云台控制系统的云台升级方法及装置与流程

本发明涉及云台升级领域，尤其涉及一种云台控制系统的云台升级方法及装置。

背景技术：

目前市场上安装的云台不具备网络功能，在现有云台控制系统中，云台通过一对光端机与控制中心相连，且云台设置在距离控制中心较远的位置。在现有云台控制系统中，由于控制中心与云台之间距离较远，使得由控制中心发送的信号经一对光端机发送给云台过程中存在一定的时延；并且，信号只能由控制中心通过一对光端机发送给云台，云台无法通过一对光端机给控制中心发送信号，使得控制中心无法确定云台能否接收到控制中心发送的信号。在云台控制系统的云台升级过程中，控制中心采用XMODEM方式向云台发送升级数据，由于信号只能单向传输而且传输过程中存在时延，控制中心无法确定云台能否接收到校验无误的升级数据进而完成云台升级，需维护人员到达现场维护升级，使得云台控制系统的云台升级过程人工成本高昂。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于，针对现有云台升级时需维护人员现场维护所存在的不足，提供一种云台控制系统的云台升级方法及装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种云台控制系统的云台升级方法，所述云台控制系统包括控制中心、与所述控制中心相连的串口转换器、与所述串口转换器相连的发送光端机和本地云台、与所述发送光端机通过光纤相连的接收光端机、以及与所述接收光端机相连的远端云台；

所述控制中心通过所述串口转换器向所述发送光端机和所述本地云台发送当前帧升级数据；所述发送光端机将所述当前帧升级数据通过所述接收光端机发送给所述远端云台；

所述本地云台接收所述当前帧升级数据，并对所述当前帧升级数据进行校验，以生成肯定响应信号或否定响应信号，并将所述肯定响应信号或所述否定响应信号通过所述串口转换器发送给所述控制中心；

所述控制中心接收所述肯定响应信号或所述否定响应信号；在接收到所述肯定响应信号时将下一帧升级数据作为所述当前帧升级数据发送；在接收到所述否定响应信号时重复发送所述当前帧升级数据；

所述远端云台接收所述当前帧升级数据，并基于所有的所述当前帧升级数据，完成所述远端云台升级。

优选地，所述本地云台接收所述当前帧升级数据，并基于所有的所述当前帧升级数据，完成所述本地云台升级。

优选地，所述串口转换器包括232转422串口转换器；所述控制中心通过232串口线与所述串口转换器相连；所述串口转换器通过422串口线与所述发送光端机和所述本地云台相连；所述接收光端机通过485串口线与所述远端云台相连；。

优选地，还包括：所述本地云台和所述远端云台的的串口参数配置相同。

优选地，还包括：所述本地云台在422串口通信模式下接收所述当前帧升级数据并完成升级；所述远端云台在485串口通信模式下接收所述当前帧升级数据并完成升级，且所述本地云台和所述远端云台同时处于接收状态。

本发明还提供一种云台控制系统的云台升级装置，所述云台控制系统包括控制中心、与所述控制中心相连的串口转换器、与所述串口转换器相连的发送光端机和本地云台、与所述发送光端机通过光纤相连的接收光端机、以及与所述接收光端机相连的远端云台；

所述控制中心，用于通过所述串口转换器向所述发送光端机和所述本地云台发送当前帧升级数据；所述发送光端机将所述当前帧升级数据通过所述接收光端机发送给所述远端云台；

所述本地云台，用于接收所述当前帧升级数据，并对所述当前帧升级数据进行校验，以生成肯定响应信号或否定响应信号，并将所述肯定响应信号或所述否定响应信号通过所述串口转换器发送给所述控制中心；

所述控制中心，用于接收所述肯定响应信号或所述否定响应信号；在接收到所述肯定响应信号时将下一帧升级数据作为所述当前帧升级数据发送；在接收到所述否定响应信号时重复发送所述当前帧升级数据；

所述远端云台，用于接收所述当前帧升级数据，并基于所有的所述当前帧升级数据，完成所述远端云台升级。

优选地，所述本地云台，还用于接收所述当前帧升级数据，并基于所有的所述当前帧升级数据，完成所述本地云台升级。

优选地，所述串口转换器包括232转422串口转换器；所述控制中心通过232串口线与所述串口转换器相连；所述串口转换器通过422串口线与所述发送光端机和所述本地云台相连；所述接收光端机通过485串口线与所述远端云台相连；。

