部件安装装置及部件安装基板的制造方法与流程

本发明涉及部件安装装置及部件安装基板的制造方法。

背景技术：

以往，部件安装装置具备将插入到基板的部件的引线夹紧的夹紧机构。通过利用夹紧机构将引线进行夹紧，从而对基板进行部件安装(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平4-320400号公报

作为安装于基板的部件，有时不仅具有夹紧引线而安装于基板的部件，而且具有例如对引线、金属罩板等进行扭转而安装于基板的部件。然而，以往的部件安装中，在安装上述那样的部件的情况下，例如需要更换为与扭转引线、金属罩板等相对应的单元、或另外设置与扭转引线、金属罩板等相对应的部件安装装置。因此，需要在与部件的种类对应的装置/工序中应对，妨碍部件安装的生产率的提高。

技术实现要素：

发明要解决的课题

因此，本发明的目的在于解决上述以往的课题，提供能够提高生产率的部件安装装置及部件安装基板的制造方法。

用于解决课题的手段

本发明的部件安装装置具备：夹紧(clinch)单元，其将插入设置于基板的插入孔的第一部件的引线进行夹紧；夹紧驱动部，其以将第一部件的引线进行夹紧的方式驱动夹紧单元；旋转装置，其使夹紧单元旋转；以及控制装置，其对夹紧驱动部以及旋转装置进行控制，控制装置以选择性地实施第一动作和第二动作的方式进行控制，该第一动作利用夹紧驱动部将第一部件的引线进行夹紧，该第二动作通过夹紧单元保持插入基板的插入孔的第二部件的脚部，利用旋转装置使夹紧单元旋转，从而扭转脚部。

本发明的部件安装基板的制造方法包括：第一工序，利用夹紧单元将插入设置于基板的插入孔的第一部件的引线进行夹紧；以及第二工序，利用旋转装置使夹紧单元旋转而使插入到基板的插入孔的第二部件的脚部扭转。

发明效果

根据本发明，能够提供可提高生产率的部件安装装置及部件安装基板的制造方法。

附图说明

图1是本发明的实施方式1的部件安装装置的概要结构图。

图2是本发明的实施方式1的部件安装装置所具备的夹紧机构以及引线屑回收容器的概要立体图。

图3是本发明的实施方式1的夹紧机构以及移动引导件的概要立体图。

图4是本发明的实施方式1的夹紧机构以及移动引导件的概要立体图。

图5是本发明的实施方式1的夹紧机构以及移动引导件的概要俯视图。

图6是本发明的实施方式1的移动引导件的概要立体图。

图7是本发明的实施方式1的夹紧单元的立体图。

图8的(a)是本发明的实施方式1的夹紧单元的一部分的立体图，图8的(b)是本发明的实施方式1的夹紧单元的一部分的分解立体图。

图9是本发明的实施方式1的夹紧单元的动作说明图。

图10的(a)和(b)是本发明的实施方式1的夹紧单元的动作说明图。

图11的(a)和(b)是本发明的实施方式1的夹紧单元的动作说明图。

图12的(a)和(b)是本发明的实施方式1的夹紧单元的动作说明图。

图13的(a)和(b)是本发明的实施方式1的夹紧单元的动作说明图。

图14是本发明的实施方式1的部件安装装置的控制框图。

图15是示出本发明的实施方式1的夹紧单元的一部分的概要立体图。

图16是示出本发明的实施方式1的夹紧单元的一部分的概要俯视图。

图17是示出本发明的实施方式1的夹紧单元的一部分的概要俯视图。

图18是示出本发明的实施方式1的第二部件的引线插入到基板的插入孔的状态的概要仰视图。

图19是本发明的实施方式2的夹紧机构的概要立体图。

图20是本发明的实施方式2的第二夹紧部周边的概要立体图。

图21是本发明的实施方式2的第二夹紧部的上端部中的横剖视图。

图22是进行本发明的实施方式2的第二部件的扭转动作前的夹紧机构的概要立体图。

图23是本发明的实施方式2的第二部件的扭转动作时的夹紧机构的概要立体图。

图24是图23的侧视图。

图25是示出本发明的实施方式2的第二部件的扭转动作时的转矩判定的概要图。

附图标记说明

1部件安装装置

2部件

2a第一部件

2b、2c第二部件

3基板

4、4a引线

4b脚部

4c部件主体

4d脚部

5、5a、5b、5c插入孔

11基板定位部

12插入头移动装置

13插入头

13a拾取爪

13k拾取爪驱动装置

14夹紧单元移动装置

14t附属构件

15、15a夹紧单元

20旋转装置

21基座构件

21a托架

21b块体

21c底板

22旋转基座

22a支柱

22b垂直部

23、23a夹紧机构

24引线屑回收容器

30间隔变更部

31θ旋转轴

32θ旋转轴驱动齿轮

33间隔变更轴

34间隔变更轴驱动齿轮

35驱动侧锥齿轮

36θ驱动马达

37θ驱动齿轮

38间隔变更马达

39间隔变更齿轮

41杆构件

42滚轮构件

43操作板

44夹紧气缸

44a活塞杆

45杠杆构件

45a一端

45b操作端

46移动引导件

47第一引导保持部

47a棒状部

47b凸缘部

47c螺纹孔

48第二引导保持部

49滑动部

49a螺纹孔

51、51a、51b第一基座构件

52、52a、52b夹紧部

53a、53b第二基座构件

54、54a、54b固定刃保持部

55、55a、55b可动刃保持部

56a、56b杆

57a、57b下端侧滚轮

58a、58b上端侧滚轮

59、59a、59b摆动轴

60进给丝杠机构

61滚珠丝杠

62从动侧锥齿轮

63移动块

64连结构件

64b螺钉

66a、66b固定刃

68a、68b可动刃

69a、69b夹持板

70螺钉

73引线屑引导管

74下游侧开口

75a、75b贯通孔

80控制装置

80a判定部

81触摸面板

90第二夹紧部

91固定刃保持部

91a固定刃

93第一侧板

93a卡合部

94第二侧板

94a卡合部

97转矩检测部

具体实施方式

根据本发明的第一方案，提供一种部件安装装置，其中，具备：夹紧单元，其将插入设置于基板的插入孔的第一部件的引线进行夹紧；夹紧驱动部，其以将第一部件的引线夹紧的方式驱动夹紧单元；旋转装置，其使夹紧单元旋转；以及控制装置，其对夹紧驱动部以及旋转装置进行控制，控制装置以选择性地实施第一动作和第二动作的方式进行控制，第一动作利用夹紧驱动部来将第一部件的引线进行夹紧，第二动作由夹紧单元保持插入基板的插入孔的第二部件的脚部，利用旋转装置使夹紧单元旋转，从而扭转脚部。

根据上述那样的结构，能够在同一单元进行夹紧动作以及扭转动作。因此，能够将夹紧部件与扭转部件混载，并能够有效地进行部件的安装。因此，能够使部件安装的生产率提高。

根据本发明的第二方案，提供第一方案所记载的部件安装装置，夹紧单元具有卡合部，该卡合部在夹紧单元的旋转方向上与第二部件的脚部卡合，在第二动作中，控制装置在将第二部件的脚部插入到卡合部之后，对旋转装置进行控制，以使得利用旋转装置使夹紧单元旋转而扭转脚部。

根据上述那样的结构，将第二部件的脚部插入到夹紧单元的卡合部之后，使夹紧单元旋转，从而能够容易扭转脚部。

根据本发明的第三方案，提供第二方案所记载的部件安装装置，夹紧单元具备：固定刃；可动刃，其以将向基板的下表面侧突出的第一部件的引线夹在与固定刃之间的方式配置，相对于固定刃移动而将第一部件的引线进行夹紧；以及固定刃保持部，其保持固定刃，卡合部设置于夹紧单元的固定刃保持部的上表面。

根据上述那样的结构，将卡合部设置于固定刃保持部，从而能够将插入卡合部的脚部在更可靠地固定的状态下进行扭转。因此，能够更可靠地扭转脚部。

根据本发明的第四方案，提供第三方案所记载的部件安装装置，固定刃保持部具备以在固定刃的侧方对置的方式设置的一对侧板，卡合部分别设置于一对侧板。

根据上述那样的结构，通过将卡合部分别设置于一对侧板，从而能够将脚部插入两方的卡合部而扭转脚部的两端部。因此，能够更可靠地扭转脚部。

根据本发明的第五方案，提供第三方案或第四方案所记载的部件安装装置，固定刃保持部的上表面形成于夹紧单元的上端部。

根据上述那样的结构，将固定刃保持部的上表面形成于夹紧单元的上端部，从而能够容易将第二部件的脚部插入固定刃保持部的卡合部。因此，能够更容易扭转脚部。另外，能够由固定刃保持部支承基板，因此在由固定刃保持部支承基板的状态下，能够将第一部件的引线进行夹紧。

