用于自动车辆成像的系统和方法与流程

相关申请的交叉引用

本申请主张2014年12月12日递交的第62/091,273号美国临时申请的权益。

本发明大体上涉及自动捕获车辆的图像和/或视频。

背景技术：

当销售货物(例如，车辆)时，可能使用广告。广告可以包括图像和/或视频。在一些情况下，潜在购买者可能依赖于在广告中的图像和/或视频来确定对车辆的兴趣。多个图像和/或视频也可能有助于潜在购买者确定对车辆的兴趣。具体地说，通过所使用的车辆，图像可为期望的，使得潜在购买者可以发现在车辆的物理状况中的损坏或缺陷。然而，捕获图像和/或视频对于不同车辆来说可能是费时的或困难的。

附图说明

现在将参考附图和图式，所述附图和图式未必按比例绘制，并且其中：

图1描绘了根据本发明的一个或多个实施例的自动车辆成像的可伸缩吊臂系统。

图2描绘了根据本发明的一个或多个实施例的图1的自动车辆成像系统的俯视图。

图3描绘根据本发明的一个或多个实施例的自动车辆成像的另一可伸缩吊臂系统。

图4描绘了根据本发明的一个或多个实施例的图3的自动车辆成像系统的俯视图。

图5描绘了根据本发明的一个或多个实施例的自动车辆成像的实例过程流程。

图6-7描绘了根据本发明的一个或多个实施例的自动车辆成像的无人驾驶飞行器系统。

图8-9描绘了根据本发明的一个或多个实施例的自动车辆成像的无人驾驶地面车辆系统。

图10描绘了根据本发明的一个或多个实施例的自动车辆成像系统的实例系统架构。

具体实施方式

在以下描述中，阐述了许多特定细节。然而，应理解，本发明的实施例可以在没有这些特定细节的情况下实践。在其它情况下，未详细示出众所周知的方法、结构和技术，以便不混淆对此描述的理解。参考“一个实施例”、“实施例”、“实例实施例”、“各种实施例”等指示如此描述的本发明的实施例可包括特定特征、结构或特性，但是每一实施例未必包括所述特定特征、结构或特性。此外，短语“在一个实施例中”的重复使用不一定指代相同实施例，尽管它可能是相同实施例。

如本文中所使用，除非另外规定，否则使用序数形容词“第一”、“第二”、“第三”等等来描述共同对象仅指示参考类似对象的不同实例，且并不意图暗示如此描述的对象必须在时间上、在空间上、在等级上或以任何其它方式按照给定序列。

如本文所使用，除非另外说明，否则术语“控制器”一般而言是指有线和无线电子通信装置两者，且更确切地说是指以下各者中的一个或多个：便携式电子装置、电话(例如，蜂窝式电话、智能电话)、计算机(例如，膝上型计算机、平板计算机、桌上型计算机、可穿戴计算机)、便携式媒体播放器、个人数字助理(pda)、公共使用的查询一体机计算机或具有网络连接能力的任何其它电子装置。

如本文所使用，除非另外说明，否则术语“服务器”可指代具有网络连接性且经配置以将一个或多个专用服务提供给客户的任何计算装置，例如，控制器。

本发明的实施例可以提供自动车辆成像。成像可以包括车辆外部和/或内部的图像和/或视频。图像和/或视频可以高分辨率捕获。高分辨率图像可用于广告或车辆的其它促销材料，或用于说明车辆的状况，并且可以引起来自潜在购买者的对车辆的增强的兴趣。使用本文中所描述的系统和方法所捕获的图像和/或视频可以引起目标车辆的较高销售价格，这可以反映与在没有使用本文中所描述的系统和方法所产生的图像和/或视频的情况下的车辆销售相比增加的利润。尽管就车辆而言论述，但是本文中所描述的成像系统可用于捕获其它物品的图像和/或视频。图像/视频还可以通过向在线购买者更好地揭示车辆外形和状况来增加购买者的潜在数量。

本发明的实施例可以包括无人驾驶的车辆(例如，无人驾驶飞行器或无人驾驶地面车辆)和/或可伸缩吊臂(例如，安装在隔间中或安装到框架或笼具(其中的任一者可为永久性或临时结构、静态的或可移动的)的吊臂)。在某些实施例中，无人驾驶的车辆可以被引导到车辆，且可经配置以捕获车辆的图像和/或视频。举例来说，摄像机可以安装在无人机(例如，系栓无人机、自由飞行无人机等等)或其它无人驾驶飞行器上。无人机可以发送至车辆位置并且可以定位车辆。无人机可以围绕车辆飞行或者操纵，并且导引摄像机沿着摄像机路径。摄像机路径可为摄像机遵循的围绕车辆同时捕获图像和/或视频的路径。摄像机路径可以包括指示沿着摄像机路径在一个或多个位置处摄像机与车辆分隔的距离的车辆分离距离、指示地平面以上的距离的高度(在此处沿着摄像机路径在一个或多个位置处应当放置摄像机)，并且可以包括指示角度的角度信息(在此处相对于车辆放置摄像机)。在一些实施例中，可以相对于车辆或相对于地面定义摄像机路径。随着无人机围绕车辆操纵，摄像机可以捕获图像和/或视频。因此，在没有直接人类参与的情况下，图像和/或视频可以自动地捕获。在另一个实例中，摄像机可以安装在无人驾驶地面车辆上，例如，探测车或其它远程控制车辆。摄像机可以放置在可伸缩吊臂上。无人驾驶地面车辆在沿着摄像机路径引导摄像机时可以定位车辆并且围绕车辆行驶。摄像机在沿着摄像机路径移动时可以捕获图像和/或视频。某些实施例可以包括可伸缩吊臂。举例来说，可伸缩吊臂可以安装在隔间或户外雨棚中。摄像机可以耦接到可伸缩吊臂。吊臂可以具有完全的自由度，使得吊臂可以相对于天花板旋转或回转(即，吊臂可以围绕纵轴、横轴或所有轴旋转)。吊臂可以包括经配置以相对于彼此旋转的臂。摄像机可以安装在吊臂上且可经配置以相对于吊臂旋转，使得可以调节由摄像机捕获的图像或视频的角度。车辆可以进入隔间，并且可伸缩吊臂可以放置在摄像机路径的开始点处。可伸缩吊臂可以沿着摄像机路径导引摄像机。在完成图像捕获之后，可以从隔间中移除车辆。本文中所描述的车辆成像系统可以通过控制器控制，所述控制器从一个或多个传感器中接收输入或反馈。控制器可以操作车辆成像系统。将参考图式论述车辆成像系统和方法的实施例。与吊臂、uav或ugv实施方案无关，还可以通过摄像机位置/变焦系统控制摄像机路径以产生最佳图像和/或视频。此类摄像机位置/变焦系统可以部分地基于来自本文的其它地方所描述的传感器的输入并且还基于摄像机的技术指标和功能(例如，变焦)确定最佳摄像机路径。