优选地，还包括：所述本地云台和所述远端云台的的串口参数配置相同。

优选地，还包括：所述本地云台在422串口通信模式下接收所述当前帧升级数据并完成升级；所述远端云台在485串口通信模式下接收所述当前帧升级数据并完成升级，且所述本地云台和所述远端云台同时处于接收状态。

本发明与现有技术相比具有如下优点：本发明所提供的云台控制系统的云台升级方法及装置中，通过在现有云台控制系统中增加可与串口转换器双向通信的本地云台，使控制中心向本地云台和远端云台发送当前帧升级数据，通过本地云台对当前帧升级数据的校验，以使远端云台可接收到校验无误的所有当前帧升级数据，以完成远端云台的升级。该云台控制系统的云台升级方法中，借助本地云台辅助实现远端云台的升级，实现远端云台智能化升级，其过程无需维护人员到现场进行升级维护，有利于节省人工成本和时间成本。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明实施例1中的云台控制系统的一原理框架图。

图2是本发明实施例1中的云台控制系统的云台升级方法的一流程图。

图中：11、控制中心；12、串口转换器；13、发送光端机；14、接收光端机；15、远端云台；16、本地云台。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

实施例1

图1示出本实施例中的云台控制系统的原理框架图。如图1所示，该云台控制系统包括控制中心11、与控制中心11相连的串口转换器12、与串口转换器12相连的发送光端机13和本地云台16、与发送光端机13通过光纤相连的接收光端机14、以及与接收光端机14相连的远端云台15。具体地，串口转换器12为232转422串口转换器，控制中心11通过232串口线与232转422串口转换器相连；232转422串口转换器通过422串口线与发送光端机13和本地云台16相连；接收光端机14通过485串口线与远端云台15相连。其中，本地云台16可通过串口转换器12与控制中心11进行双向通信，信号在发送光端机13和接收光端机14之间单向通信。本实施例中，串口转换器12、发送光端机13和本地云台16设置在距离控制中心11较近的位置；远端云台15和接收光端机14设置在距离控制中心11较远的位置，如10公里或以上；发送光端机13和接收光端机14之间通过光纤相连。

如图2所示，该云台控制系统的云台升级方法包括如下步骤：

S1：控制中心11通过串口转换器12向发送光端机13和本地云台16发送当前帧升级数据；发送光端机13将当前帧升级数据通过接收光端机14发送给远端云台15。其中，控制中心11包括但不限于PC，PC上使用能够发送XMODEM协议的232串口，PC上的232串口通过232串口线与232转422串口转换器相连，232转422串口转换器通过422串口线与发送光端机13和本地云台16相连，接收光端机14与远端云台15通过485串口线相连。本实施例中，本地云台16和远端云台15的串口参数配置相同，该串口参数配置包括波特率、数据位、停止位和奇偶校验位等，以保证本地云台16和远端云台15对接收到相同的当前帧升级数据进行校验的校验结果相同。

S2：本地云台16接收当前帧升级数据，并对当前帧升级数据进行校验，以生成肯定响应信号或否定响应信号，并将肯定响应信号或否定响应信号通过串口转换器12发送给控制中心11。由于控制中心11与本地云台16之间通过串口转换器12相连，本地云台16对接收到的当前帧升级数据进行校验；若校验合格，则通过串口转换器12向控制中心11返回肯定响应信息(即ACK响应)；若校验不合格，则通过串口转换器12向控制中心11返回否定响应信号(即NAK响应)。