根据本发明的第六方案，提供第一方案至第五方案中任一个所记载的部件安装装置，夹紧单元具备：第一夹紧部，其将具有向下方延伸的两根引线的第一部件中的一方的引线进行夹紧；第二夹紧部，其将另一方的引线进行夹紧；以及间隔变更部，其使第一夹紧部相对于第二夹紧部相对地移动，旋转装置使第一夹紧部以及第二夹紧部旋转，在第二动作中，控制装置控制间隔变更部以及旋转装置，以使得利用间隔变更部来变更第一夹紧部与第二夹紧部的间隔，将第二部件的脚部夹在第一夹紧部与第二夹紧部之间之后，利用旋转装置使第一夹紧部以及第二夹紧部旋转而扭转脚部。

根据上述那样的结构，将脚部夹在第一夹紧部与第二夹紧部之间而扭转，从而能够容易扭转脚部。

根据本发明的第七方案，提供第六方案所记载的部件安装装置，第一夹紧部以及第二夹紧部分别具有以将向基板的下表面侧突出的第一部件的引线夹持的方式配置的固定刃以及可动刃，通过使可动刃相对于固定刃移动，从而将第一部件的引线进行夹紧，第一夹紧部的固定刃以与第二夹紧部的固定刃对置的方式设置，在第二动作中，控制装置进行间隔变更部的控制，以使得第二部件的脚部夹在第一夹紧部的固定刃与第二夹紧部的固定刃之间。

根据上述那样的结构，通过将第二部件的脚部夹在第一夹紧部的固定刃与第二夹紧部的固定刃之间，从而能够更容易扭转脚部。

根据本发明的第八方案，提供第六方案或第七方案所记载的部件安装装置，第一夹紧部在与第二夹紧部对置的面具有第一夹持板，第二夹紧部在与第一夹紧部对置的面具有第二夹持板，在第二动作中，控制装置进行间隔变更部的控制，以使得利用间隔变更部来变更第一夹持板与第二夹持板的间隔，从而将第二部件的脚部夹在第一夹持板与第二夹持板之间。

根据上述那样的结构，能够利用夹持板来提高扭转脚部的部分的强度。通过将第二部件的脚部夹在第一夹持板与第二夹持板之间，从而能够更可靠地夹持脚部，因此能够更容易扭转脚部。

根据本发明的第九方案，提供第六方案至第八方案中任一个所记载的部件安装装置，在第二动作中，控制装置进行间隔变更部的控制，以使得在基板的插入孔的中心位于夹紧单元的旋转中心轴上的状态下，将第二部件的脚部夹在第一夹紧部与第二夹紧部之间。

根据上述那样的结构，通过在基板的插入孔的中心位于夹紧单元的旋转中心轴上的状态下扭转脚部，从而能够使插入孔的中心与扭转脚部的旋转中心一致。因此，能够更可靠地扭转脚部。

根据本发明的第十方案，提供第一方案至第九方案中任一个所记载的部件安装装置，部件安装装置具备：转矩检测部，其对在旋转装置产生的转矩进行检测；以及判定部，其基于由转矩检测部检测出的转矩，对第二动作中的第二部件的脚部的扭转动作的成功与否进行判定。

根据上述那样的结构，通过基于在旋转装置产生的转矩判定扭转动作的成功与否，从而能够容易判定扭转动作的成功与否。

根据本发明的第十一方案，提供第十方案所记载的部件安装装置，在第二动作中，在由转矩检测部检测出的转矩比预先确定的阈值大的情况下，判定部判定第二部件的脚部的扭转动作成功，在转矩比阈值小的情况下，判定部判定第二部件的脚部的扭转动作失败。

根据上述那样的结构，使用阈值来判定扭转动作的成功与否，从而能够更容易判定扭转动作的成功与否。

根据本发明的第十二方案，提供第十方案或第十一方案所记载的部件安装装置，在第二动作中，在旋转装置的旋转的等速区域中，判定部对第二部件的脚部的扭转动作的成功与否进行判定。

根据上述那样的结构，在旋转装置的旋转的等速区域中判定扭转动作的成功与否，从而能够更容易判定扭转动作的成功与否。

根据本发明的第十三方案，提供一种部件安装基板的制造方法，包括如下工序：第一工序，利用夹紧单元将插入设置于基板的插入孔的第一部件的引线进行夹紧；以及第二工序，利用旋转装置使夹紧单元旋转而使插入到基板的插入孔的第二部件的脚部扭转。

根据上述那样的方法，能够在同一单元进行夹紧动作以及扭转动作。因此，能够对夹紧部件和扭转部件进行混载，并能够有效地进行部件的安装。因此，能够使部件安装的生产率提高。

根据本发明的第十四方案，提供第十三方案所记载的部件安装基板的制造方法，在第二工序中，在将第二部件的脚部插入到夹紧单元的卡合部之后，使卡合部在夹紧单元的旋转方向上与第二部件的脚部卡合而扭转脚部。

根据上述那样的方法，将第二部件的脚部插入到夹紧单元的卡合部之后，使夹紧单元旋转，从而能够容易扭转脚部。

根据本发明的第十五方案，提供第十四方案所记载的部件安装基板的制造方法，在第一工序中，使可动刃相对于固定刃移动，将向基板的下表面侧突出的第一部件的引线夹在固定刃与可动刃之间来进行夹紧，在第二工序中，将第二部件的脚部插入到设置于保持固定刃的固定刃保持部的上表面的卡合部之后，利用旋转装置使夹紧单元旋转而扭转脚部。

根据上述那样的方法，将脚部插入固定刃保持部的卡合部，从而能够在更可靠地固定的状态下扭转脚部。因此，能够更可靠地扭转脚部。

根据本发明的第十六方案，提供第十五方案所记载的部件安装基板的制造方法，在第二工序中，将第二部件的脚部插入到分别设置于在固定刃的侧方对置地设置的一对侧板的卡合部之后，利用旋转装置使夹紧单元旋转而扭转脚部。

根据上述那样的方法，能够将脚部插入一对侧板的两方的卡合部而能够扭转脚部的两端部。因此，能够更可靠地扭转脚部。

根据本发明的第十七方案，提供第十五方案或第十六方案所记载的部件安装基板的制造方法，在第二工序中，将第二部件的脚部插入到在夹紧单元的上端部形成的固定刃保持部的上表面的卡合部之后，利用旋转装置使夹紧单元旋转而扭转脚部。

根据上述那样的方法，将第二部件的脚部插入在夹紧单元的上端部形成的固定刃保持部的上表面的卡合部，从而能够将第二部件的脚部容易插入固定刃保持部的卡合部。因此，能够更容易扭转脚部。另外，能够由固定刃保持部支承基板，因此在由固定刃保持部支承基板的状态下，能够将第一部件的引线进行夹紧。

根据本发明的第十八方案，提供第十三方案至第十七方案中任一个所记载的部件安装基板的制造方法，在第一工序中，利用将具有向下方延伸的两根引线的第一部件中的一方的引线进行夹紧的第一夹紧部和将另一方的引线进行夹紧的第二夹紧部，将第一部件的引线进行夹紧，在第二工序中，在将第二部件的脚部夹在第一夹紧部与第二夹紧部之间之后，使第一夹紧部以及第二夹紧部旋转而扭转脚部。

根据上述那样的方法，将脚部夹在第一夹紧部与第二夹紧部之间而扭转，从而能够容易扭转脚部。

根据本发明的第十九方案，提供第十八方案所记载的部件安装基板的制造方法，在第一工序中，使第一夹紧部的可动刃相对于第一夹紧部的固定刃移动，并且使第二夹紧部的可动刃相对于第二夹紧部的固定刃移动，从而将第一部件的引线进行夹紧，在第二工序中，将第二部件的引线夹在第一夹紧部的固定刃与和第一夹紧部的固定刃对置地设置的第二夹紧部的固定刃之间。

根据上述那样的方法，通过将第二部件的脚部夹在第一夹紧部的固定刃与第二夹紧部的固定刃之间，从而能够更容易扭转脚部。

根据本发明的第二十方案，提供第十八方案或第十九方案所记载的部件安装基板的制造方法，在第二工序中，对第一夹紧部具有的第一夹持板与第二夹紧部具有的第二夹持板的间隔进行变更，从而将第二部件的引线夹在第一夹持板与第二夹持板之间。

根据上述那样的方法，能够利用夹持板来提高扭转脚部的部分的强度。将第二部件的脚部夹在第一夹持板与第二夹持板之间，能够更可靠地夹持脚部，因此能够更容易扭转脚部。

根据本发明的第二十一方案，提供第十八方案至第二十方案中任一个所记载的部件安装基板的制造方法，在第二工序中，在夹紧单元的旋转中心位于插入孔的中心的下方的状态下，将第二部件的引线夹在第一夹紧部与第二夹紧部之间。

