一种获取感知数据的方法和装置与流程

本发明涉及无线网络技术领域，特别涉及一种获取感知数据的方法和装置。

背景技术：

随着移动终端功能的强大，目前出现了大量的群智感知系统；例如，环境质量监测系统、噪音监控系统或者道路交通情况报导系统等。群智感知系统是一种利用移动终端来为一个共同的目标收集与分享本地数据的系统，移动终端称为感知终端，移动终端收集与分享的本地数据称为感知数据。则群智感知系统包括感知服务器和感知终端，感知服务器可以通过感知终端获取感知数据。

当感知服务器需要获取感知数据时，感知服务器向目标感知区域的感知终端发送感知任务；如果目标感知区域的感知终端对应的用户对该感知任务感兴趣，则该用户通过其对应的感知终端向感知服务器发送竞标方案，该竞标方案包括竞标价格。感知服务器根据该竞标价格，决定是否采纳该竞标方案，如果采纳该竞标方案，则感知服务器向该用户分配该竞标价格；该感知终端根据该感知任务获取感知数据，并向感知服务器发送该感知数据。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

有些用户可能为了提高个人利益，鱼目混珠减少个人的付出成本，提交低质量甚至无效的感知数据，从而导致感知服务器获取的感知数据的质量低。

技术实现要素：

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种获取感知数据的方法和装置。技术方案如下：

一种获取感知数据的方法，所述方法包括：

向目标感知区域中的感知终端发送感知任务，并接收所述目标感知区域中的至少一个感知终端根据所述感知任务发送的感知响应；

根据所述至少一个感知终端发送的感知响应，获取所述至少一个感知终端 的数据质量；

根据所述至少一个感知终端的数据质量，从所述至少一个感知终端中选择数据质量满足预设质量条件的感知终端；

获取所述选择的感知终端的感知数据。

一种获取感知数据的装置，所述装置包括：

发送模块，用于向目标感知区域中的感知终端发送感知任务，并接收所述目标感知区域中的至少一个感知终端根据所述感知任务发送的感知响应；

第一获取模块，用于根据所述至少一个感知终端发送的感知响应，获取所述至少一个感知终端的数据质量；

选择模块，用于根据所述至少一个感知终端的数据质量，从所述至少一个感知终端中选择数据质量满足预设质量条件的感知终端；

第二获取模块，用于获取所述选择的感知终端的感知数据。

在本发明实施例中，向目标感知区域中的感知终端发送感知任务，并接收目标感知区域中的至少一个感知终端根据感知任务发送的感知响应；根据至少一个感知终端发送的感知响应，获取至少一个感知终端的数据质量；根据至少一个感知终端的数据质量，从至少一个感知终端中选择数据质量满足预设质量条件的感知终端；获取选择的感知终端的感知数据。由于根据感知终端的数据质量选择感知终端，因此，选择的感知终端的数据质量较好，从而获取选择的感知终端的感知数据，可以提高感知数据的质量。

附图说明

图1是本发明实施例1提供的一种获取感知数据的方法流程图；

图2-1是本发明实施例2提供的一种获取感知数据的方法流程图；

图2-2是本发明实施例2提供的一种获取感知数据的界面示意图；

图3是本发明实施例3提供的一种获取感知数据的装置结构示意图；

图4是本发明实施例4提供的一种感知服务器的装置结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明 实施方式作进一步地详细描述。

实施例1

本发明实施例提供了一种获取感知数据的方法，该方法的执行主体可以为感知服务器，参见图1，其中，该方法包括：

步骤101：向目标感知区域中的感知终端发送感知任务，并接收目标感知区域中的至少一个感知终端根据感知任务发送的感知响应；

步骤102：根据至少一个感知终端发送的感知响应，获取至少一个感知终端的数据质量；

步骤103：根据至少一个感知终端的数据质量，从至少一个感知终端中选择数据质量满足预设质量条件的感知终端；

步骤104：获取选择的感知终端的感知数据。

在本发明实施例中，向目标感知区域中的感知终端发送感知任务，并接收目标感知区域中的至少一个感知终端根据感知任务发送的感知响应；根据至少一个感知终端发送的感知响应，获取至少一个感知终端的数据质量；根据至少一个感知终端的数据质量，从至少一个感知终端中选择数据质量满足预设质量条件的感知终端；获取选择的感知终端的感知数据。由于根据感知终端的数据质量选择感知终端，因此，选择的感知终端的数据质量较好，从而获取选择的感知终端的感知数据，可以提高感知数据的质量。

