序列。于是对于高频区域，可以在各相位的每一反-EMF为负时，优选在从负变O的交叉点，优选相继地启动每一相位的自举序列(以下，将其称为序列组的第三序列)。可以把高频区域定义为马达工作在上阈值之上。可以把中频区域定义为在马达的相对基频率的旋转频率的上阈值之下，并且可选地在马达的相对基频率的旋转频率的下阈值之上。可以把低频区域定义为上阈值之下，并且可选地也在下阈值(为上旋转或者电压阈值)之下。 在一个非限制性示例中，可以使用50%以下的低频区域和75%以上的高频区域定义所述区域。其它百分比也适用于本发明。本发明并不局限于定义3个区域，而是对于某些系统也可以限制为两个区域，两个区域中的每一个区域实现如以上所定义的3个自举序列之一。然而，区域的定义典型地依赖于额定马达频率。例如，对于额定马达频率=15(Γ500Ηζ，在3个不同的时刻起动各个相位的Ims自举序列。在相应反-EMF的负O交叉点起动针对特定相位的一个序列。这提供了每一自举序列之间的120°的位移。在额定马达频率的50%以下，将同时以及同相地、不与反-EMF系统同步地执行自举序列。作为针对额定马达频率=5(Tl50Hz的另一个示例，在两个不同的时刻起动各个相位的Ims自举序列。当相应的反-EMF交叉，同时两者均为负时，起动两个特定相位的前两个序列。在最后一个相位的反-EMF的从负变O的交叉点迟90°起动最后一个序列。在额定马达频率的50%以下，将同时以及同相地、不与反-EMF系统同步地执行自举序列。第三个示例针对额定马达频率<50Ηζ的情况，其中，难以通过如额定马达频率=5(Tl50Hz的示例中的序列进行自举,这一示例是针对两个启动时刻之间的时间的最小化加以优化的，因为50%的额定速度时的90°大于10ms。这是自举电容器的所希望的最大保持时间。折衷办法是，如果在这一 IOms的时间帧内没有检测到从负变O的交叉点，则总是在前两个序列的执行之后10ms，执行最后一个相位的自举序列。随着额定马达频率变低，这将越来越多地违反异步自举充电的50%的额定速度准则。
权利要求
1.一种使用不工作的开关元件对控制器再充电的方法，所述控制器包含自举电容器并且具有至少两个输出相位，所述控制器连接到在控制器的输出端生成反-EMF的负载，所述方法包含为每一输出相位的自举电容器准备再充电序列，以及从与负载的反-EMF相关的或者作为负载的反-EMF的函数的至少两个再充电序列的组中选择每一个再充电序列， 其中，所述选择基于与基频率相关的负载旋转，或者替换地基于与反-EMF的基幅度相关的反-EMF幅度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，负载为马达，以及控制器为马达控制器。
3.根据权利要求1或者2所述的方法，其中，再充电序列为自举充电过程。
4.根据权利要求2或者3所述的方法，其中，旋转的马达导致反-EMF。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，马达为三相马达，由此马达控制器为三相马达控制器。
6.根据先前权利要求中任何一个权利要求所述的方法，其中，再充电序列组包含定义为马达在上阈值水平之上旋转时的高频区域。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，再充电序列组包含定义为马达在下阈值水平之下旋转时的低频区域，所述下阈值水平可能与权利要求7的上阈值水平相同。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，再充电序列组还包含定义为在权利要求6的上阈值水平之下和/或在权利要求7的下阈值水平之上的中频区域。
9.根据先前权利要求中任何一个权利要求所述的方法，其中，序列组的第一序列实际上将同时启动所有3个相位的再充电过程。
10.根据先前权利要求中任何一个权利要求所述的方法，其中，当两个相位均为负时， 可选地在两个相位之一的O交叉点，或者当两个相位均低于再充电阈值水平，或者当两个相位以相似的负反-EMF值交叉时，序列组中的第二序列实际上将同时启动所述两个相位的再充电过程，然后在第三相位的O交叉区域或者当在再充电阈值水平之下时，启动第三相位的再充电过程。
11.根据先前权利要求中任何一个权利要求所述的方法，其中，当所有3个相位分别具有负反-EMF值时，可选地在所述3个相位的O交叉点，或者低于再充电阈值水平时，序列组中的第三序列将相继地启动所有3个相位的充电过程。
12.根据权利要求6 11中任何一个权利要求所述的方法,其中，第一序列相应于低频区域，第二序列相应于中频区域以及第三序列相应于高频区域，而且，其中，序列组包含第一、第二以及第三序列中的至少两个。
13.—种包括根据先前权利要求中任何一个权利要求所述的方法的马达控制器。
14.一种包括根据权利要求12中任何一个权利要求所述的方法的设备。
15.一种用于重新起动电马达的方法，其中，在已经根据权利要求2 14中任何一个权利要求所述的再充电过程对控制器的自举电容器再充电之后，重新起动该马达。
全文摘要
本发明涉及一种使用自举电容器电源的马达控制器，并且特别是涉及这样一种情况其中，必须向自举电源充电，同时把马达控制器连接到正在旋转与通电的马达。本发明推出了一种基于从一组再充电序列中选择再充电序列的再充电方法，其中，所述选择依赖于所连接的马达的状态并且特别是依赖于马达的反-EMF电压。
文档编号H03K17/567GK103039003SQ201180010032
公开日2013年4月10日 申请日期2011年2月18日 优先权日2010年2月18日
发明者H.R.安德森 申请人:丹福斯驱动器公司