根据上述那样的方法，在基板的插入孔的中心位于夹紧单元的旋转中心轴上的状态下扭转脚部，从而能够使插入孔的中心与扭转脚部的旋转中心一致。因此，能够更可靠地扭转脚部。

根据本发明的第二十二方案，提供第十三方案至第二十一方案中任一个所记载的部件安装基板的制造方法，在第二工序中，基于在使夹紧单元旋转的旋转装置产生的转矩，对第二部件的脚部的扭转动作的成功与否进行判定。

根据上述那样的方法，基于在旋转装置产生的转矩来判定扭转动作的成功与否，从而能够容易判定扭转动作的成功与否。

根据本发明的第二十三方案，提供第二十二方案所记载的部件安装基板的制造方法，在第二工序中，在转矩比预先确定的阈值大的情况下，判定第二部件的脚部的扭转动作成功，在转矩比阈值小的情况下，判定第二部件的脚部的扭转动作失败。

根据上述那样的方法，使用阈值来判定扭转动作的成功与否，从而能够更容易判定扭转动作的成功与否。

根据本发明的第二十四方案，提供第二十二方案或第二十三方案所记载的部件安装基板的制造方法，在第二工序中，在旋转装置的旋转的等速区域中，对第二部件的脚部的扭转动作的成功与否进行判定。

根据上述那样的方法，在旋转装置的旋转的等速区域中判定扭转动作的成功与否，从而能够更容易判定扭转动作的成功与否。

以下，关于本发明的部件安装装置以及使用其的部件安装基板的制造方法的例示的实施方式，参照附图并进行说明。本发明并不局限于以下的实施方式的具体的结构，基于同样的技术思想的结构也包含于本发明中。

(实施方式1)

使用图1对实施方式1的部件安装装置1的概要结构进行说明。图1是实施方式1的部件安装装置1的概要立体图。

图1示出的部件安装装置1是将部件2装配/安装于基板3的装置。安装有部件2的基板3成为“部件安装基板”。

图1示出的部件安装装置1具备：基板定位部11、插入头移动装置12、插入头13、夹紧单元移动装置14、夹紧机构23(夹紧单元15)以及引线屑回收容器24。

基板定位部11是将基板3定位于规定位置的构件。作为实施方式1的基板定位部11，例如采用一对输送机，基板定位部11将基板3的两端从下方支承并进行搬运，从而定位于规定位置。在基板3设置有用于供部件2的引线4插通的插入孔5。

插入头移动装置12是使插入头13移动的装置。作为实施方式1的插入头移动装置12，例如采用正交坐标工作台，插入头移动装置12使插入头13向水平方向(xy方向)以及上下方向(z方向)移动。在此，x方向以及y方向是彼此正交的方向，z方向是与x方向以及y方向正交的方向。

插入头13是拾取部件2并将部件2的引线4从上方插入由基板定位部11定位的基板3的插入孔5中的构件。插入头13位于比基板定位部11靠上方的位置，并通过插入头移动装置12向xy方向以及z方向移动。

插入头13具备拾取部件2的一对拾取爪13a。拾取爪13a是把持部件2并进行拾取的构件，由拾取爪驱动装置13k驱动。也可以使用吸附部件2的吸附喷嘴来代替拾取爪13a。

夹紧单元移动装置14是使夹紧机构23以及引线屑回收容器24在水平方向以及上下方向上移动的装置。作为实施方式1的夹紧单元移动装置14，例如采用正交坐标工作台，夹紧单元移动装置14使用于安装夹紧单元15的附属构件14t在水平方向以及上下方向上移动。需要说明的是，夹紧单元移动装置14以及附属构件14t的结构以大幅简化的形式进行图示。

夹紧机构23是将从基板3的插入孔5向基板3的下表面侧突出的引线4进行夹紧或者扭转的机构。夹紧机构23以位于比基板定位部11靠下方的位置的状态安装于附属构件14t，并利用夹紧单元移动装置14的驱动而在水平方向以及上下方向上移动。

引线屑回收容器24是用于将夹紧机构23切断的引线4的下端部即引线屑进行回收的容器。引线屑回收容器24利用螺钉等固定机构固定于夹紧机构23。

图2示出夹紧机构23以及引线屑回收容器24的放大立体图。

如图2所示，在夹紧机构23设置有引线屑引导管73。引线屑引导管73是将由夹紧机构23产生的引线屑向引线屑回收容器24引导的管。引线屑引导管73的上游侧开口(未图示)配置于夹紧机构23的内部。引线屑引导管73的下游侧开口74配置于引线屑回收容器24的上方。

图3～图6示出由上述夹紧机构23进行的引线4的切断/夹紧的结构。

图3、图4是从不同方向观察夹紧机构23的概要立体图，图5是夹紧机构23的俯视图。图6是移动引导件46的概要立体图。在以下的说明中，适当省略图2示出的夹紧单元移动装置14、引线屑回收容器24以及引线屑引导管73等的图示。

如图3、图4所示，实施方式1的夹紧机构23由一对夹紧部52a、52b构成。第一夹紧部52a将两根引线4中的一方的引线4夹紧，第二夹紧部52b将另一方的引线4夹紧。第一夹紧部52a以及第二夹紧部52b均保持于移动引导件46。移动引导件46安装于前述的附属构件14t(省略图示)。相对于第二夹紧部52b配置于右侧(图3)的第一夹紧部52a以能够向图3、图4示出的a方向滑动的状态保持于移动引导件46。另一方面，相对于第一夹紧部52a配置于右侧(图4)的第二夹紧部52b以固定状态保持于移动引导件46。即，第二夹紧部52b以相对于移动引导件46未滑动移动的状态保持于移动引导件46。需要说明的是，第一夹紧部52a以及第二夹紧部52b也可以均以能够滑动的状态保持于移动引导件46。

图4示出的第一夹紧部52a具备第一基座构件51a、第二基座构件53a、固定刃保持部54a、可动刃保持部55a、杆56a、下端侧滚轮57a、上端侧滚轮58a、以及摆动轴59a。实施方式1的第一基座构件51a和第二基座构件53a一体地构成，构成第一夹紧部52a整体的基座构件。如图4、图5所示，第一夹紧部52a还具备固定刃66a和可动刃68a。关于各构件的详细结构，在后面进行叙述。

另一方面，图3示出的第二夹紧部52b也具备与第一夹紧部52a同样的结构。具体地说，第二夹紧部52b具备第一基座构件51b、第二基座构件53b、固定刃保持部54b、可动刃保持部55b、杆56b、下端侧滚轮57b、上端侧滚轮58b、以及摆动轴59b。实施方式1的第一基座构件51b和第二基座构件53b一体地构成，构成第一夹紧部52a整体的基座构件。如图3、图5所示，第二夹紧部52b还具备固定刃66b和可动刃68b。关于各构件的详细结构，在后面进行叙述。

如图4所示，在第一夹紧部52a的第二基座构件53a形成有用于供引线屑引导管73(省略图示)插通并进行保持的贯通孔75a。同样地，如图3所示，在第二夹紧部52b的第二基座构件53b形成有供引线屑引导管(省略图示)插通并进行保持的贯通孔75b。

图6示出的移动引导件46从下方侧依次具备第一引导保持部47、第二引导保持部48、滑动部49。

配置于最下方的第一引导保持部47具备棒状部47a和凸缘部47b。棒状部47a是保持第二引导保持部48的部分，并以沿着图6示出的a方向延伸的状态安装于附属构件14t(省略图示)。第二引导保持部48固定于棒状部47a。凸缘部47b是保持前述的第二夹紧部52b的第一基座构件51b(图3)的部分。在凸缘部47b设置有用于固定第一基座构件51b的多个螺纹孔47c。螺纹孔47c各自插入有图3示出的螺钉64b。

第二引导保持部48是与棒状部47a同样地沿a方向延伸的棒状的构件。在第二引导保持部48上，以能够在a方向上滑动的状态安装有滑动部49。

滑动部49是保持前述的第一夹紧部52a的第一基座构件51a(图4)的部分。在滑动部49设置有用于固定第一基座构件51a的多个螺纹孔49a。在螺纹孔49a各自插入有螺钉(未图示)。

根据上述结构，第一夹紧部52a以能够滑动的状态、第二夹紧部52b以固定状态分别保持于移动引导件46。由此，能够改变将由第一夹紧部52a进行的引线4的折弯/切断位置与由第二夹紧部52b进行的引线4的折弯/切断位置之间的间隔。通过适当调整该间隔，从而即使两根引线4彼此的间隔根据部件2的种类而不同，也能够进行应对。

接下来，图7示出夹紧单元15的放大立体图，使用图7至图13，对驱动夹紧单元15的驱动结构进行说明。图7至图13是用于说明夹紧单元15的驱动结构的概要立体图。在图7至图13中，在省略螺栓等结构的同时，简化整体的形状并进行图示。