本发明的实施例可以包括一个或多个传感器，例如，光达传感器和/或经配置以确定摄像机于另一个对象之间的距离、位置和取向的其它传感器(例如，深度感测传感器、定位传感器、运动跟踪传感器、红外传感器、光传感器、gps传感器、位置传感器、范围测量传感器、加速计、速度计、倾斜传感器、2轴或3轴指南针传感器、距离传感器等等)。举例来说，光达传感器可用于确定摄像机与车辆和/或与地面的距离。使用来自一个或多个传感器的输出，可以围绕摄像机路径放置摄像机和/或引导摄像机。此外，传感器还可以用于确定车辆的尺寸、摄像机系统的位置、摄像机系统的取向(例如，相对于车辆)。

本发明的实施例可以至少部分地基于车辆尺寸确定摄像机路径。举例来说，至少部分地基于特定车辆的高度、长度和宽度，可以改变摄像机路径。如果图像和/或视频是沿着车辆的窗口水平捕获，那么将基于车辆尺寸改变摄像机应当从地面升高的距离。类似地，基于车辆的高度和长度，可以改变摄像机路径。另外，还可以基于在应当成像的车辆上是否存在特定兴趣点来改变摄像机路径。可以通过传感器、车辆构造/模型数据确定此类兴趣点，或由用户手动地输入此类兴趣点。

参考图1，示出了根据本发明的车辆成像系统的一个实施例。车辆成像系统100可以与车辆120一起放置在隔间110中。隔间110可以包括环境照明，例如，来自光源130的环境照明。在一些实施例中，可以控制环境照明使得在某些时间处激活或调暗/调亮环境光。举例来说，对于特定图像可以增加在空间的一部分中的照明以代替或补充在摄像机系统上的照明。车辆成像系统100可以包括吊臂组合件200、安装在吊臂组合件200上的摄像机组合件300和安装在吊臂组合件200上的照明组合件400。吊臂组合件200可以通过驱动电机500移动或者操作。在一些实施例中，吊臂组合件200可以是手动地放置的，举例来说，通过操作者使用配衡或类似物放置或移动吊臂组合件200。车辆成像系统100可以包括电源550和控制器1410(图10中所示)。车辆成像系统100还可包括顶置摄像机700。

吊臂组合件200可以包括连接到一起的一个或多个部件。在一些实施例中，部件中的一些可以是可伸缩的。举例来说，在图1中，吊臂组合件200包括第一可伸缩部件210和旋转地耦接到第一可伸缩部件210的第二可伸缩部件220。第一可伸缩部件210可以通过回转接合件232连接到天花板支架230，所述回转接合件232经配置使得第一可伸缩部件210可以相对于天花板支架230回转。天花板支架230可以固定或者安装到隔间110的天花板234，并且可以包括伸出部分236，吊臂组合件200的第一可伸缩部件210通过回转接合件232耦接到所述伸出部分236。其它实施例可以包括允许在第一可伸缩部件210与天花板支架230之间的旋转运动的不同接合件。在一些实施例中，伸出部分236可以是任何所需的长度并且可以是伸缩的，使得可以相对于天花板234升高或降低吊臂组合件200。

第一可伸缩部件210和第二可伸缩部件220可经配置以伸缩，由此调节相应的第一可伸缩部件210和第二可伸缩部件220的总长度。举例来说，第一可伸缩部件210和第二可伸缩部件220可以包括在第二部分内可滑动地接收的第一部分，使得第一部分在第二部分内部，这减少了部件的总长度。在所示出的实施例中，第一可伸缩部件210可以包括第一部分212，所述第一部分212可以是在第二部分214中可滑动地接收的以减少第一可伸缩部件210的总长度216。类似地，第二可伸缩部件220可以包括第一部分222，所述第一部分222可以是在第二部分224中可滑动地接收的以减少第二可伸缩部件220的总长度226。在一个实例中，如本文所述，可以通过驱动电机500来实施第一可伸缩部件210和第二可伸缩部件220的可伸缩。

第一可伸缩部件210可以旋转地耦接到第二可伸缩部件220以形成摄像机组合件300的额外的自由度以及由摄像机捕获的所得的图像或视频。第二可伸缩部件220可经配置以围绕第一可伸缩部件210的中心轴旋转和/或回转。

第一可伸缩部件210可经配置以从基本上垂直于伸出部分236(例如，基本上平行于天花板234)移动到相对于伸出部分236成角度的位置。在一些实施例中，第一可伸缩部件210可经配置以移动到基本上垂直于天花板234的位置。如本文所述，第一可伸缩部件210可经配置以围绕天花板支架230在整个圆形图案中旋转或围绕天花板支架360度旋转。

摄像机组合件300可以安装在吊臂组合件200上。在图1中，摄像机组合件300可以通过摄像机支架302安装在吊臂组合件200的第二可伸缩臂220处。在一些实施例中，摄像机支架302可以可伸缩地和/或旋转地附接到第二可伸缩臂220，这可以允许摄像机组合件300相对于第二可伸缩臂220移动或旋转。摄像机支架302可以经配置使得由摄像机310捕获的图像的相对于车辆120的角度可以不同。摄像机组合件300可以包括摄像机310和一个或多个光达传感器320。

在其它实施例中，摄像机和/或照明系统可以可移动地放置在部件220上，使得摄像机和/或照明系统可以向上或向下移动部件(自动地或手动地)。此类移动可以通过(例如)驱动器、皮带、齿轮传动或类似物实现。

摄像机310可以包括一个或多个可替换的镜头元件，并且可经配置以捕获图像和/或视频(此类镜头可以通过用户手动地替换或可以通过系统自动地替换)。在一些实施例中，摄像机310可以是具有两个或大于两个镜头元件的立体摄像机，所述镜头元件具有用于每个镜头元件的单独的图像传感器。在此类实施例中，摄像机310可经配置以捕获三维或3d图像和/或视频。摄像机310可以基本上与第一可伸缩部件210对齐，并且可以目的在于在隔间110的中心处捕获图像。