本实施例中，控制中心11通过串口转换器12将当前帧升级数据发送给串口参数配置相同的本地云台16和远端云台15，由于本地云台16与远端云台15的串口参数配置相同，使得本地云台16和远端云台15接收到同一当前帧升级数据时，在本地云台16和远端云台15对接收到同一当前帧升级数据进行校验的校验结果应当相同。即基于同一当前帧升级数据，若本地云台16进行校验后返回肯定响应信号，则远端云台15向接收光端机14返回肯定响应信号；若本地云台16进行校验后返回否定响应信号，则远端云台15向接收光端机14返回否定响应信号，但远端云台15返回的肯定响应信号或否定响应信号无法通过接收光端机14发送给发送光端机13，从而发送给控制中心11。在控制中心11无法接收到远端云台15发送的肯定响应信号或否定响应信号时，可基于接收到的本地云台16发送的肯定响应信号或否定响应信号推定远端云台15对接收到的当前帧升级数据进行校验的校验结果。

S3：控制中心11接收肯定响应信号或否定响应信号；在接收到肯定响应信号时将下一帧升级数据作为当前帧升级数据发送；在接收到否定响应信号时重复发送当前帧升级数据。具体地，若控制中心11接收到本地云台16通过串口转换器12返回的肯定响应信号，则推定串口参数配置相同的本地云台16和远端云台15均接收到当前帧升级数据并且当前帧升级数据校验合格，以使控制中心11将下一帧升级数据作为当前帧升级数据发送，重复该步骤直至升级数据全部发送给本地云台16和远端云台15。若控制中心11接收到本地云台16通过串口转换器12返回的否定响应信号，则推定串口参数配置相同的本地云台16和远端云台15均接收到当前帧升级数据但当前帧升级数据校验不合格，以使控制中心11重复发送该当前帧升级数据，以确定本地云台16和远端云台15均接收到校验合格的当前帧升级数据。

进一步地，在控制中心11向本地云台16和远端云台15发送多个当前帧升级数据直至升级数据全部发送之后，可向本地云台16和远端云台15发送文尾信号(EOT信号)，以提醒本地云台16和远端云台15升级数据已全部发送，以使本地云台16和远端云台15可基于接收到的所有的当前帧升级数据进行升级；本地云台16在接收到文尾信号(EOT信号)之后，可通过串口转换器12向控制中心11发送肯定响应信号(ACK响应)，以告知控制中心11已收到文尾信号(EOT信号)，从而确定本地云台16已收到全部的升级数据，推定远端云台15接收到全部的升级数据。

S4：远端云台15接收当前帧升级数据，并基于所有的当前帧升级数据，完成远端云台15升级。具体地，远端云台15接收控制中心11连续发送的所有的当前帧升级数据，运行远端云台15上的Bootloader程序，执行接收到的所有的当前帧升级数据，以完成远端云台15升级。本实施例所提供的云台控制系统的的云台升级方法中，在串口转换器12、发送光端机13、接收光端机14、本地云台16和远端云台15完好的情况下，本地云台16和远端云台15可接收到相同的当前帧升级数据。在远端平台的硬件及Bootloader程序完好的情况下，若远端云台15接收到来自控制中心11的校验无误的所有当前帧升级数据，均可升级成功。

S5：本地云台16接收当前帧升级数据，并基于所有的当前帧升级数据，完成本地云台16升级。具体地，本地云台16接收控制中心11连续发送的所有的当前帧升级数据，运行本地云台16上的Bootloader程序，执行接收到的所有的当前帧升级数据，以完成本地云台16升级。本实施例中，在本地云台16的硬件及Bootloader程序完好的情况下，若本地云台16接收到来自控制中心11的校验无误的所有的当前帧升级数据，均可升级成功。

具体地，远端云台15在485串口通信模式下接收当前帧升级数据并完成升级。本实施例中，远端云台15通过485串口线与接收光端机14通信相连，使得远端云台15处于485串口通信模式下接收当前帧升级数据，并使远端云台15在485串口通信模式下基于接收到的所有的当前帧升级数据完成升级。远端云台15在485串口通信模式下升级，还可在通过本地云台16辅助升级失败的情况下，使维护人员在现场在485串口通信模式下继续升级。进一步地，本地云台16在422串口通信模式下接收当前帧升级数据并完成升级，以确保不干扰当前帧升级数据的发送。

为保证本地云台16和远端云台15可以接收到相同的当前帧升级数据，需使控制中心11发送当前帧升级数据时，本地云台16和远端云台15同时处于接收状态。可以理解地，若本地云台16和远端云台15不同时处于接收状态时，可能会导致本地云台16和远端云台15接收到不同的当前帧升级数据，基于不同的当前帧升级数据，本地云台16和远端云台15的校验结果不相同，从而使控制中心11无法确定远端平台是否接收到校验无误的当前帧升级数据。