实施例2

本发明实施例提供了一种获取感知数据的方法，该方法的执行主体可以为感知服务器，参见图2-1，其中，该方法包括：

步骤201：向目标感知区域中的感知终端发送感知任务；

当感知服务器需要获取感知数据时，感知服务器向目标感知区域中的感知终端发送感知任务，该感知任务至少携带感知服务器的服务器标识，还可以携带感知需求和/或酬劳机制；感知需求可以包括感知时间和/或感知地点等；感知服务器可以为环境质量监测服务器、噪音监控服务器、定位服务器或者地图服务器等；感知服务器的服务器标识可以为感知服务器的名称或者感知服务器的IP(Internet Protocol，网络之间互连的协议)地址等；感知终端可以为手机或者 平板电脑等。

本步骤可以通过以下第一种方式或者第二种方式；对于第一种实现方式，本步骤可以为：

感知服务器获取目标感知区域中的感知终端的终端标识，根据目标感知区域中的感知终端的终端标识，向目标感知区域中的感知终端发送感知任务。

感知服务器中存储区域标识和终端标识集合的对应关系，终端标识集合中包括至少一个感知终端；相应的，感知服务器获取目标感知区域中的感知终端的终端标识的步骤可以为：

感知服务器根据目标感知区域的区域标识，从区域标识和终端标识集合的对应关系中获取目标感知区域对应的终端标识集合，该终端标识集合中包括目标感知区域中的感知终端的终端标识。

其中，区域标识可以为区域的名称，区域的邮编或者区域的位置信息等；感知终端的终端标识可以为感知终端中包括的SIM(Subscriber Identity Module客户识别模块)卡的电话号码，或者感知终端的GUID(globally unique identifier，全球惟一标识符)等。

对于第二种实现方式，本步骤可以为：

感知服务器在目标感知区域中广播感知任务，位于目标感知区域中的感知终端都可以接收到感知服务器广播的感知任务，以实现向目标感知区域中的感知终端发送感知任务。

进一步地，感知终端接收感知服务器发送的感知任务，如果感知终端对应的感知参与者对该感知任务感兴趣，则该感知参与者通过其对应的感知终端向感知服务器发送感知响应，该感知响应至少携带感知终端的终端标识，该感知响应还可以携带感知终端的开销费用，执行步骤202。

例如，感知服务器向目标感知区域中的感知终端发送的感知任务可以为T＝{t₁，t₂，……，t_t}；n个感知参与者对该感知任务感兴趣，n个感知参与者可以为A＝{a₁，a₂，……，a_n}；n个感知参与者对应的开销费用可以为C＝{c₁，c₂，……，c_n}。

步骤202：接收目标感知区域中的至少一个感知终端根据该感知任务发送的感知响应；

由于感知终端感知、处理和向感知服务器传输感知数据时，需要消耗感知 终端的物理资源和感知参与者的人力资源；因此，感知服务器需要向感知终端分配一定的酬劳；在本发明实施例中，感知服务器可以先向感知终端分配酬劳，感知服务器也可以在接收到感知终端发送的感知数据之后，才向感知终端分配酬劳。

如果感知服务器先向感知终端分配酬劳，则感知终端接收到感知任务时，如果感知终端对应的感知参与者对该感知任务感兴趣，则感知终端向感知服务器发送感知响应，该感知响应至少携带感知终端的终端标识，还可以携带感知终端的开销费用。

如果感知服务器在接收到感知终端发送的感知数据之后，才向感知终端分配酬劳，则感知终端接收到感知任务时，如果感知终端对应的感知参与者对该感知任务感兴趣，则感知终端根据该感知任务采集数据得到感知数据，向感知服务器发送感知响应，该感知响应至少携带该感知数据，还可以携带感知终端的开销费用。