夹紧单元15具备：旋转装置20，其使第一夹紧部52a以及第二夹紧部52b旋转；以及夹紧机构23，其安装于后述的旋转基座22。旋转装置20具备安装于附属构件14t(图1)的基座构件21、相对于基座构件21水平旋转的旋转基座22、θ旋转轴31、θ旋转轴驱动齿轮32、以及θ驱动马达36。

在图7中，基座构件21具备安装于附属构件14t的托架21a、与托架21a连结的块体21b以及底板21c。底板21c在块体21b的下方水平地延伸。

如图7所示，块体21b将沿上下方向延伸的中空的θ旋转轴31保持为绕上下轴旋转自如。在此，图8的(a)、(b)示出夹紧单元15中的θ旋转轴31的周边结构。如图7以及图8的(a)、(b)所示，θ旋转轴31的下端向块体21b与底板21c之间突出，在该突出的部分例如以水平姿态设置有作为蜗轮的θ旋转轴驱动齿轮32。θ旋转轴31的上端向块体21b的上方突出，在该突出的部分安装有前述的旋转基座22。

图7示出用于改变夹紧部彼此的间隔的间隔变更部30的结构。如图7所示，间隔变更部30具备间隔变更轴33、间隔变更轴驱动齿轮34、驱动侧锥齿轮35、进给丝杠机构60、以及间隔变更马达38。

在图7以及图8的(a)、(b)中，沿上下方向延伸的中空的间隔变更轴33以沿上下方向贯通θ旋转轴31的方式设置于θ旋转轴31的内部。间隔变更轴33的下端向θ旋转轴驱动齿轮32与底板21c之间突出，在该突出的部分例如以水平姿态设置有作为外齿的正齿轮的间隔变更轴驱动齿轮34。间隔变更轴33的上端向旋转基座22的上方突出，在该突出的部分以水平姿态设置有驱动侧锥齿轮35。驱动侧锥齿轮35的齿设置于下表面侧。间隔变更轴33在θ旋转轴31的内部绕与θ旋转轴31同轴的上下轴旋转自如。

在此，图9至图13示出对夹紧单元15的动作进行说明的动作说明图。如图7以及图9所示，θ驱动马达36以使驱动轴朝向水平方向的方式设置于基座构件21的底板21c的上表面。在θ驱动马达36的驱动轴设置有θ驱动齿轮37，θ驱动齿轮37与θ旋转轴驱动齿轮32啮合。因此，若θ驱动马达36使θ驱动齿轮37绕水平轴旋转(图9中示出的箭头r1)，则θ旋转轴驱动齿轮32旋转，从而θ旋转轴31绕上下轴旋转(图9中示出的箭头r2)。而且，旋转基座22通过该θ旋转轴31的旋转而水平旋转，夹紧机构23整体绕与基板3的主面的延伸方向交叉的轴旋转。具体地说，夹紧机构23整体绕与基板3的主面的延伸方向正交的轴旋转。即，夹紧机构23整体绕θ旋转轴31的旋转轴水平旋转(图9中示出的箭头r3)。

如图7以及图10的(a)、(b)所示，间隔变更马达38以使驱动轴朝向下方的方式设置于基座构件21的底板21c的上表面。在间隔变更马达38的驱动轴例如以水平姿态设置有作为外齿的正齿轮的间隔变更齿轮39。间隔变更齿轮39与前述的间隔变更轴驱动齿轮34啮合。

如图8的(a)、(b)所示，沿上下方向延伸的中空的杆构件41以沿上下方向贯通间隔变更轴33以及底板21c的方式设置于间隔变更轴33的内部。杆构件41的下端向基座构件21的底板21c的下方突出，在该突出的部分的下端设置有绕水平轴旋转自如的滚轮构件42。杆构件41的上端向驱动侧锥齿轮35的上方突出，在该突出的部分以水平姿态设置有操作板43。杆构件41在间隔变更轴33的内部沿上下方向移动自如。

如图7以及图11的(a)、(b)所示，在基座构件21的底板21c的上表面以使活塞杆44a朝向下方的方式设置有夹紧气缸(夹紧驱动部)44。在底板21c的下方设置有一端45a旋转自如地连结于底板21c的杠杆构件45。在杠杆构件45的另一端(称为操作端45b)旋转自如地连结于活塞杆44a的下端。设置于杆构件41的下端的前述的滚轮构件42从上方与杠杆构件45的中间部抵接。

在利用夹紧气缸44将杠杆构件45的操作端45b压下的状态下，杆构件41使操作板43位于下方位置(称为“非操作位置”)(图11的(a))。另一方面，在利用夹紧气缸44将杠杆构件45的操作端45b提起的状态下，杆构件41被杠杆构件45上推(图11的(b)中示出的箭头f1)，使操作板43位于上方位置(称为“操作位置”)(图11的(b))。

如图11的(a)、(b)、图12的(a)、(b)以及图13的(a)、(b)所示，第一基座构件51由从旋转基座22向上方延伸的支柱22a支承为水平姿态，且位于操作板43的上方。第一基座构件51b借助支柱22a而直接安装于旋转基座22，第一基座构件51a经由从第一基座构件51b沿水平方向延伸的移动引导件46而间接地安装于旋转基座22。第一基座构件51a沿着移动引导件46在水平方向上移动自如，若第一基座构件51a沿着移动引导件46移动，则第一基座构件51a与第一基座构件51b的间隔发生变化。

如图11的(a)、(b)以及图12的(a)、(b)所示，在第一基座构件51a和第一基座构件51b各自设置有杆56。设置于第一基座构件51b的杆56在上下方向上贯通第一基座构件51b而在上下方向上移动自如。设置于第一基座构件51a的杆56在上下方向上贯通第一基座构件51a而在上下方向上移动自如。各杆56在下端侧具有下端侧滚轮57，在上端侧具有上端侧滚轮58。各杆56的下端侧滚轮57位于操作板43的上方。

在操作板43位于前述的“非操作位置”时，下端侧滚轮57不与操作板43抵接，各杆56因自重而位于“下方位置”(图12的(a))。另一方面，在操作板43位于前述的“操作位置”时，杆56经由下端侧滚轮57而被操作板43上推(图12的(b)中示出的箭头f2)，杆56位于“上方位置”(图12的(b))。

在图11的(a)、(b)以及图12的(a)、(b)中，各夹紧部52的可动刃保持部55在与摆动轴59相反一侧的端部的下表面与杆56的上端侧滚轮58抵接。各可动刃保持部55利用未图示的弹簧等施力构件按压于上端侧滚轮58，可动刃保持部55和上端侧滚轮58始终维持接触的状态。

可动刃保持部55在杆56位于“下方位置”的状态下，不接受来自杆56的上推，位于将可动刃68a从固定刃66a分离的“待机位置”(图12的(a)以及图13的(a)示出的位置)。另一方面，可动刃保持部55在杆56位于“上方位置”的状态下接受来自杆56的上推(图13的(b)中示出的箭头f3)。由此，以使可动刃68a向位于固定刃66a的上方的“切割位置”(图12的(b)以及图13的(b)示出的位置)移动(摆动)(图13的(b)中示出的箭头f4)。

这样，在本实施方式1的夹紧单元15中，在夹紧气缸44将杠杆构件45的操作端45b压下的状态下，操作板43位于“非操作位置”而可动刃68a位于“待机位置”。另一方面，在夹紧气缸44提起杠杆构件45的操作端45b的状态下，操作板43位于“操作位置”而可动刃68a位于“切割位置”。即，通过对夹紧气缸44进行操作，从而能够使两个夹紧部52各自的可动刃68a从“待机位置”向“切割位置”移动。

如图8的(a)、(b)以及图10的(a)、(b)所示，在第一基座构件51设置有使两个夹紧部52接近以及分离来变更两个夹紧部52的间隔的进给丝杠机构60。进给丝杠机构60具备：滚珠丝杠61，其由从旋转基座22沿垂直上方延伸的垂直部22b支承为水平姿态；从动侧锥齿轮62，其设置于滚珠丝杠61的前端；以及移动块63，其通过滚珠丝杠61的旋转，向沿着滚珠丝杠61的轴向的方向移动。从动侧锥齿轮62与驱动侧锥齿轮35啮合，移动块63通过连结构件64与第一基座构件51a连结。

若间隔变更马达38使间隔变更齿轮39旋转，则间隔变更轴33绕上下轴旋转(图10的(b)中示出的箭头r4)，驱动侧锥齿轮35使从动侧锥齿轮62绕水平轴旋转。由此，滚珠丝杠61旋转(图10的(b)中示出的箭头r5)，移动块63沿着滚珠丝杠61的轴向移动(图10的(b)中示出的箭头f5)。