摄像机组合件300可以包括一个或多个光达传感器320。光达传感器320可以围绕摄像机310放置或放置在摄像机支架302上的其它地方。光达传感器320可以使用光检测与测距远程感测周围环境并且产生三维环境信息。光达传感器320可以通过使用激光照射目标且分析反射光来测量距离。光达传感器320可以由车辆成像系统100使用以确定摄像机310的放置和/或初始安置、以确定摄像机路径和/或吊臂组合件200的相关移动、以确定摄像机310与车辆120之间的距离322、以确定摄像机310与地平面之间的距离324，和/或确定车辆的尺寸。举例来说，光达传感器320可用于确定车辆120的高度122和长度124。为了确定车辆120的尺寸，光达传感器320可以执行车辆120的初始扫描。光达传感器320可用于额外的目的或用于产生额外的数据。

如图所示，在图1中，照明组合件400可以安装到摄像机支架302，或在其它实施例中安装到吊臂组合件200，例如，安装到第一可伸缩部件210或第二可伸缩部件220。照明组合件400可以放置成使得摄像机310在照明组合件400与车辆120中间(例如，照明是从摄像机“后面”提供的)。照明组合件400可以包括一个或多个灯泡，例如，发光二极管(led)、有机led或其它形式的灯泡。照明组合件400可经配置以在放置在隔间110中的车辆120的方向上照射或者提供光。在一些实施例中，照明组合件400可以连续开启，或可以通过本文所述的控制器操作。在一些实施例中，照明组合件400可以在成像期间或与图像捕获的重合期间提供闪光。在一些实施例中，照明系统可以包括漫射器和/或反射器。在隔间110包括环境照明(例如，来自光源130)的实施例中，在车辆120的成像期间环境照明可以一直开启，并且通过照明组合件400提供的光可以具有的亮度大于或等于在隔间110中的环境光的亮度。在其它实施例中，可以局部地或跨越成像面积调暗/调亮环境照明以优化车辆照明和照明组合件400的效果。

驱动电机500可经配置以移动或者操作吊臂组合件200的一个或多个部分。举例来说，驱动电机500可以引起第一可伸缩部件210和/或第二可伸缩部件220伸缩、使得摄像机组合件300和/或照明组合件400旋转或其它移动和/或吊臂组合件200围绕车辆120旋转。

电源550可以有线连接或另外地连接到车辆成像系统100的组件，并且经配置以将功率提供到组件。举例来说，电源550可以电耦接到吊臂组合件200、摄像机组合件300、照明组合件300、驱动电机550、控制器1410和/或顶置摄像机700。

顶置摄像机700可以与摄像机组合件300的摄像机310相似，相似之处在于顶置摄像机700经配置以捕获车辆120的图像和/或视频。具体地说，顶置摄像机700可经配置以捕获车辆120顶部的图像和/或视频。在一些实施例中，顶置摄像机700可以安装到第一可伸缩部件210、或天花板支架230、或车辆成像系统100或隔间110的另一元件，例如，天花板234。

控制器1410可经配置以操作车辆成像系统100的一个或多个组件。控制器1410可经配置以通过一个或多个网络650与一个或多个远程服务器800无线地通信。控制器1410可以接收来自光达传感器320(或其它传感器)的数据或反馈以确定车辆尺寸，并且可以至少部分地基于车辆尺寸确定摄像机310的摄像机路径。摄像机路径可以是基本上的椭圆形形状，并且可以围绕车辆120行进。摄像机路径可以具有基本上对应于车辆120的中心点的中心点。控制器1410可以从传感器320中接收输入以协调吊臂组合件200围绕摄像机路径的移动。如本文所述，在摄像机路径中，控制器1410可以使得摄像机310捕获车辆120的图像和/或视频。

参考图2，示出了隔间110的俯视图。隔间110可以具有倒圆的转角，使得由车辆成像系统100捕获的图像和/或视频并不包括隔间110的正交的转角。隔间110可以包括入口门140。控制器1410可以(例如，使用光达传感器320)确定车辆120具有高度122、长度124和宽度126。举例来说，在车辆的初始扫描期间可以确定车辆尺寸，并且在车辆120的识别之后可以从数据库获得车辆尺寸。随着车辆进入隔间，车辆的此类初始扫描可以替代地通过单独的隔间安装的传感器完成。

在确定车辆尺寸之后，控制器1410可以确定摄像机310的开始位置602。在一些实施例中，开始位置602可以在车辆120的前面，如图2中所示，但是在其它实施例中，开始位置602可以在处车辆120的侧面中的一个处，使得在不撞击或者接触摄像机310的情况下车辆可以进入和离开隔间110。

开始位置602可以包括距地面的距离。开始位置602的距地面的距离可以至少部分地基于车辆120的高度122。开始位置602还可包括摄像机310相对于摄像机支架302或相对于第二可伸缩部件220的角度。在一些实施例中，开始位置602可以约为车辆120的高度122的三分之二。

控制器1410可以至少部分地基于车辆尺寸确定摄像机310的摄像机路径610。在x-y平面(例如，平行于地面的平面)中，摄像机路径610可以是基本上的椭圆形，并且可以具有基本上在摄像机路径610的中心处的车辆的中心。摄像机路径610可以具有大于车辆120的长度124的长轴宽度612和大于车辆120的宽度126的短轴宽度614。替代地，在x-y平面中，摄像机路径610可以是基本上的圆形。

控制器1410可以通过来自光达传感器320的反馈或输入以及来自吊臂组合件200和/或摄像机支架302的移动将摄像机310放置在开始位置602处。

控制器1410可以在沿着摄像机路径610移动摄像机310时通过捕获车辆120的图像和/或视频启动成像过程。举例来说，控制器1410可以使得吊臂组合件200围绕摄像机路径610在方向604中移动摄像机310。吊臂组合件200可以操控可伸缩部件210、220和/或摄像机支架302以控制摄像机310相对于车辆120的角度和位置。控制器1410可以使得吊臂组合件300连续地移动摄像机310，例如，沿着摄像机路径610以3英里/小时的速度(尽管速度也可以比3英里/小时更快或更慢)。在一些实施例中，摄像机310可以以恒定的速率连续运动，并且图像可以当摄像机310在运动中时捕获。在一些实施例中，可以在预先确定的间隔处停止摄像机310，在所述预先确定的间隔处捕获图像。吊臂组合件200可以调节摄像机310相对于地面的高度，这取决于摄像机310在摄像机路径中的位置。