其中，该开销费用可以为该感知终端估计的感知开销。在本发明实施例中，感知服务器根据感知终端的数据质量，为感知终端分配酬劳，则执行步骤203。

步骤203：根据至少一个感知终端发送的感知响应，获取至少一个感知终端的数据质量；

如果感知服务器先向感知终端分配酬劳，则由于感知终端还没有根据该感知任务采集感知数据，因此，感知服务器根据感知终端历史的感知数据确定感知终端的数据质量，具体可以通过以下步骤(1)和(2)实现，包括：

(1)：根据第一感知终端的终端标识，获取第一感知终端的历史感知数据，第一感知终端为至少一个感知终端中的任一感知终端；

感知服务器中存储数据列表，数据列表中包括终端标识和感知数据的对应关系，则在本步骤中，感知服务器可以根据第一感知终端的终端标识，从数据列表中获取第一感知终端对应的感知数据作为历史感知数据，该历史感知数据可能包括一次感知数据，也可能包括多次感知数据。

进一步地，为了提高感知终端的数据质量的准确性，感知服务器也可以仅获取离当前时间最近的上一次感知数据；则本步骤可以为：

感知服务器中存储数据列表，数据列表中包括终端标识、接收时间和感知数据的对应关系，感知服务器根据第一感知终端的终端标识，从数据列表中获 取离当前时间最近的上一次感知数据作为历史感知数据。

需要说明的是，如果第一感知终端是第一次参加感知服务器的感知任务，则数据列表中不存在第一感知终端的历史感知数据，则感知服务器可以为第一感知终端分配一个初始感知数据作为历史感知数据。则本步骤可以为：

感知服务器确定是否存储第一感知终端的历史感知数据；如果存储第一感知终端的历史感知数据，则感知服务器获取第一感知终端的历史感知数据；如果没有存储第一感知终端的历史感知数据，则感知服务器为第一感知终端分配一个初始感知数据作为历史感知数据。

其中，如果数据列表中包含第一感知终端的终端标识，则感知服务器确定存储第一感知终端的历史感知数据；如果数据列表中不包含第一感知终端的终端标识，则感知服务器确定没有存储第一感知终端的历史感知数据。

例如，感知服务器中存储第一感知终端的历史感知数据，则感知服务器获取第一感知终端的历史感知数据为q_k。

(2)：计算第一感知终端的历史感知数据的数据质量作为第一感知终端的数据质量。

本步骤可以通过通过以下步骤(2-1)和(2-2)实现，包括：

(2-1)：根据第一感知终端的历史感知数据，通过最大期望算法计算第一感知终端对应的感知参与者的可信度；

感知参与者的可信度是指感知参与者准确感知环境数据的可能性；可以用一个m×m的矩阵e^k表示。为了缓解感知终端的仪器误差造成的感知数据错误，可以将该感知任务的历史感知数据的所有取值划分到m个离散区间，D＝{d₁，d₂，……，d_m}，则第一感知终端对应的感知参与者的可信度e_ij^k表示感知参与者a_k把本属于d_i区间的历史感知数据感知成d_j区间的概率。

其中，感知参与者的可信度e_ij^k∈[0，1]，并且Σ_j e_ij^k＝1，i＝1，……，m。m为离散区间的个数，并且m可以根据需要进行设置并更改，在本发明实施例中对m不作具体限定，例如，m可以为6或者12等。

本步骤可以通过以下步骤(A)至(D)实现，包括：

(A)：初始化感知数据的分布；

初始化感知数据真值指示参数分布P＝{P^t|t∈T}，P^t＝{P_i^t|i＝1，……m}，P^t表示感知任务t的真值在m个离散区间中的概率分布，则初始化为

(B)：根据可信度满足的条件，通过最大似然算法、拉格朗日乘子法和导数求极值法，计算感知参与者的可信度的最大似然估计值和历史感知数据的区间分布；

感知服务器计算感知参与者的可信度E＝{e_k|a_k∈A}，由于e_k满足多项式分布Σ_j e_ij^k＝1，i＝1，……，m，根据最大似然算法、拉格朗日乘子法和导数求极值法，计算感知参与者的可信度的最大似然估计值和感知数据的区间分布

