1.一种机械振动误差消除方法，其特征在于，包括：
获取当前时刻的参考输入信号，利用所述当前时刻的参考输入信号确定之前时刻的参考输入信号；
根据所述当前时刻的参考输入信号和所述之前时刻的参考输入信号，确定参考输入信号向量X(n)；
基于现场可编程阵列并采用FIR自适应滤波算法对所述参考输入信号向量X(n)进行滤波，输出有效信号。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻的参考输入信号，包括：
对采集到的连续时间信号进行模数转换得到数字信号；
基于现场可编程阵列对所述数字信号做快速傅里叶变换到频域；
根据所述频域的频谱分量图计算固有频率；
根据所述固有频率合成所述当前时刻的参考输入信号。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用FIR自适应滤波算法对所述参考输入信号向量X(n)进行滤波，输出有效信号，包括：
根据当前时刻的自适应滤波器权系数向量W(n)的转置与所述参考输入信号向量X(n)相乘，获取当前时刻的输出信号向量Y(n)；
将期望输出信号向量D(n)与所述输出信号向量Y(n)相减，获取误差信号向量E(n)；
采用FIR自适应滤波算法对所述误差信号向量E(n)和参考输入信号向量X(n)进行滤波，获取下一时刻的自适应滤波器权系数向量W(n+1)；
将下一时刻的自适应滤波器权系数向量W(n+1)的转置与所述参考输入信号向量X(n+1)相乘，获取下一时刻的输出信号向量Y(n+1)，作为所述有效信号输出。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述下一时刻的自适应滤波器权系数向量W(n+1)是所述误差信号向量E(n)和参考输入信号向量X(n)和步长因子的乘积与所述当前时刻的自适应滤波器权系数向量W(n)的和值。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
时钟控制当前时刻的参考输入信号向量和期望输出信号向量同步进行。
延迟输入量缓存至所述现场可编程阵列的寄存器中。
6.一种机械振动误差消除装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取当前时刻的参考输入信号，利用所述当前时刻的参考输入信号确定之前时刻的参考输入信号；
确定模块，用于根据所述当前时刻的参考输入信号和所述之前时刻的参考输入信号，确定参考输入信号向量X(n)；
滤波模块，用于基于现场可编程阵列并采用FIR自适应滤波算法对所述参考输入信号向量X(n)进行滤波，输出有效信号。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
转换单元，用于对采集到的连续时间信号进行模数转换得到数字信号；
变换单元，用于基于现场可编程阵列对所述数字信号做快速傅里叶变换到频域；
计算单元，根据所述频域的频谱分量图计算固有频率；
合成单元，根据所述固有频率合成所述当前时刻的参考输入信号。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述滤波模块包括：
相乘单元，用于根据当前时刻的自适应滤波器权系数向量W(n)的转置与所述参考输入信号向量X(n)相乘，获取当前时刻的输出信号向量Y(n)；
相减单元，用于将期望输出信号向量D(n)与所述输出信号向量Y(n)相减，获取误差信号向量E(n)；
获取单元，用于采用FIR自适应滤波算法对所述误差信号向量E(n)和参考输入信号向量X(n)进行滤波，获取下一时刻的自适应滤波器权系数向量W(n+1)；
输出单元，用于将下一时刻的自适应滤波器权系数向量W(n+1)的转置与所述参考输入信号向量X(n+1)相乘，获取下一时刻的输出信号向量Y(n+1)，作为所述有效信号输出。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述下一时刻的自适应滤波器权系数向量W(n+1)是所述误差信号向量E(n)和参考输入信号向量X(n)和步长因子的乘积与所述当前时刻的自适应滤波器权系数向量W(n)的和值。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
时钟模块，用于时钟控制当前时刻的参考输入信号向量和期望输出信号向量同步进行。
延迟模块，用于将输入量缓存至所述现场可编程阵列的寄存器中。