如上述，若进给丝杠机构60被驱动而使移动块63沿滚珠丝杠61的轴向移动，则第一基座构件51a经由连结构件64而沿着移动引导件46移动(图10的(b)中示出的箭头f6)。由此，安装于第一基座构件51a的第一夹紧部52a相对于安装于第一基座构件51b的第二夹紧部52b移动。由此，两个夹紧部52a、52b之间的间隔被扩大(图10的(a)至图10的(b)的状态)、或者被缩小(图10的(b)至图10的(a)的状态)。

图14的框图示出本实施方式1的部件安装装置1所具备的控制装置80与上述的各个结构部的关系。如图14所示，在控制装置80中，作为作业者在对控制装置80进行各种的操作输入的同时接受来自控制装置80的各种信息的输入输出机构，例如连接有触摸面板81。作为输入输出机构，除此之外，还可以采用显示器、键盘、声音输入机构等。若作业者通过触摸面板81进行开始部件安装动作的指令输入，则控制装置80使部件安装装置1的各结构部工作。具体地说，使基板定位部11、插入头移动装置12以及拾取爪驱动装置13k工作。另外，控制装置80也使夹紧单元移动装置14、θ驱动马达36、间隔变更马达38、夹紧气缸44等工作。

接下来，在具有上述那样的结构的部件安装装置1中，对将具有引线4的部件2安装于基板3的步骤进行说明。

若作业者通过触摸面板81进行将部件2装配于基板3的指令输入，则部件安装装置1的各结构部被控制装置80控制而进行工作，执行部件安装动作。在控制装置80中，执行程序而基于安装信息来进行该部件安装动作的执行。

在部件安装动作中，首先，基板定位部11进行工作而接受从外部搬运的基板3，并定位于规定的作业位置。通过基板定位部11对基板3进行定位后，插入头13进行工作，通过一对拾取爪13a将从未图示的部件供给部供给的部件2把持并拾取，使该把持的部件2向基板3的上方移动。而且，将部件2所具备的引线4从上方插入设置于基板3的插入孔5(图1)。

部件2具有第一部件2a和第二部件2b。第一部件2a具有向下方延伸的两根引线4a(引线4)。引线4a插入基板3的插入孔5a。第一部件2a是夹紧引线4a而安装于基板3的部件。第二部件2b具有插入基板3的插入孔5b(图15)的脚部4b(引线4)。第二部件2b是扭转脚部4b而安装于基板3的部件。第二部件2b例如具有向下方延伸的矩形状的大型引线来作为脚部4b。在本实施方式1中，第二部件2b具有向下方呈矩形状延伸的两根引线来作为脚部4b。需要说明的是，第二部件2b只要是具有脚部4b的部件，可以是其他部件。第二部件2b例如也可以是具有脚部4b的金属罩板。另外，引线4a以及脚部4b的根数并不局限于两根，例如也可以为三根以上。

插入孔5a根据引线4a的形状以及大小而形成。插入孔5a例如形成得比引线4a稍大，以能够插入引线4a。在本实施方式1中，插入孔5a在俯视观察下形成为圆形状。插入孔5b根据脚部4b的形状以及大小而形成。插入孔5b例如形成得比脚部4b稍大，以能够插入脚部4b。在本实施方式1中，插入孔5b在俯视观察下形成为矩形状。

控制装置80以选择性地实施将第一部件2a的引线4a夹紧的第一动作和将第二部件2b的脚部4b扭转的第二动作的方式进行夹紧单元15的控制。

在本实施方式1中，控制装置80具备存储器和与cpu等处理器对应的处理电路。另外，控制装置80具备存储装置，该存储装置对与部件安装相关的信息、即具有第一部件2a以及第二部件2b的部件2以何种顺序、哪个位置安装于基板这种安装信息进行存储。控制装置80可以通过处理器执行存储于存储器的程序，从而基于存储装置的安装信息在预先设定的步骤中执行部件安装。控制装置80可以在预先设定的步骤中选择性地实施与第一部件2a相关的第一动作和与第二部件2b相关的第二动作来进行部件安装。具体地说，控制装置80也可以基于预先输入存储装置的安装信息、即是进行第一动作的部件还是进行第二动作的部件的信息，选择性地实施第一动作和第二动作来进行部件安装。需要说明的是，也可以是在服务器等中存储安装信息，通过通信向控制装置80提供安装信息的情况。另外，例如也可以通过相机等部件判别部来判别是第一部件2a还是第二部件2b的部件的种类，基于所判别出的部件信息来将部件2安装于基板3。

首先，对将第一部件2a安装于基板3的情况(第一动作)进行说明。

在插入头13将引线4a插入插入孔5a的同时，夹紧单元移动装置14使夹紧单元15向第一部件2a的下方移动。夹紧单元15移动到第一部件2a的下方后，间隔变更马达38工作而变更两个夹紧部52的间隔的同时，θ驱动马达36工作而使夹紧机构23绕上下轴旋转。在此，间隔变更马达38以使两个夹紧部52的间隔与第一部件2a的两根引线4a的间隔一致的方式驱动进给丝杠机构60。θ驱动马达36以使两个夹紧部52的方向与两根引线4a的方向对应的方式使旋转基座22旋转。

此后，在使两个夹紧部52各自的可动刃68a位于“待机位置”的状态下，通过夹紧单元移动装置14使夹紧单元15上升，以使引线4a从上方插通于可动刃68a与固定刃66a之间。由此，成为两个夹紧部52相对于第一部件2a的引线4a被定位的状态。此后，使夹紧气缸44工作，从而使两个夹紧部52各自的可动刃68a向“切割位置”移动。由此固定刃66a和可动刃68a将引线4a的中间部夹入其间(图12的(b)中示出的箭头f7)，在将引线4a的下端的一部分切断之后，将残留的引线4a夹紧(图12的(a)以及图13的(a))。两根引线4a向彼此远离的朝外的方向(外弯曲状态)折弯。由此，第一部件2a被固定于基板3，第一部件2a被安装于基板3。

若通过夹紧部52进行引线4a的切断，则被切断侧的引线4a作为引线屑而向夹紧部52的下方下落。该下落的引线屑由引线屑引导管73引导，并向引线屑回收容器24内排出。

此后，通过拾取爪13a解除第一部件2a的把持，插入头13以及夹紧单元15以从第一部件2a的部件插入位置(安装位置)离开的方式移动。

接下来，使用图15至图18来说明夹紧单元15的详细结构，并且对将第二部件2b安装于基板3的情况(第二动作)进行说明。

图15是示出将第二部件2b安装于基板3的情况的夹紧单元15的一部分的概要立体图。图16是示出表示夹持第二部件2b的脚部4b之前的状态的夹紧单元15的一部分的概要俯视图。图17是示出表示夹持第二部件2b的脚部4b的状态的夹紧单元15的一部分的概要俯视图。图18是示出插入到基板3的插入孔5b的第二部件2b的脚部4b的概要仰视图。

在插入头13将脚部4b插入插入孔5b的同时，通过夹紧单元移动装置14使夹紧单元15在水平方向以及上下方向上移动，从而使夹紧单元15向插入孔5b的下方移动。

此时，通过利用旋转装置20(图7)使夹紧单元15旋转，从而第一夹紧部52a以及第二夹紧部52b沿着插入孔5b的长度方向配置。由此，能够更加可靠地将插入插入孔5b的第二部件2b的脚部4b夹在第一夹紧部52a与第二夹紧部52b之间。

此后，通过利用间隔变更部30(图7)将第一夹紧部52a与第二夹紧部52b的间隔进行变更，从而如图17所示，将第二部件2b的脚部4b夹在第一夹紧部52a与第二夹紧部52b之间。在第一夹紧部52a与第二夹紧部52b之间夹持有脚部4b之后，通过旋转装置20使第一夹紧部52a以及第二夹紧部52b向r3方向旋转。通过第一夹紧部52a以及第二夹紧部52b的旋转，如图18所示，使脚部4b向r3方向扭转。由此，能够防止脚部4b从插入孔5b拔出。在此，扭转脚部4b的角度θ1(第一夹紧部52a以及第二夹紧部52b的旋转角度)例如为60度。

此后，利用拾取爪13a解除部件2的把持，插入头13以及夹紧单元15以从部件2的部件插入位置(安装位置)离开的方式移动。具体地说，通过夹紧单元移动装置14的驱动，使夹紧单元15下降。此后，对于其他脚部4b也同样，夹在第一夹紧部52a与第二夹紧部52b之间进行扭转。

如图17所示，第一夹紧部52a的固定刃66a以与第二夹紧部52b的固定刃66b对置的方式设置。具体地说，固定刃66a以及固定刃66b以夹持脚部4b的方式配置。在第二动作中，控制装置80进行夹紧单元15的控制，以使将第二部件2b的脚部4b夹在第一夹紧部52a的固定刃66a与第二夹紧部52b的固定刃66b之间。