(C)：根据感知参与者的可信度的最大似然估计值和区间分布，通过贝叶斯定理，计算历史感知数据的后验概率分布；

感知服务器根据感知参与者的可信度的最大似然估计值e_ij^k和区间分布π_i，通过贝叶斯定理，计算P^t的后验概率分布

(D)：获取历史感知数据的后验概率分布收敛时对应的感知参与者的可信度确定为第一感知终端对应的感知参与者的可信度。

感知服务器确定P^t的后验概率分布是否收敛，如果收敛，获取步骤(B)中的可信度确定为第一感知终端对应的感知参与者的可信度；如果不收敛，则执行步骤(B)和(C)直到P^t的后验概率分布收敛，将历史感知数据的后验校验分布收敛时对应的感知参与者的可信度确定为第一感知终端对应的感知参与者的可信度。

(2-2)：根据该可信度，通过质量函数计算该历史感知数据的数据质量。

质量函数为其中，q_k为数据质量，e^k为可信度，m为分散区间的个数。

如果感知服务器在接收到感知终端发送的感知数据之后，为感知终端分配酬劳，则感知服务器计算第一感知终端根据感知任务感知的感知数据的数据质量作为第一感知终端的数据质量，具体可以通过以下步骤(A)至(C)实现，包括：

(A)：根据第一感知终端根据感知任务感知的感知数据，通过最大期望算法计算第一感知终端对应的感知参与者的可信度；

其中，本步骤和(2-1)的计算过程相同，在次不再详细说明。

(B)：根据可信度，通过质量函数计算感知数据的数据质量；

其中，本步骤和(2-2)的计算过程相同，在次不再详细说明。

步骤204：根据至少一个感知终端的数据质量，从至少一个感知终端中选择数据质量满足预设质量条件的感知终端；

预设质量条件可以为数据质量最大，或者数据质量大于预设质量；如果预设质量条件为数据质量最大，则本步骤可以为：

感知服务器根据至少一个感知数据的数据质量，从至少一个感知数据的数据质量中选择数据质量最大的数据质量；从至少一个感知终端中选择发送选择的数据质量的感知数据的感知终端。

如果预设质量条件为数据质量大于预设质量，则本步骤可以为：

感知服务器根据至少一个感知数据的数据质量，从至少一个感知数据的数据质量中选择数据质量大于预设质量的感知数据；从至少一个感知终端中选择发送选择的数据质量的感知数据的感知终端。

进一步地，感知服务器向选择的感知终端发送第一通知消息，第一通知消息用于指示已选择该感知终端；选择的感知终端接收感知服务器发送的第一通知消息，根据第一通知消息确定已选择该感知终端，准备进入下一个感知阶段。

进一步地，感知服务器向目标感知区域中未选择的感知终端发送第二通知消息，第二通知消息用于指示没有选择该感知终端；未选择的感知终端接收感知服务器发送的第二通知消息，根据第二通知消息确定没有选择该感知终端段。

步骤205：根据选择的感知终端的数据质量，获取选择的感知终端的有效贡献；

感知服务器根据选择的感知终端的数据质量，通过贡献函数计算选择的感知终端的有效贡献。

其中，贡献函数可以为c_m(q_k)＝log(m)+q_klog(q_k)+(1-q_k)log((1-q_k)/(m-1))。c_m(q_k)为有效贡献，q_k为感知终端的数据质量，m为分散区间的个数。

在本步骤中，为了提高获取的感知终端的有效贡献的准确性，感知服务器结合感知数据的信道容量，计算感知终端的有效贡献，则感知终端获取的原始感知数据就是输入信号，由于感知参与者收到质量限制，也即在向感知服务器发送感知数据的传输过程中受到质量约束，到达感知服务器的感知数据为质量约束后的感知数据。参见图2-2，X为原始的感知数据，Y为质量约束后的感知数据，Z为质量约束，根据信道容量计算公式，输入信号X增加了输出信号Y 的确定性，I(X；Y)＝H(Y)-H(Y|X)＝H(Y)-h_b(q_k)。