控制器1410可以使得摄像机310连续地捕获图像和/或视频，或在围绕摄像机路径610的某些位置处捕获图像和/或视频。举例来说，在图2中，控制器1410可以使得摄像机310在围绕摄像机路径610移动每10度之后捕获图像。摄像机310可以在开始位置602处捕获第一图像并且在第二位置608处捕获第二图像，所述第二位置608为与开始位置602相比沿着摄像机路径610前进预先确定的度数606。随着摄像机310沿着摄像机路径610移动到第三位置616，摄像机310可以捕获第三图像。第三位置616可以是在第二位置608之后预先确定的度数606。以此方式，摄像机310可以在(例如)10度递增直至摄像机310返回到开始位置602处捕获图像。在一些情况下，可以基于摄像机在摄像机路径中的位置改变图像之间的角度旋转(例如，沿着椭圆的较长轴的较小角度旋转和沿着较短轴的较大角度旋转)。更进一步，可以在备受关注的区域中更加频繁地获取图像，在此情况下随后的360动画可以具有此类特征的较大分辨率。在此旋转期间，可以调节摄像机310以维持相对于车辆的所需的取向(例如，捕获图像处的角度)。

控制器1410可以记录由摄像机310捕获的每个图像的位置和/或时间。举例来说，控制器1410可以确定在开始位置602处的第一图像、在第二位置608处的第二图像等等。基于控制器1410引起摄像机310捕获图像的间隔，通过确定所捕获的图像是第一图像之后的第十个，控制器1410可以确定第十图像可以是围绕摄像机路径610的100度。

控制器1410可以协调照明组合件400以在通过摄像机310捕获图像期间提供闪光。在一些实施例中，控制器1410可以使得照明组合件400恰好在通过摄像机310捕获图像之前或在通过摄像机310捕获图像的大体上相同的时间处提供闪光。闪光的计时可以通过控制器1410来调节，并且可能影响由摄像机310捕获的图像的质量。所捕获的图像可以自动地与车辆的车辆识别符相关联，例如，车辆识别编号(vin)。

现在将参考图1-2描述车辆成像系统100的操作方法。车辆120可以进入隔间110。可以通过操作者手动识别、通过自动识别(例如，扫描vin编号)或通过由另一个系统(例如，在因素设置中)通知、通过组合件系统或质量控制系统来识别车辆120。车辆成像系统100可以确定车辆尺寸和摄像机310的开始位置。车辆成像系统100可以确定摄像机310的摄像机路径，并且可以通过吊臂组合件200和/或驱动电机500的操控使得摄像机310在捕获图像时围绕摄像机路径移动。

在捕获图像之后或随着图像被捕获，控制器1410可以至少部分地基于图像被捕获的时间标记图像。举例来说，如果开始位置在车辆的前面，那么第一图像可以标记为“罩盖”。可以为进一步沿着摄像机路径的预先确定的度数的第二图像可以标记为“右前挡板”。由于控制器1410已知摄像机路径、控制器1410已知图像被捕获的间隔以及控制器1410已知图像被捕获的次序，因此控制器1410可以相应地标记图像。实例标记可以包括“前面乘客侧面车门”、“后面乘客侧面车门”、“后面乘客挡板”、“行李箱”、“后面驾驶员侧面挡板”、“后面驾驶员侧面车门”、“驾驶员车门”、“左前挡板”等等。在另一个实例中，取决于开始位置，距开始位置90度所捕获的图像可以指示已经捕获车辆侧面的图像。

在一些实施例中，通过车辆识别和/或在给定车辆上的特定特征可以至少部分地确定图像的数量和选择。

控制器1410可以将所捕获的图像中的每一个与车辆识别符相关联，使得图像与车辆相关联。举例来说，图像可以与车辆的vin相关联。

控制器1410可以通过网络650将所捕获的图像和/或视频无线地传输或者上传到远程服务器800。远程服务器800可以存储图像和/或视频。控制器1410和/或远程服务器800可以分析背景的所捕获的图像。通过图像分析和识别车辆边缘，可以从所捕获的图像中移除背景。

参考图3，示出了车辆成像系统100的另一实施例。在此实施例中，吊臂组合件900可以包括第一非可伸缩部件902和相对于第一非可伸缩部件902成角度地耦接的第二可伸缩部件904。第二可伸缩部件904可以具有在一端处或靠近一端的摄像机支架906以及照明组合件908。吊臂组合件900可以通过天花板支架910安装到天花板，所述天花板支架910经配置以在安装到天花板的一个或多个轨道的集合上移动。车辆成像系统100还可包括具有地面水平摄像机930的升高的平台920，所述地面水平摄像机930经配置以捕获放置在升高平台920上的车辆940的底盘的图像和/或视频。在一些实施例中，可以放置地面水平摄像机930使得摄像机930与地面齐平。使用单个可伸缩部件可以引起车辆成像系统100的减少的成本和/或减少的复杂度。

参考图4，示出了图3的车辆成像系统100的俯视图。容易操作的天花板支架910可以沿着连接到第二配对的第一配对或连接到轨道960的集合的轨道950的集合移动。第一轨道950可以垂直于第二轨道960。天花板支架910可以附接到平台，所述平台可以通过驱动电机沿着第一轨道950和/或第二轨道960中的任一者或两者移动。通过沿着第一轨道950或第二轨道960移动，车辆成像系统100可经配置以在车辆940的中心点上放置天花板支架910。这一放置可以实现更容易的摄像机路径计算和/或更准确的图像捕获。在其它实施例中，天花板支架可以沿着移动的轨道可以是圆形的，而不是线性的。天花板支架910可以通过车辆成像系统100的驱动电机供电。在一些实施例中，天花板支架910的移动可以通过致动系统实现，所述致动系统包括杆和致动器，其中该致动器连接到天花板支架910所被安装在的板上。杆可以与轨道相似。在一些实施例中，吊臂组合件200可以在x方向或y方向中一者或两者上递增地或可变地通过一个或多个连杆部件在车辆上方居中，天花板支架可以沿着所述一个或多个连杆部件滑动。在此类实施例中，天花板支架可经配置以随着连杆部件被操控而滑动，使得天花板支架在车辆上方居中。此类实施例可以包括弹簧、夹具和/或摆轮以当并不希望时锁定系统或者保持系统免受移动的影响。

图5示意性地说明根据本发明的一个或多个实施例的自动车辆成像的实例过程流程1100。过程流程1100的块1102包括识别车辆。举例来说，可以通过如下方法识别车辆：通过摄像机扫描车辆外部、拍摄车辆的一部分的图片、扫描与车辆相关联的条形码或其它机器可读取的代码、接收车辆识别编号或与车辆相关联的其它车辆识别符等等。

过程流程1100的块1104包括确定车辆的位置。可以通过如下方法确定车辆的位置：例如确定车辆放置在隔间中、接收物理地址或物理位置的指示(例如，卫星坐标等等)、使用摄像机识别和/或定位特定构造、模型、颜色、形式的车辆等等。在其它实施例中，尺寸可以通过在照相隔间环境入口上的传感器(或所安装的使得车辆在传感器之间通过的传感器)确定。

