1.一种用于对水声键控移频信号进行频率识别的方法，其特征在于，设定水声遥控发射装置发出频率为f1和f2的水声遥控信号，采用如下步骤实现对频率为f1和f2的水声遥控信号进行识别：
步骤一、水声换能器接收包括水声遥控信号和环境干扰信号在内的声波信号，并将声波信号转换为电信号并放大后，输入到双通道极窄带的带通滤波器中；其中，带通滤波器通道1的中心频率为f1，带通滤波器通道2的中心频率为f2；
步骤二、采用双通道极窄带的带通滤波器，对水声换能器接收到的声波信号进行滤波；
步骤三、采用两个限幅比较器，分别对双通道极窄带的带通滤波器滤波后的两路连续声波信号进行离散化；并分别设定带通滤波器通道1和带通滤波器通道2对应的限幅比较器的比较门限电平阈值，进而将频率为f1水声遥控信号与环境干扰信号分离，将频率为f2水声遥控信号与环境干扰信号分离；并将分离后的离散信号输入两级反相器，形成两路规整的方波脉冲信号；
步骤四、将步骤三中获得的两路方波信号依次输入到单片机中具有捕获/比较功能的I/O端口，单片机捕获当前被捕获/比较的方波脉冲信号的所有上升沿或所有下降沿，计算方波脉冲信号的脉冲宽度，并通过计数器获得所有上升沿或所有下降沿的个数，将所述脉冲宽度除以所述个数，得到信号的周期，对信号周期取倒数，即可获得所述当前被捕获/比较的方波信号的信号频率；根据步骤四的方法，分别获得带通滤波器通道1和带通滤波器通道2的信号频率；
步骤五、将步骤四中两个通道获得的信号频率对应地与水声遥控发射装置发出频率为f1的水声遥控信号和频率为f2的水声遥控信号进行比较，一旦通道1获得的信号频率与频率f1相等且通道2获得的信号频率与频率f2相等，则将两个通道的信号输出，并认为是期望的水声遥控信号；否则，返回步骤一，继续接收到的声波信号并进行判断。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤三中设定比较门限电平阈值的方法为：限幅比较器比较门限电平阈值设置高于环境噪声的水平且低于水声遥控信号的幅度。