其中，H(Y)是关于Y的熵，H(Y|X)是Y关于X的条件熵，h_b(q_k)是关于q_k的熵；{q_k，1-q_k}是信道噪声Z的分布，Y＝α(X,Z)表示信道输出是信号输入和信道噪声的函数。感知服务器根据I(X；Y)计算贡献函数为c_m(q_k)＝log(m)+q_klog(q_k)+(1-q_k)log((1-q_k)/(m-1))。

步骤206：根据该有效贡献，为选择的感知终端分配酬劳；

在本发明实施例中，群智感知系统不仅感知服务器和感知终端，群智感知系统还可以包括感知订阅者；感知订阅者用于订阅感知服务并支付费用给感知服务器；感知服务器向感知终端发送感知任务，挖掘感知数据中的有效信息来为感知订阅者提供服务，感知终端完成感知任务并获得酬劳。因此，在本发明实施例中需要保证感知服务器能够获取最大的效益，可以通过以下步骤(1)至(3)为选择的感知终端分配酬劳，包括：

(1)：获取基准酬劳；

本步骤可以通过以下步骤(1-1)和(1-2)实现，包括：

(1-1)：获取该感知数据的收入费用、感知数据的支出费用、所述选择的感知终端对应的感知参与者的可信度和该有效贡献；

其中，收入费用可以为感知订阅者支付的感知费用；感知数据的支出费用为感知服务器为感知终端分配的酬劳。

在本步骤中，感知服务器可以假设基准酬劳，计算基准酬劳和有效贡献的乘积作为感知数据的支出费用。

(1-2)：根据该收入费用、该支出费用、该可信度和该有效贡献，计算为选择的感知终端分配的基准酬劳。

感知服务器根据该收入费用、该支出费用、该可信度和该有效贡献，通过以下公式(1)和(2)，计算为选择的感知终端分配的基准酬劳。

公式(1)

r＝argmax_r Profit(r) 公式(2)

其中，r为基准酬劳，c_k为有效贡献费用，e^k为可信度，Profit(r)为支出费用。

例如，感知服务器可以假设基准酬劳为r，根据基准酬劳r和该有效贡献c_m(q_k)，计算第一感知终端的酬劳r_k，则r_k＝rc_m(q_k)，则感知服务器的效益为由于感知参与者在酬劳大于开销时才回完成感知任务， 则感知服务器的效益为Profit(c_k，e^k，r)＝V-rc_m(g(e^k))，rc_m(g(e^k))>＝c_k；当rc_m(g(e^k))<c_k时，Profit(c_k，e^k，r)＝0。感知服务器根据感知开销和可信度的

联合分布f(C_k，e^k)，得到感知服务器的效益解析该方程得到基准酬劳。

(2)：根据该基准酬劳和该有效贡献，计算选择的感知终端所得的酬劳；

计算该基准酬劳和该有效贡献的乘积，将该乘积作为选择的感知终端所得的酬劳。

(3)：为选择的感知终端分配该酬劳。

感知服务器存储终端标识和感知参与者账户的对应关系，则本步骤可以为：

根据选择的感知终端的终端标识，从终端标识和感知参与者账户的对应关系中获取选择的感知终端的感知参与者账户，从感知服务器对应的感知参与者账号中减少该酬劳，将该减少的酬劳增加到选择的感知终端的感知参与者账号中。

进一步地，选择的感知终端接收到该酬劳后，开始采集数据得到感知数据，向感知服务器发送该感知数据，执行步骤207。

进一步地，如果感知服务器在接收到选择的感知终端采集的感知数据之后，才分配酬劳给感知终端，则感知服务器根据该有效贡献，为选择的感知终端分配酬劳之后，结束，不需要执行步骤207。