过程流程1100的块1106包括确定一个或多个车辆尺寸，例如，车辆的宽度、高度和/或长度。车辆尺寸可以通过具有存储的车辆尺寸的数据库或实时通过本发明的实施例识别或确认。举例来说，本发明的无人驾驶飞行器实施例可以围绕车辆以便确定车辆尺寸。类似地，可伸缩吊臂和/或无人驾驶地面车辆可以相隔一定距离围绕车辆外部巡航和/或行驶以便确定一个或多个车辆尺寸。

块1108包括至少部分地基于一个或多个车辆尺寸确定车辆的摄像机路径，其中摄像机路径是在摄像机捕获车辆的图像或视频时摄像机遵循的路径。摄像机路径可以基本上是椭圆形的，并且可以配置以便导引摄像机围绕车辆的外表面。当遵循摄像机路径时，摄像机可以连续捕获车辆的图像和/或视频。摄像机路径可以包括数据，例如指示沿着摄像机路径在各位置处摄像机应当具有的相对于地平面的高度的高度距离。摄像机路径可以包括车辆分离距离，所述车辆分离距离指示沿着摄像机路径在各位置处摄像机应当与车辆分隔的距离。摄像机路径可以包括摄像机取向角度以便确定由摄像机捕获的图像和/或视频的角度，所述摄像机取向角度指示沿着摄像机路径在各位置处摄像机镜头应当成的角度的角度。摄像机路径可以包括开始位置，所述开始位置指示从其中摄像机可以开始捕获图像和/或视频的初始位置。摄像机路径还可包括相对高度变化，这使得摄像机捕获可能受到关注的其它特征(例如，车轮)的图像。

块1110包括放置摄像机。举例来说，摄像机可以放置在开始位置处。摄像机可以准备捕获图像和/或视频。当在开始位置处时，摄像机可以放置在通过摄像机路径指示的车辆分离距离处。在一些实施例中，摄像机可以通过(例如)可以安装到天花板或无人驾驶车辆的可伸缩吊臂的臂来放置。摄像机可以使用一个或多个传感器放置在开始位置中且放置在初始车辆分离距离处。在一个实施例中，摄像机可以放置在开始位置处，方法是使用通过摄像机检测到的图像来识别车辆的某一部分，例如，前面、驾驶员的侧面、后面、乘客的侧面等等。在另一个实例中，使用耦接到摄像机的光达传感器，本发明的实施例可以确定摄像机与车辆之间的距离和/或摄像机与地平面之间的距离。基于相应的距离，可以移动摄像机直至距离等于车辆分离距离。在一些实施例中，通过可伸缩吊臂可以移动或放置摄像机，所述可伸缩吊臂可以附接到天花板或无人驾驶车辆。举例来说，安装在天花板上的可伸缩吊臂可以移动摄像机，或摄像机可以安装在移动摄像机的无人机上，或摄像机可以安装在移动摄像机的探测车上等等。

可以沿着摄像机路径移动摄像机，方法如下：例如，操作附接到摄像机的吊臂、操作无人驾驶飞行器的螺旋桨、远程操作无人驾驶地面车辆的驱动电机或另一方法。可以通过可伸缩吊臂和/或无人驾驶车辆操控摄像机的垂直和水平位置以及取向，所述无人驾驶车辆可以还具有桅杆或吊臂并且可以于其上具有齿轮驱动轨道或其它机动调节机构。

块1112包括使用摄像机捕获车辆的第一图像或视频区段。举例来说，在开始位置处，摄像机可以自动地操作以捕获图像和/或视频。块1114包括将第一图像或视频区段与第一描述相关联。所捕获的第一图像或视频区段可以与第一描述(例如，车辆前面等等)和/或位置信息相关联，所述位置信息指示在第一图像或视频区段被捕获的时间处摄像机的位置。在一些实施例中，由摄像机捕获的图像或视频区段可以存储在单个文件中或存储在多个数据文件中，并且可以依序存储。图像或视频区段描述可以是可搜索的，并且可用于识别图像或视频区段。

块1116包括沿着摄像机路径将摄像机移动到第二位置。如所描述，可以通过吊臂、可伸缩吊臂、无人驾驶车辆(例如，使用无人驾驶空中飞机的螺旋桨或无人驾驶地面车辆的驱动电机等)中的一个或多个沿着摄像机路径移动摄像机等等。

块1118包括捕获车辆的第二图像或视频区段。在第二位置处和/或在第一位置与第二位置两者中间，摄像机可以捕获第二图像或视频区段。在块1120处，过程流程110包括将第二图像或视频区段与第二描述相关联。在一些实施例中，摄像机可以并不在单独的位置处停止，并且可以从开始点开始围绕摄像机路径匀速运动直至摄像机完成摄像机路径。在其它实施例中，摄像机可以在捕获图像时在一个或多个位置处停止。

块1122包括将第一图像或视频区段以及第二图像或视频区段发送到服务器。所发送的图像或视频区段可以包括相应的描述。在一些实施例中，服务器可以产生描述；然而在其它实施例中，摄像机可以产生描述。

参考图6，根据本发明的一个或多个实施例描绘了实例无人驾驶飞行器使用范例1200。本发明的某些实施例可以包括无人驾驶车辆，例如，在图6-7中说明的无人驾驶飞行器1210或在图8-9中说明的无人驾驶地面车辆1310。

无人驾驶飞行器1210可以包括具有桨叶组合件和/或螺旋桨1214的驱动电机。在一些实施例中，无人驾驶飞行器1210可以手动地放置在开始点处，例如，通过操作者。无人驾驶飞行器1210可以包括电源。无人驾驶飞行器1210可以包括具有桨叶的驱动电机以控制无人驾驶飞行器1210的空中路径。无人驾驶飞行器1210还可包括具有旋转或回转的平衡环的6轴机动陀螺仪。具有平衡环的6轴机动陀螺仪可以包括摄像机1212的耦接到一起的一个或多个部件。具有桨叶或螺旋桨的驱动电机可经配置以移动或者操作无人驾驶飞行器1210。举例来说，具有桨叶或螺旋桨的驱动电机可以引起无人驾驶飞行器1210的旋转或其它移动和/或围绕车辆1260的摄像机1212的旋转或其它移动。

摄像机1212和一个或多个传感器1220(例如，光达传感器)可以耦接到无人驾驶飞行器1210。在一些实施例中，摄像机1212和/或传感器1220可以集成到无人驾驶飞行器1210中。摄像机1212可以通过具有平衡环的6轴机动陀螺仪安装到无人驾驶飞行器1210，这可以允许摄像机1212相对于无人驾驶飞行器1210的位置和移动沿着6轴旋转。安装到具有平衡环的6轴机动陀螺仪的摄像机1212可经配置使得由摄像机1212捕获的图像相对于车辆1260的角度可以不同。