如图15所示，第一夹紧部52a具有第一夹持板69a，第二夹紧部52b具有第二夹持板69b。夹持板69a、69b是用于夹持第二部件2b的脚部4b的构件。在本实施方式1中，第一夹紧部52a在与第二夹紧部52b对置的面具有第一夹持板69a。第二夹紧部52b在与第一夹紧部52a对置的面具有第二夹持板69b。

在本实施方式1中，如图16所示，第一夹持板69a以及第二夹持板69b以相对于滑动方向a(图5的移动引导件46)倾斜的方式设置。另外，第一夹紧部52a一边保持第一夹持板69a与第二夹持板69b平行的状态，一边使第一夹持板69a在a方向上移动。

在本实施方式1中，第一夹持板69a安装于固定刃66a的内侧(第二夹紧部52b侧)，第二夹持板69b安装于固定刃66b的内侧(第一夹紧部52a侧)。由此，与夹持板69a、69b设置于可动刃68a、68b的情况相比，能够更可靠地固定夹持板69a、69b。因此，能够更可靠地夹持脚部4b，能够容易对脚部4b施加力。

另外，第一夹持板69a以覆盖固定刃66a的侧面(内侧)整体的方式安装，第二夹持板69b以覆盖固定刃66b的侧面(内侧)整体的方式安装。通过夹持板69a、69b，防止切断的引线屑进入第一夹紧部52a与第二夹紧部52b之间，能够将引线屑向引线屑引导管73引导。夹持板69a、69b例如通过螺钉70而安装于固定刃66a、66b。

另外，在可动刃68a移动到切割位置的状态下，第一夹持板69a以覆盖与第二夹紧部52b对置的可动刃68a的侧面的方式设置。在可动刃68b移动到切割位置的状态下，第二夹持板69b以覆盖与第一夹紧部52a对置的可动刃68b的侧面的方式设置。在本实施方式1中，在可动刃68a、68b移动到切割位置的状态下，脚部4b由第一夹持板69a与第二夹持板69b夹持。由此，夹持脚部4b的夹持板69a、69b由可动刃68a、68b支承。因此，能够更可靠地夹持脚部4b，能够容易对脚部4b施加力。

在第二动作中，控制装置80进行夹紧单元15的控制，以利用间隔变更部30将第一夹持板69a与第二夹持板69b的间隔进行变更，将第二部件2b的脚部4b夹在第一夹持板69a与第二夹持板69b之间。

另外，在第二动作中，控制装置80进行夹紧单元15的控制，以使在插入孔5b的中心o1位于夹紧单元15的旋转中心轴c1(图9)上的状态下，将脚部4b夹在第一夹紧部52a与第二夹紧部52b之间。

接下来，在具有应安装的部件的情况下，插入头13拾取从部件供给部供给的下一个部件2，根据部件2的种类(是第一部件2a还是第二部件2b)，重复进行选择性地实施第一动作和第二动作的动作。

若应安装的全部的部件2的安装结束，则部件安装基板3(即，进行了部件安装的基板3)从部件安装装置1搬出。由此，部件安装基板3的制造结束。

根据本实施方式1的部件安装装置1，具备夹紧单元15、夹紧驱动部44、旋转装置20、以及控制装置80。夹紧单元15将插入设置于基板3的插入孔5的第一部件2a的引线4a夹紧。夹紧驱动部44以使第一部件2a的引线4a夹紧的方式驱动夹紧单元15。旋转装置20使夹紧单元15旋转。控制装置80控制夹紧驱动部44以及旋转装置20。控制装置80以选择性地实施第一动作(第一工序)和第二动作(第二工序)的方式进行控制。在第一动作中，通过夹紧驱动部44将第一部件2a的引线4a进行夹紧。在第二动作中，将插入基板3的插入孔5的第二部件2b的脚部4b由夹紧单元15保持，利用旋转装置20使夹紧单元15旋转，从而扭转脚部4b。

由此，能够通过同一单元进行夹紧动作以及扭转动作。因此，能够混载夹紧部件和扭转部件，能够高效地进行部件的安装。因此，能够使部件安装的生产率提高。

另外，夹紧单元15具备：第一夹紧部52a、第二夹紧部52b、以及间隔变更部30。第一夹紧部52a将第一部件2a的两根引线4a中的一方的引线4a进行夹紧。第二夹紧部52b将另一方的引线4a进行夹紧。间隔变更部30使第一夹紧部52a与第二夹紧部52b相对地移动。旋转装置20使第一以及第二夹紧部52a、52b旋转。

控制装置80进行间隔变更部30以及旋转装置20的控制，以使第一以及第二夹紧部52a、52b旋转而实施扭转脚部4b的第二动作(第二工序)。在第二动作中，通过间隔变更部30变更第一夹紧部52a与第二夹紧部52b的间隔，在将第二部件2b的脚部4b夹在第一夹紧部52a与第二夹紧部52b之间后，扭转脚部4b。

由此，通过将脚部4b夹在第一夹紧部52a与第二夹紧部52b之间而进行扭转，从而能够容易扭转脚部4b。

另外，第一以及第二夹紧部52a、52b分别具有以夹持向基板3的下表面侧突出的第一部件2a的引线4a的方式配置的固定刃66a、66b以及可动刃68a、68b。第一以及第二夹紧部52a、52b分别通过使可动刃68a、68b相对于固定刃66a、66b移动，从而将第一部件2a的引线4a夹紧。第一夹紧部52a的固定刃66a以与第二夹紧部52b的固定刃66b对置的方式设置。在第二动作中，控制装置80进行夹紧单元15的控制，以使将第二部件2b的脚部4b夹在第一夹紧部52a的固定刃66a与第二夹紧部52b的固定刃66b之间。

由此，在将第二部件2b的脚部4b夹在第一夹紧部52a的固定刃66a与第二夹紧部52b的固定刃66b之间，从而能够更容易扭转脚部4b。

另外，第一夹紧部52a在与第二夹紧部52b对置的面具有第一夹持板69a。第二夹紧部52b在与第一夹紧部52a对置的面具有第二夹持板69b。在第二动作中，控制装置80进行夹紧单元15的控制，以利用间隔变更部30将第一夹持板69a与第二夹持板69b的间隔进行变更，将第二部件2b的脚部4b夹在第一夹持板69a与第二夹持板69b之间。

由此，通过夹持板69a、69b，能够提高扭转脚部4b的部分的强度。通过将第二部件2b的脚部4b夹在第一夹持板69a与第二夹持板69b之间，从而能够更可靠地夹持脚部4b，因此能够更容易扭转脚部4b。

另外，在第二动作中，控制装置80进行夹紧单元15的控制，以在基板3的插入孔5b的中心o1位于夹紧单元的旋转中心轴c1上的状态下，将第二部件2b的脚部4b夹在夹紧部52a、52b之间。

由此，通过在基板3的插入孔5b的中心o1位于夹紧单元15的旋转中心轴c1上的状态下扭转脚部4b，从而能够使插入孔5b的中心o1与扭转脚部4b的旋转中心一致。因此，能够更可靠地扭转脚部4b。

以上，举出上述的实施方式1来对本发明进行说明，但是本发明并不局限于上述的实施方式1。例如，在将脚部4b夹在第一夹紧部52a与第二夹紧部52b之间后，利用旋转装置20使第一夹紧部52a以及第二夹紧部52b向r3方向旋转，从而扭转脚部4b，但并不局限于此。即，能够通过使第二部件2b的脚部4b由夹紧单元15保持并旋转而扭转脚部4b即可，也可以为其他结构。

另外，在实施方式1中，对在第一以及第二夹紧部52a、52b切断引线4a的下端部的同时，将残留的引线4a折弯而进行夹紧的情况进行了说明，但并不局限于上述那样的情况。也可以不切断引线4a的下端部，仅折弯引线4a而进行夹紧。需要说明的是，仅折弯引线4a而进行夹紧的结构可以通过将固定刃66a、66b以及可动刃68a、68b的前端的形状从尖锐形状(刃状)变更为圆形形状等来实现。

另外，对两根引线4a的折弯方向彼此相对的方向的情况进行了说明，但并不局限于上述那样的情况，也可以朝向相同的方向。在该情况下，以使两个夹紧部中一方的夹紧部中的固定刃与可动刃的位置关系相反的方式变更该夹紧部的结构即可。

另外，两根引线4a向彼此远离的朝外的方向(外弯曲状态)折弯，但并不局限于此。例如，也可以以使第一夹紧部52a中的固定刃66a与可动刃68a的位置关系相反、第二夹紧部52b中的固定刃66b与可动刃68b的位置关系相反的方式，变更夹紧部52的结构。由此，两根引线4a也可以向彼此接近的朝内的方向(内弯曲状态)折弯。