在本发明实施例中，感知服务器将激励机制和数据质量相结合，根据感知终端的数据质量和有效贡献，给予感知终端相应的酬劳，从而可以收集足够数量且高质量的感知数据，保证群智感知系统的稳定和效能，能够满足感知参与者的需求，并使得感知服务器获取最大效益。

步骤207：获取选择的感知终端的感知数据。

感知服务器接收选择的感知终端发送的感知数据。

进一步地，感知服务器将选择的感知终端的终端标识和感知数据存储在数据列表中；进一步地，感知服务器还可以获取当前时间，将当前时间作为接收该感知数据的接收时间，将该选择的感知终端的终端标识、接收时间和该感知数据存储在数据列表中。

在本发明实施例中，向目标感知区域中的感知终端发送感知任务，并接收目标感知区域中的至少一个感知终端根据感知任务发送的感知响应；根据至少一个感知终端发送的感知响应，获取至少一个感知终端的数据质量；根据至少 一个感知终端的数据质量，从至少一个感知终端中选择数据质量满足预设质量条件的感知终端；获取选择的感知终端的感知数据。由于根据感知终端的数据质量选择感知终端，因此，选择的感知终端的数据质量较好，从而获取选择的感知终端的感知数据，可以提高感知数据的质量。

实施例3

本发明实施例提供了一种获取感知数据的装置，参见图3，其中，该装置包括：

发送模块301，用于向目标感知区域中的感知终端发送感知任务，并接收目标感知区域中的至少一个感知终端根据感知任务发送的感知响应；

第一获取模块302，用于根据至少一个感知终端发送的感知响应，获取至少一个感知终端的数据质量；

选择模块303，用于根据至少一个感知终端的数据质量，从至少一个感知终端中选择数据质量满足预设质量条件的感知终端；

第二获取模块304，用于获取选择的感知终端的感知数据。

进一步地，第一感知终端的感知响应携带第一感知终端的终端标识，第一感知终端为至少一个感知终端中的任一感知终端；

第一获取模块302，包括：

第一获取单元，用于根据第一感知终端的终端标识，获取第一感知终端的历史感知数据；

第一计算单元，用于计算第一感知终端的历史感知数据的数据质量作为第一感知终端的数据质量。

进一步地，第一感知终端的感知响应携带第一感知终端根据感知任务感知的感知数据，第一感知终端为至少一个感知终端中的任一感知终端；

第一获取模块302，包括：

第二计算单元，用于计算第一感知终端根据感知任务感知的感知数据的数据质量作为第一感知终端的数据质量。

进一步地，第二计算单元，包括：

第一计算子单元，用于根据第一感知终端根据感知任务感知的感知数据，通过最大期望算法计算第一感知终端对应的感知参与者的可信度；

第二计算子单元，用于根据可信度，通过质量函数计算感知数据的数据质量；

确定子单元，用于将感知数据的数据质量确定为第一感知终端的数据质量。

进一步地，该装置还包括：

第三获取模块，用于根据选择的感知终端的数据质量，获取选择的感知终端的有效贡献；

分配模块，用于根据有效贡献，为选择的感知终端分配酬劳。

进一步地，分配模块，包括：

第二获取单元，用于获取基准酬劳；

第三计算单元，用于根据基准酬劳和有效贡献，计算选择的感知终端所得的酬劳；

分配单元，用于为选择的感知终端分配酬劳。

进一步地，第二获取单元，包括：

获取子单元，用于获取感知数据的收入费用、感知数据的支出费用、选择的感知终端对应的感知参与者的可信度和有效贡献；

计算子单元，用于根据收入费用、支出费用、可信度和有效贡献，计算为选择的感知终端分配的基准酬劳。

在本发明实施例中，向目标感知区域中的感知终端发送感知任务，并接收目标感知区域中的至少一个感知终端根据感知任务发送的感知响应；根据至少一个感知终端发送的感知响应，获取至少一个感知终端的数据质量；根据至少一个感知终端的数据质量，从至少一个感知终端中选择数据质量满足预设质量条件的感知终端；获取选择的感知终端的感知数据。由于根据感知终端的数据质量选择感知终端，因此，选择的感知终端的数据质量较好，从而获取选择的感知终端的感知数据，可以提高感知数据的质量。