在一些实施例中，无人驾驶飞行器1210可以包括附接到摄像机1212的可伸缩吊臂，所述摄像机1212可经配置以提供摄像机1212的额外的移动功能。无人驾驶飞行器1210可以包括具有任选的平衡环/稳定器的陀螺仪(例如，6轴机动陀螺仪)。摄像机1212可以安装到平衡环并且可经配置以相对于无人驾驶飞行器1210单独地旋转，使得可以调节由摄像机1212捕获的图像或视频的角度。无人驾驶飞行器1210可以系栓到天花板、墙壁或地板以得到供电，例如，系栓到隔间的天花板或户外雨棚或地面电源，或可以包括便携式电源并且因此可以自由地飞行。无人驾驶飞行器1210可以具有完全的自由度，使得无人驾驶飞行器1210可以相对于车辆1260旋转或回转(例如，无人驾驶飞行器1210可以围绕车辆沿着空间的三维轴自由地移动)。

无人驾驶飞行器1210可以与控制器1230有线或无线地通信。控制器1230可经配置以控制无人驾驶飞行器1210的某些操作。举例来说，控制器1230可以产生摄像机1212的摄像机路径，并且可以将摄像机路径发送到无人驾驶飞行器1210以用于执行。控制器1230可以通过一个或多个网络1240与一个或多个远程服务器1250通信。远程服务器1250可以用作存储，或可用于识别车辆(例如，通过图像数据库)，或可用于另一目的。

车辆1260可以放置在室内(例如，在隔间内)或室外。环境光1266可存在于车辆1260所在的环境中。无人驾驶飞行器1210可以包括提供用于由摄像机1212捕获的图像或视频的额外的光的照明组合件。

在某些实施例中，摄像机1212可以具有视野1270，所述视野1270可以至少部分地基于无人驾驶飞行器1210的位置/角度在各角度处以及通过平衡环的配置来引导。

无人驾驶飞行器1210可以围绕车辆1260执行第一通过以确定车辆1260具有长度1264和高度1262。在一些实施例中，可以通过数据库识别车辆1260的车辆尺寸。

无人驾驶飞行器1210可以使用传感器1220来确定具体地说可指示无人驾驶飞行器1210和/或摄像机1212的车辆分离距离和高度距离的车辆分离距离1280和高度距离1282。

参考图7，描绘了图6的俯视图。无人驾驶飞行器1210可以产生和/或接收车辆1260的摄像机路径1284。无人驾驶飞行器1210可以开始飞行或围绕摄像机路径1284从第一位置向第二位置1296以及向第三位置1298移动等等。在一些实施例中，开始高度可以约为车辆1260的高度1262的三分之二。无人驾驶飞行器1210可以在流动性运动中或在区段中移动。无人驾驶飞行器1210可以在方向1290上或在相反方向上围绕摄像机路径飞行。

摄像机路径1284可以具有大于车辆1260的长度1264的长轴1268和大于车辆1260的宽度的短轴1292。举例来说，摄像机路径1284可以包括飞越部分1294，在所述飞越部分1294期间无人驾驶飞行器1210飞行越过车辆1260的顶部并且捕获俯视图。摄像机路径1284可以包括沿着摄像机路径1284在某一位置处的第一车辆分离距离1286和沿着摄像机路径1284在第二位置处的第二车辆分离距离1288(并且分离距离可以在点之间改变)。车辆分离距离可以相同或不同。

无人驾驶飞行器1210可以在摄像机1212沿着摄像机路径1284移动时通过捕获车辆1260的图像和/或视频开始成像过程。举例来说，无人驾驶飞行器1210和/或具有平衡环的6轴机动陀螺仪可以围绕摄像机路径1284移动摄像机1212。无人驾驶飞行器1210可以操控具有平衡环的6轴机动陀螺仪以控制摄像机1212相对于车辆1260的角度和位置。无人驾驶飞行器1210可以连续地移动摄像机310，例如，沿着摄像机路径以3英里/小时的速度(尽管速度可以比3英里/小时更慢或更快)。在一些实施例中，摄像机1212可以以恒定的速率连续运动，并且图像可以当摄像机1212在运动中时捕获。在一些实施例中，可以在捕获图像时在预先确定的间隔处停止摄像机1212。无人驾驶飞行器1210可以调节摄像机1212相对于地面或地平面的高度1282，这取决于摄像机1212在摄像机路径1284中的位置。

摄像机1212可以连续地捕获图像和/或视频，或围绕摄像机路径在某些位置处捕获图像和/或视频。举例来说，在围绕摄像机路径的每10度的移动或如所本文中其它地方论述的其它恒定或可变的递增之后，摄像机1212可以捕获图像。在围绕摄像机路径的移动期间，可以调节摄像机1212以维持相对于车辆的所需的取向(例如，捕获图像处的角度)。

参考图8-9，根据本发明的一个或多个实施例描绘了实例无人驾驶地面车辆使用范例1300。无人驾驶地面车辆1310可经配置以在地面表面上行驶并且沿着摄像机路径导引摄像机1312。在一些实施例中，无人驾驶地面车辆1310可以任选地包括耦接到摄像机1312的可伸缩吊臂以及照明组合件和/或电源。

无人驾驶地面车辆1310可以包括具有轮胎/轨道系统组合件1322的驱动电机。具有轮胎/轨道系统组合件1322的驱动电机可经配置以移动或者操作无人驾驶的地面车辆1310。举例来说，具有轮胎/轨道系统组合件1322的驱动电机可以引起无人驾驶地面车辆1310的旋转或其它移动和/或围绕车辆1360的摄像机1312的旋转或其它移动。无人驾驶地面车辆1310还可包括具有平衡环的6轴机动陀螺仪以相对于无人驾驶地面车辆1310旋转或回转。具有平衡环的6轴机动陀螺仪可以包括摄像机1312的耦接在一起的一个或多个部件。在一些实施例中，可伸缩吊臂可经配置以从无人驾驶地面车辆1310垂直地移动到可达到车辆高度1362的伸出部分。

摄像机1312和一个或多个传感器1320(例如，光达传感器)可以耦接到无人驾驶地面车辆1310。在一些实施例中，摄像机1312和/或传感器1320可以集成到无人驾驶地面车辆1310中。摄像机1312可以通过具有平衡环的6轴机动陀螺仪安装到无人驾驶地面车辆1310，这可以允许摄像机1312相对于无人驾驶地面车辆1310的位置和运动沿着6轴旋转。安装到具有平衡环的6轴机动陀螺仪的摄像机1312可经配置使得由摄像机1312捕获的图像相对于车辆1360的角度可以不同。