另外，对第一夹紧部52a为可动式且第二夹紧部52b为固定式的情况进行了说明，但并不局限于上述那样的情况。也可以将第一夹紧部52a设为固定式，且将第二夹紧部52b设为可动式，也可以将第一夹紧部52a以及第二夹紧部52b一起设为可动式。然而，在将配置于内侧的第一夹紧部52a设为可动式、且将配置于外侧的第二夹紧部52b设为固定式时，能够一边增加第一夹紧部52a的可动区域，一边实现夹紧机构23的小型化。

另外，间隔变更部30只要能够变更夹紧部彼此的间隔，可以使用任意的结构。

另外，部件安装装置1中的插入头13以及夹紧单元15的结构为一例，也可以采用其他结构。

另外，旋转装置20的结构为一例，只要是使第一夹紧部52a以及第二夹紧部52b旋转的结构，可以采用其他结构。

另外，说明了使可动刃68a、68b相对于固定刃66a、66b摆动的结构，但只要是将部件2的引线4a夹紧的结构，可以采用其他结构。例如，可以通过使可动刃相对于固定刃在水平方向上移动，从而将引线4a夹紧。

另外，说明了使可动刃68a、68b相对于固定刃66a、66b移动而将引线4a夹紧的结构，但也可以是将固定刃设为可动结构而通过可动刃和可动刃将引线4a夹紧的结构。

在可动刃68a、68b移动到切割位置的状态下，脚部4b由第一夹持板69a与第二夹持板69b夹持，但只要是将脚部4b夹在第一夹紧部与第二夹紧部之间的结构，可以为其他结构。例如，脚部4b也可以不经由夹持板69a、69b而夹在可动刃与可动刃之间或者固定刃与固定刃之间。由此，也能够容易扭转脚部4b。

另外，扭转脚部4b的角度θ1为60度，但只要能够防止脚部4b通过插入孔5b而从基板3拔出，可以为其他角度。例如，角度θ1的大小比0度大。

另外，第一夹持板69a以及第二夹持板69b以相对于滑动方向a(图5的移动引导件46)倾斜的方式设置，但并不局限于此。第一夹持板69a以及第二夹持板69b也可以以相对于滑动方向a(图5的移动引导件46)正交的方式设置。

另外，第二部件2b具有向下方呈板状延伸的两根引线(脚部4b)，但并不局限于此。脚部4b例如也可以呈l字状形成。

另外，第二部件2b的脚部4b为向下方延伸的矩形状的大型引线，但只要是能够由夹紧单元15保持并进行扭转的形状，并不局限于此。例如，在俯视观察下，脚部4b也可以为从中心至外周为止的距离不同的形状。

另外，插入孔5a在俯视观察下形成为圆形状，插入孔5b在俯视观察下形成为矩形状，但只要插入孔5a、5b是能够供引线4插入的孔，可以为其他形状。

另外，将第一部件2a的引线4a夹紧，并将第二部件2b的脚部4b扭转，但并不局限于此。例如，也可以将第一部件2a的引线4a扭转，并将第二部件2b的脚部4b夹紧。例如，在第一部件2a、第二部件2b各自中，也可以以使控制装置80选择性地实施将引线4(引线4a、脚部4b)夹紧的动作和将引线4(引线4a、脚部4b)扭转动作的方式进行夹紧单元15的控制。

(实施方式2)

在实施方式2中，主要对与实施方式1不同的方面进行说明。在实施方式2中，对与实施方式1相同或者同等的结构标注相同的附图标记并进行说明。另外，在实施方式2中，适当省略与实施方式1重复的记载。

图19是实施方式2的夹紧机构23a的概要立体图。图20是夹紧机构23a的第二夹紧部90周边的概要立体图。图21是第二夹紧部90的上端部的横剖视图。图22是进行第二部件2c的扭转动作前的夹紧机构23a的概要立体图。

如图19以及图20所示，实施方式2的夹紧机构23a(夹紧单元15a)与实施方式1的夹紧机构23不同之处在于，在第二夹紧部90中具有卡合部93a、94a。在实施方式2中，利用卡合部93a、94a保持第二部件2c的脚部4d并进行扭转。

如图22所示，第二部件2c具有部件主体4c和脚部4d。第二部件2c例如是金属罩板、屏蔽罩等。部件主体4c在侧面观察下形成为u字状。脚部4d从部件主体4c向下方延伸。脚部4d在俯视观察下形成为矩形状。插入孔5c贯通基板3而形成。插入孔5c根据脚部4d的形状以及大小而形成。插入孔5c例如形成得比脚部4d稍大，以使能够插入脚部4d。在本实施方式2中，插入孔5c在俯视观察下形成为矩形状。

使用图19～图21对第二夹紧部90进行详细说明。

如图19以及图20所示，第二夹紧部90具备保持固定刃91a的固定刃保持部91、保持可动刃68b的可动刃保持部55b。固定刃保持部91具有基部91b和一对侧板(第一侧板93以及第二侧板94)。可动刃保持部55b与可动刃68b一起以摆动轴59b为中心向f4方向摆动。

基部91b构成固定刃保持部91的基座部分。基部91b安装于第二基座构件53b。

如图21所示，第一侧板93以及第二侧板94以覆盖固定刃91a的侧方的方式设置。即，第一侧板93以及第二侧板94以使夹持固定刃91a而彼此对置的方式设置。第一侧板93以及第二侧板94以使在可动刃68b相对于摆动的摆动面交叉的方向上彼此对置的方式设置。在此，摆动面是指表示包括可动刃68b摆动的方向(f4)的平面。

第一侧板93从基部91b的一部分向上方延伸而覆盖固定刃91a的一方的侧面(外侧面)整体。第一侧板93与基部91b一体地构成。第二侧板94与实施方式1的第二夹持板69b相当，覆盖固定刃91a的另一方的侧面(内侧面)整体。

第一侧板93以及第二侧板94的上表面(固定刃保持部91的上表面)形成于夹紧机构23a的上端部。在第一侧板93以及第二侧板94的上表面分别形成有卡合部93a、94a。

卡合部93a、94a是供第二部件2c的脚部4d(图22)插入的部分。卡合部93a、94a对第二部件2c的脚部4d赋予转矩(扭转力矩)。具体地说，卡合部93a、94a向脚部4d的至少长度方向一端侧施加旋转方向的力，从而对脚部4d赋予转矩。在本实施方式2中，卡合部93a、94a对脚部4d的长度方向一端侧以及长度方向另一端侧施加旋转方向的力，从而对脚部4d赋予转矩。

卡合部93a、94a在上方开口。即，卡合部93a、94a朝向形成于基板3(图22)的插入孔5c而开口。卡合部93a、94a例如为槽(切槽)。

卡合部93a和卡合部94a以隔着可动刃68b的可动区域(空间s1)而彼此对置的方式设置。即，卡合部93a、94a形成于面向空间s1的部分。

卡合部93a、94a形成于夹紧机构23a的旋转中心轴c1(图9)附近。由此，能够将脚部4d(图21)在夹紧机构23a的旋转中心附近扭转。在本实施方式2中，卡合部93a、94a形成于固定刃91a的可动刃68b侧端部附近。

接下来，对基于实施方式2的夹紧机构23a的安装动作进行说明。

控制装置80以选择性地实施第一动作和第二动作的方式控制。在此，第一动作省略与实施方式1的第一动作同样的说明。在第二动作中，控制装置80利用夹紧机构23a保持第二部件2c的脚部4d，通过旋转装置20(图7)使夹紧机构23a旋转而扭转脚部4d。具体地说，在第二动作中，控制装置80在将脚部4d插入到卡合部93a、94a之后，通过旋转装置20使夹紧机构23a而扭转脚部4d。

使用图22～24，对第二部件2c向基板3的具体的不同安装动作进行说明。图23是第二部件2c的扭转动作时的夹紧机构23a的概要立体图。图24是图23的侧视图。需要说明的是，为了方便说明，在图23中，还以实线示出位于比基板3靠下方的位置的构件。

如图22所示，第二部件2c利用插入头13(图1)向形成于基板3的插入孔5c的上方移动。夹紧机构23a利用夹紧单元移动装置14(图1)向插入孔5c的下方移动。

根据图22的状态，利用旋转装置20使第二夹紧部90旋转，以使卡合部93a以及卡合部94a沿着插入孔5c的长度方向排列的方式配置。如图23以及图24所示，第二部件2c的脚部4d插入插入孔5c，脚部4d配置于第二夹紧部90的卡合部93a、94a之间。

此外，通过利用旋转装置20(图7)使第二夹紧部90旋转，从而与以图18的虚线示出的状态同样地，脚部4d相对于基板3(插入孔5c)扭转。由此，成为第二部件2c不会通过基板3的插入孔5c而脱落的状态，第二部件2c安装于基板3。