实施例4

图4是本发明实施例提供的感知服务器的结构示意图。该服务器1900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，CPU)1922(例如，一个或一个以上处理器)和存储器1932，一个或一个以上存储应用程序1942或数据1944的存储介质1930(例 如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器1932和存储介质1930可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1930的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1922可以设置为与存储介质1930通信，在服务器1900上执行存储介质1930中的一系列指令操作。

服务器1900还可以包括一个或一个以上电源1926，一个或一个以上有线或无线网络接口1950，一个或一个以上输入输出接口1958，一个或一个以上键盘1956，和/或，一个或一个以上操作系统1941，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM等等。

服务器1900可以包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：

向目标感知区域中的感知终端发送感知任务，并接收所述目标感知区域中的至少一个感知终端根据所述感知任务发送的感知响应；

根据所述至少一个感知终端发送的感知响应，获取所述至少一个感知终端的数据质量；

根据所述至少一个感知终端的数据质量，从所述至少一个感知终端中选择数据质量满足预设质量条件的感知终端；

获取所述选择的感知终端的感知数据。

进一步地，第一感知终端的感知响应携带所述第一感知终端的终端标识，所述第一感知终端为所述至少一个感知终端中的任一感知终端；

所述根据所述至少一个感知终端发送的感知响应，获取所述至少一个感知终端的数据质量，包括：

根据所述第一感知终端的终端标识，获取所述第一感知终端的历史感知数据；

计算所述第一感知终端的历史感知数据的数据质量作为所述第一感知终端的数据质量。

进一步地，第一感知终端的感知响应携带所述第一感知终端根据所述感知任务感知的感知数据，所述第一感知终端为所述至少一个感知终端中的任一感知终端；

所述根据所述至少一个感知终端发送的感知响应，获取所述至少一个感知终端的数据质量，包括：

计算所述第一感知终端根据所述感知任务感知的感知数据的数据质量作为所述第一感知终端的数据质量。

进一步地，所述计算所述第一感知终端根据所述感知任务感知的感知数据的数据质量作为所述第一感知终端的数据质量，包括：

根据所述第一感知终端根据所述感知任务感知的感知数据，通过最大期望算法计算所述第一感知终端对应的感知参与者的可信度；

根据所述可信度，通过质量函数计算所述感知数据的数据质量；

将所述感知数据的数据质量确定为所述第一感知终端的数据质量。

进一步地，所述方法还包括：

根据所述选择的感知终端的数据质量，获取所述选择的感知终端的有效贡献；

根据所述有效贡献，为所述选择的感知终端分配酬劳。

进一步地，所述根据所述有效贡献，为所述选择的感知终端分配酬劳，包括：

获取基准酬劳；

根据所述基准酬劳和所述有效贡献，计算所述选择的感知终端所得的酬劳；

为所述选择的感知终端分配所述酬劳。

进一步地，所述获取基准酬劳，包括：

获取所述感知数据的收入费用、所述感知数据的支出费用、所述选择的感知终端对应的感知参与者的可信度和所述有效贡献；

根据所述收入费用、所述支出费用、所述可信度和所述有效贡献，计算为所述选择的感知终端分配的基准酬劳。

在本发明实施例中，向目标感知区域中的感知终端发送感知任务，并接收目标感知区域中的至少一个感知终端根据感知任务发送的感知响应；根据至少一个感知终端发送的感知响应，获取至少一个感知终端的数据质量；根据至少一个感知终端的数据质量，从至少一个感知终端中选择数据质量满足预设质量条件的感知终端；获取选择的感知终端的感知数据。由于根据感知终端的数据质量选择感知终端，因此，选择的感知终端的数据质量较好，从而获取选择的 感知终端的感知数据，可以提高感知数据的质量。

需要说明的是：上述实施例提供的获取感知数据的装置在获取感知数据时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的获取感知数据的装置与获取感知数据的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。