在一些实施例中，无人驾驶地面车辆1310可以包括附接到摄像机1312的可伸缩吊臂，所述摄像机1312可经配置以为摄像机1312提供额外的移动能力。无人驾驶地面车辆1310可以包括具有任选的平衡环/稳定器的陀螺仪(例如，6轴机动陀螺仪)。摄像机1312可以安装到平衡环并且可经配置以相对于无人驾驶地面车辆1310单独地旋转，使得可以调节由摄像机1312捕获的图像或视频的角度。无人驾驶地面车辆1310可以系栓到天花板、墙壁或地板以得到供电，例如，系栓到隔间的天花板或户外雨棚或地板电源，可以包括便携式电源或可以包括无线电源(例如，感应充电)并且因此可以自由地巡游。无人驾驶地面车辆1310可以具有完全的自由度，使得无人驾驶地面车辆1310可以相对于车辆1360旋转或回转(例如，无人驾驶地面车辆1310可以围绕车辆沿着空间的三维轴自由地移动)。

无人驾驶地面车辆1310可以与控制器1330有线或无线地通信。控制器1330可经配置以控制无人驾驶地面车辆1310的某些操作。举例来说，控制器1330可以产生摄像机1312的摄像机路径，并且可以将摄像机路径发送到无人驾驶地面车辆1310以用于执行。控制器1330可以通过一个或多个网络1340与一个或多个远程服务器1350通信。远程服务器1350可以用作存储装置，或可用于识别车辆(例如，通过图像数据库)，或可用于另一目的。

车辆1360可以放置在室内(例如，在隔间内)或室外。环境光1366可存在于车辆1360所在的环境中。无人驾驶地面车辆1310可以包括提供用于由摄像机1312捕获的图像或视频的额外的光的照明组合件。

在某些实施例中，摄像机1312可以具有视野1370，所述视野1270可以至少部分地基于无人驾驶地面车辆1310的位置/角度在各角度处以及通过平衡环的配置来引导。

无人驾驶地面车辆1310可以围绕车辆1360执行第一通过以确定车辆1360具有长度1364和高度1362。在一些实施例中，可以通过数据库识别车辆1360的车辆尺寸。

无人驾驶地面车辆1310可以使用传感器1320来确定具体地说可指示无人驾驶地面车辆1310和/或摄像机1312的车辆分离距离和高度距离的车辆分离距离1380和高度距离1382。在一些实施例中，高度1382可以是固定的；然而在其它实施例中，无人驾驶的地面车辆1310可以包括可伸缩吊臂、机动轨道或允许高度调节的类似物。

参考图9，描绘了图9的俯视图。无人驾驶地面车辆1310可以产生和/或接收车辆1360的摄像机路径1384。无人驾驶地面车辆1310可以开始行驶或围绕摄像机路径1384从第一位置向第二位置1396以及向第三位置1398移动等等。在一些实施例中，开始高度可以约为车辆1360的高度1362的三分之二。无人驾驶地面车辆1310可以在流动性运动中或在区段中移动。无人驾驶地面车辆1310可以在方向1390上或在相反方向上围绕摄像机路径行驶。

摄像机路径1384可以具有大于车辆1360的长度1364的长轴1368和大于车辆1360的宽度的短轴1392。摄像机路径1384可以包括沿着摄像机路径1384在某一位置处的第一车辆分离距离1386和沿着摄像机路径1384在第二位置处的第二车辆分离距离1388。车辆分离距离可以相同或不同(并且沿着摄像机路径1384改变)。

无人驾驶地面车辆1310可以在摄像机1312沿着摄像机路径1384移动时通过捕获车辆1360的图像和/或视频开始成像过程。举例来说，无人驾驶地面车辆1310和/或具有平衡环的6轴机动陀螺仪可以围绕摄像机路径1384移动摄像机1312。无人驾驶地面车辆1310可以操控具有平衡环的6轴机动陀螺仪以控制摄像机1312相对于车辆1360的角度和位置。无人驾驶地面车辆1310可以连续地移动摄像机310，例如，沿着摄像机路径以3英里/小时的速度(尽管速度可以比3英里/小时更慢或更快)。在一些实施例中，摄像机1312可以以恒定的速率连续运动，并且可以当摄像机1312在运动中时捕获图像。在一些实施例中，可以在捕获图像时在预先确定的间隔处停止摄像机1312。无人驾驶地面车辆1310可以调节摄像机1312相对于地面或地平面的高度1382，这取决于摄像机1312在摄像机路径1384中的位置。

摄像机1312可以连续地捕获图像和/或视频，或围绕摄像机路径在某些位置处捕获图像和/或视频。举例来说，摄像机1312可以围绕摄像机路径在每10度的移动之后捕获图像。在围绕摄像机路径的移动期间，可以调节摄像机1312以维持相对于车辆的所需的取向(例如，捕获图像处的角度)。

参考图10，示出了实例车辆成像系统1400架构。车辆成像系统1400可以包括与一个或多个摄像机系统1430通信的一个或多个控制器1410。控制器1410和/或摄像机系统1430可以通过一个或多个网络1460与一个或多个远程服务器1470通信。

控制器1410可指代任何类型的电子装置，并且更确切地说可指代以下各者中的一个或多个：无线通信装置、便携式电子装置、电话(例如，蜂窝式电话、智能电话)、计算机(例如，膝上型计算机、平板计算机)、可穿戴计算机装置、便携式媒体播放器、个人数字助理(pda)，或具有网络连接能力的任何其它电子装置。

控制器1410可以包括一个或多个计算机处理器1412、无线电1414、一个或多个传感器接口1416、一个或多个网络接口1418、可以存储操作系统(o/s)的存储器1420、控制模块1422、图像识别模块1424、摄像机路径产生模块1426和一个或多个天线1428。此外，控制器1410可以包括一个或多个i/o接口和显示器。计算机处理器可以包括一个或多个核心，并且可经配置以存取和执行(至少部分)存储于存储器中的计算机可读指令。一个或多个计算机处理器可以包括(但不限于)：中央处理单元(cpu)、数字信号处理器(dsp)、精简指令集计算机(risc)、复杂指令集计算机(cisc)、微处理器、微控制器、现场可编程门阵列(fpga)，或其任何组合。控制器还可包括用于控制一个或多个处理器与控制器的其它组件中的一个或多个之间的通信的芯片组(未示出)。一个或多个处理器还可包括用于操作具体数据处理功能或任务的一个或多个专用集成电路(asic)或专用标准产品(assp)。