在本实施方式2中，进行第二部件2c的脚部4d是否正常扭转的判定。关于扭转动作的成功与否的具体的判定方法，使用图25进行说明。图25是示出第二部件2c的扭转动作时的转矩判定的概要图。

在图25中，实线示出扭转动作成功时的结果，虚线示出扭转动作失败时的结果。图25的横轴示出时间，图25的纵轴示出在旋转装置20(θ驱动马达36)产生的转矩t。转矩t由转矩检测部97(图14)检测。转矩检测部97例如对旋转装置20的θ驱动马达36中的电流值进行测定，从而检测转矩t。

θ驱动马达36在加速区域中旋转速度被加速后，到达旋转速度为恒定的等速区域。此后，在减速区域中旋转速度被减速，θ驱动马达36的旋转经过时间t3后停止。加速区域、等速区域、以及减速区域中的时间例如是预先设定的时间。在等速区域中，控制装置80基于从θ驱动马达36检测的信息(例如电流值的信息等)，以使θ驱动马达36的旋转变为等速的方式控制θ驱动马达36的旋转。

例如，在脚部4d适当地插入卡合部93a、94a的情况下，转矩t成为以图25的实线示出的结果。例如，加速区域中的转矩t为t1，等速区域中的转矩t为t2，减速区域中的转矩t与时间一起减少且最终变为0。在此，t2例如是比t1大的值。

另一方面，例如，在第二部件2c没有适当地插入插入孔5c的情况、第二部件2c的脚部4d没有适当地夹于卡合部93a、94a的情况等，成为以图25的虚线示出的结果。例如，加速区域中的转矩t为t1，等速区域中的转矩t为t3，减速区域中的转矩t为t1。在此，t3例如是比t1小的值。

控制装置80通过判定部80a(图14)基于转矩t对第二部件2c的脚部4d的扭转动作的成功与否进行判定。在本实施方式2中，控制装置80基于预先确定的阈值t0，对脚部4d的扭转动作的成功与否进行判定。具体地说，在转矩t比阈值t0大的情况下，判定部80a判定第二部件2c的脚部4d的扭转动作成功。在转矩t比阈值t0小的情况下，判定扭转动作失败。在此，阈值t0例如是t1以下的值。阈值t0例如存储于在实施方式1中说明的存储装置。

在本实施方式2中，控制装置80在等速区域中进行扭转动作的成功与否的判定。具体地说，控制装置80在等速区域中从扭转动作开始在预定的时间(t1至t2之间)进行扭转动作的成功与否的判定。

如图25的实线所示，等速区域中的转矩t为t2，且比阈值t0大。在该情况下，控制装置80判定扭转动作成功。另一方面，如图25的虚线所示，等速区域中的转矩t为t3，比阈值t0小。在该情况下，控制装置80判定扭转动作失败。

如以上那样，进行第二部件2c的脚部4d是否正常扭转的判定。由此，在判定为扭转动作失败的情况下，例如能够进行用户确认第二部件2c的状况而执行部件交换等的错误对应。

根据本实施方式2的部件安装装置，夹紧单元15a具有在夹紧单元15a的旋转方向(r3)上与第二部件2c的脚部4d卡合的卡合部93a、94a。在第二动作中，控制装置80将第二部件2c的脚部4d插入到卡合部93a、94a之后，以利用旋转装置20使夹紧单元15a旋转而扭转脚部4d的方式控制旋转装置20。

由此，在将第二部件2c的脚部4d插入到夹紧单元15a的卡合部93a、94a之后，使夹紧单元15a旋转，从而能够容易扭转脚部4d。

另外，夹紧单元15a具备保持固定刃91a的固定刃保持部91。卡合部93a、94a设置于夹紧单元15a的固定刃保持部91的上表面。

由此，将卡合部93a、94a设置于固定刃保持部91，从而能够在更可靠地固定的状态下将插入卡合部93a、94a的脚部4d扭转。因此，能够更可靠地扭转脚部4d。

另外，固定刃保持部91具备以在固定刃91a的侧方对置的方式设置的一对侧板93、94。卡合部93a、94a分别设置于一对侧板93、94。

由此，将卡合部93a、94a分别设置于一对侧板93、94，从而能够将脚部4d插入两方的卡合部93a、94a而扭转脚部4d的两端部。因此，能够更可靠地扭转脚部4d。

另外，固定刃保持部91的上表面形成于夹紧单元15a的上端部。

由此，将固定刃保持部91的上表面形成于夹紧单元15a的上端部，从而能够使第二部件2c的脚部4d容易插入固定刃保持部91的卡合部93a、94a。因此，能够更容易扭转脚部4d。另外，能够由固定刃保持部91支承基板3，因此在利用固定刃保持部91支承基板3的状态下，能够将第一部件2a的引线4a夹紧。

另外，具备：转矩检测部97，其对在旋转装置20产生的转矩t进行检测；以及判定部80a，其基于由转矩检测部97检测出的转矩t，对第二动作中的第二部件2c的脚部4d的扭转动作的成功与否进行判定。

由此，基于在旋转装置20产生的转矩t来对扭转动作的成功与否进行判定，从而能够容易判定扭转动作的成功与否。

另外，在第二动作中，在利用转矩检测部97检测出的转矩t比预先确定的阈值t0大的情况下，判定部80a判定第二部件2c的脚部4d的扭转动作成功。在转矩t比阈值t0小的情况下，判定部80a判定第二部件2c的脚部4d的扭转动作失败。

由此，使用阈值t0来判定扭转动作的成功与否，从而能够更容易判定扭转动作的成功与否。

另外，在第二动作中，判定部80a在旋转装置20的旋转的等速区域中，对第二部件2c的脚部4d的扭转动作的成功与否进行判定。

由此，通过在旋转装置20的旋转的等速区域中对扭转动作的成功与否进行判定，从而能够更容易判定扭转动作的成功与否。

以上，虽然举出上述的实施方式2来说明本发明，但本发明并不局限于上述的实施方式2。对于实施方式2，在第二动作中，将脚部4d插入到卡合部93a、94a之后，通过利用旋转装置20使夹紧机构23a旋转而扭转脚部4d，但并不局限于此。即，只要能够在第二动作中利用夹紧机构23a保持脚部4d，并通过旋转装置20使夹紧机构23a旋转而扭转脚部4d，可以为其他结构(方法)。例如，也可以不是脚部4d被第一主面以及第二主面夹持而扭转，而是通过对脚部4d一方的主面沿旋转方向施加力，来扭转脚部4d。

另外，卡合部93a、94a形成于第一侧板93以及第二侧板94的上表面，但只要能够扭转脚部4d，可以为其他结构。卡合部93a、94a例如也可以设置于第一侧板93或者第二侧板94中的任一方。另外，卡合部93a、94a例如也可以设置于第一夹紧部52a、第二夹紧部52b的可动刃68b等。

另外，转矩检测部97通过对旋转装置20的θ驱动马达36中的电流值进行测定，从而检测转矩t，但只要能够对在旋转装置20产生的转矩t进行检测，并不局限于此。转矩t例如也可以由转矩传感器等检测。

另外，θ驱动马达36在加速区域中旋转速度被加速之后，到达旋转速度为恒定的等速区域，但也可以不是等速区域。另外，控制装置80在等速区域中进行扭转动作的成功与否的判定，但并不局限于此。扭转动作的成功与否的判定例如也可以在加速区域、减速区域、加速区域与减速区域之间的中间区域等进行。此时，也可以将脚部4d没有插入卡合部93a、94a的情况的扭转动作中的转矩t的行为a1预先存储于存储部。脚部4d的扭转动作的成功与否的判定也可以使用行为a1来进行。具体地说，也可以在存在与行为a1不同的行为的情况下，判定扭转动作成功，在存在与行为a1同样的行为的情况下判定扭转动作失败。

另外，转矩值t1、t2、t3的大小关系为例示，但也不局限于本实施方式2。

另外，第二部件2c的脚部4d在俯视观察下形成为矩形状，但只要是能够由夹紧单元15a保持并进行扭转的形状，并不局限于此。脚部4d例如也可以为在俯视观察下从中心至外周的距离不同的形状。

本发明参照附图并关联优选实施方式而充分地进行了记载，但对于熟练该技术的人员来说，各种变形、修改显而易见。这样的变形、修改只要不脱离基于添附的技术方案的本发明的范围，就应该理解为包含在其中。另外，各实施方式中的要素的组合、顺序的变化能够在不脱离本发明的范围以及思想的情况下实现。

需要说明的是，通过适当组合所述各种实施方式以及变形例中的任意的实施方式或者变形例，从而能够起到各自所具有的效果。

工业实用性

本发明的部件安装装置及部件安装基板的制造方法对于种类不同的部件的安装的应用是有用的。