存储器可以包括一个或多个计算机可读存储媒体(crsm)。在一些实施例中，存储器可以包括非暂时性媒体，例如，随机存取存储器(ram)、闪存ram、磁性媒体、光学媒体、固态媒体等等。存储器可以是易失性的(其中在提供功率时留存信息)或非易失性的(其中在没有提供功率的情况下留存信息)。额外的实施例还可以提供为包括暂时性机器可读信号(以压缩或未压缩的形式)的计算机程序产品。机器可读信号的实例包括但不限于通过互联网或其它网络携带的信号。举例来说，通过互联网的软件的分配可以包括暂时性机器可读信号。另外，存储器可以存储包括多个计算机可执行指令的操作系统，所述多个计算机可执行指令可以通过计算机处理器实施来执行多种任务以操作安装在控制器上的接口和任何其它硬件。存储器还可以存储可以通过控制器显示或转移到其它装置的内容。存储器还可以存储从其它装置接收的内容。

存储器还可包括操作系统(o/s)，所述操作系统可以提供在执行于控制器上的应用程序软件与控制器的硬件资源之间接口。更确切地说，操作系统可以包括计算机可执行指令的集合，所述计算机可执行指令用于管理控制器的硬件资源并且用于将共用服务提供到其它应用程序(例如，在各种应用程序之间管理存储器分配)。操作系统可以包括现在已知的任何操作系统或可以在未来开发出来的操作系统，其包括但不限于：任何消费者操作系统、任何服务器操作系统、任何大型主机操作系统、或任何其它专有或免费使用的操作系统。

再次参考控制器1410，一个或多个网络和i/o接口可以包括一个或多个通信接口或网络接口装置以通过一个或多个网络(例如，1460)提供控制器与另一装置(例如，网络服务器)之间的数据传送。通信接口可以包括(但不限于)：个人局域网(pan)、有线局域网(lan)、无线局域网(wlan)、无线广域网(wwan)等等。控制器可以通过有线连接耦合到网络。然而，无线系统接口可以包括硬件和软件以使用wi-fi直接标准(参见2010年10月发布的wi-fi直接规范)和/或ieee802.11无线标准(参见2007年3月8日发布的ieee802.11-2007、2009年10月发布的ieee802.11n-2009)的任一者或其组合传播且接收消息。无线系统可以包括发射器以及接收器或收发器，所述收发器能够在通过ieee802.11无线标准所决定的更广范围的工作频率中工作。通信接口可以使用声音、射频、光、或其它信号在控制器与另一装置(例如，接入点、上位机、服务器、路由器、读取器装置等等)之间交换数据。网络可包括(但不限于)：互联网、专用网络、虚拟专用网络、无线广域网、局域网、城域网、电话网等等。

控制模块1422可经配置以将命令发送到无人驾驶车辆、吊臂或摄像机组合件。图像识别模块1424可经配置以与远程服务器通信和/或基于从相机系统1430接收的图像或请求识别车辆。摄像机路径产生模块1426可经配置以产生一个或多个车辆和/或摄像机系统1430的摄像机路径。

摄像机系统1430可以包括一个或多个天线1432、摄像机组合件1434和摄像机位置控制装置1436。摄像机系统1430可经配置以与控制器1410和/或远程服务器1470通信。摄像机组合件1434可以包括摄像机1438、一个或多个传感器1440，以及任选地电源1442。摄像机位置控制装置1436可以包括一个或多个驱动电机1444，并且可以任选地包括以下各者中的一个或多个：螺旋桨1446、机动陀螺仪/平衡环1448、轮胎/轨道1450或可伸缩吊臂1452。

远程服务器1470可以包括一个或多个处理器1472、无线电1474、网络接口1476以及存储器1478，所述存储器1478可以包括存储于其上的图像数据库1480。图像数据库1480可用于识别车辆、存储车辆图像和/或视频以及相关的描述等等。

上文参考根据本发明的实例实施例的系统和方法的块和流程图和/或计算机程序产品描述本发明的某些实施例。将理解，方块图和流程图中的一个或多个块以及相应地在方块图和流程图中的块的组合可以通过计算机可执行程序指令实施。类似地，根据本发明的一些实施例，方块图和流程图中的一些块可能未必需要按照所呈现的次序执行，或者可能未必需要全部执行。

这些计算机可执行程序指令可加载到专用计算机、处理器或其它可编程数据处理设备上以产生特定机器，使得在计算机、处理器或其它可编程数据处理设备上执行的指令形成用于实施流程图块中所规定的功能的一个或多个的构件。这些计算机程序指令还可以存储在计算机可读存储器中，所述计算机可读存储器可引导计算机或其它可编程数据处理设备以特定方式起作用，使得存储在计算机可读存储器中的指令产生制品，所述制品包括意味着实施在流程图块中所规定的一个或多个功能的指令。作为一个实例，本发明的实施例可以提供计算机程序产品，所述计算机程序产品包括具有于其中实施的计算机可读程序代码或程序指令的计算机可用媒体，所述计算机可读程序代码适用于执行以实施在流程图块中所规定的一个或多个功能。计算机程序指令还可以加载到计算机或其它可编程数据处理设备上以引起在计算机或其它可编程设备上执行的一系列操作元素或步骤以产生计算机实施过程，使得在计算机或其它可编程设备上执行的指令提供用于实施在流程图块中所规定的功能的元素或步骤。

因此，方块图的块和流程图的块支持用于执行规定的功能的构件的组合、用于执行规定的功能的元素或步骤的组合以及用于执行规定的功能的程序指令构件。还将理解，方块图和流程图中的每个块以及在方块图和流程图中的块的组合可以通过执行规定的功能、元素或步骤或专用硬件与计算机指令的组合的专用基于硬件的计算机系统来实施。

虽然结合当前被认为是大部分切实可行的以及各种实施例描述了本发明的某些实施例，但是应理解，本发明并不受限于所公开的实施例，而且意图涵盖在所附权利要求书的范围内所包括的各种修改和等效布置。尽管本文中使用了特定术语，但所述术语仅在通用及描述性意义上使用，而不用于限制目的。

这一书面描述使用实例来公开本发明的某些实施例，包括最佳模式，并且还使得所属领域的技术人员能够实践本发明的某些实施例，包括制造和使用任何装置或系统以及执行任何并入的方法。在权利要求书中定义了本发明的某些实施例的可获专利的范围，并且可以包括可以呈现给所属领域的技术人员的其它实例。如果这些其它实例具有并非不同于权利要求书的字面语言的结构元素，或如果它们包括与权利要求书的字面语言无实质差异的等效结构元素，那么它们意图在权利要求书范围内。