如图1所示，控制中心11上使用通过发送XMODEM协议的232串口，并通过232串口线连接到232转422串口转换器，控制中心11可向232转422串口转换器发送当前帧升级数据。232转422串口转换器接收到当前帧升级数据后，通过发射端TX向设有接收端RX的发送光端机13和本地云台16发送当前帧升级数据。发送光端机13将接收到的当前帧升级数据通过光纤发送给接收光端机14，接收光端机14通过发射端TX向设有接收端RX的远端云台15发送当前帧升级数据。本地云台16接收当前帧升级数据后进行校验，并将肯定响应信号或否定响应信号通过本地云台16的发射端TX向232转422串口转换器的接收端RX发送，232转422串口转换器再将肯定响应信号或否定响应信号向控制中心11发送。控制中心11接收到肯定响应信号或否定响应信号后，确定将下一帧升级数据作为当前帧升级数据发送还是重复发送当前帧升级数据，重新上述步骤直接升级数据全部发送完。本地云台16和远端云台15基于接收到的所有的当前帧升级数据完成设备升级。

本实施例所提供的云台控制系统的云台升级方法中，通过在现有云台控制系统中增加可与串口转换器12双向通信的本地云台16，使控制中心11向本地云台16和远端云台15发送当前帧升级数据，通过本地云台16对当前帧升级数据的校验，以使远端云台15可接收到校验无误的所有当前帧升级数据，以完成远端云台15的升级。该云台控制系统的云台升级方法中，借助本地云台16辅助实现远端云台15的升级，实现远端云台15智能化升级，其过程无需维护人员到现场进行升级维护，有利于节省人工成本和时间成本。

实施例2

图1示出本实施例中的云台控制系统的原理框架图。如图1所示，该云台控制系统包括控制中心11、与控制中心11相连的串口转换器12、与串口转换器12相连的发送光端机13和本地云台16、与发送光端机13通过光纤相连的接收光端机14、以及与接收光端机14相连的远端云台15。具体地，串口转换器12为232转422串口转换器，控制中心11通过232串口线与232转422串口转换器相连；232转422串口转换器通过422串口线与发送光端机13和本地云台16相连；接收光端机14通过485串口线与远端云台15相连。其中，本地云台16可通过串口转换器12与控制中心11进行双向通信，信号在发送光端机13和接收光端机14之间单向通信。本实施例中，串口转换器12、发送光端机13和本地云台16设置在距离控制中心11较近的位置；远端云台15和接收光端机14设置在距离控制中心11较远的位置，如10公里或以上；发送光端机13和接收光端机14之间通过光纤相连。

控制中心11，用于通过串口转换器12向发送光端机13和本地云台16发送当前帧升级数据；发送光端机13将当前帧升级数据通过接收光端机14发送给远端云台15。其中，控制中心11包括但不限于PC，PC上使用能够发送XMODEM协议的232串口，PC上的232串口通过232串口线与232转422串口转换器相连，232转422串口转换器通过422串口线与发送光端机13和本地云台16相连，接收光端机14与远端云台15通过485串口线相连。本实施例中，本地云台16和远端云台15的串口参数配置相同，该串口参数配置包括波特率、数据位、停止位和奇偶校验位等，以保证本地云台16和远端云台15对接收到相同的当前帧升级数据进行校验的校验结果相同。

本地云台16，用于接收当前帧升级数据，并对当前帧升级数据进行校验，以生成肯定响应信号或否定响应信号，并将肯定响应信号或否定响应信号通过串口转换器12发送给控制中心11。由于控制中心11与本地云台16之间通过串口转换器12相连，本地云台16对接收到的当前帧升级数据进行校验；若校验合格，则通过串口转换器12向控制中心11返回肯定响应信息(即ACK响应)；若校验不合格，则通过串口转换器12向控制中心11返回否定响应信号(即NAK响应)。

本实施例中，控制中心11通过串口转换器12将当前帧升级数据发送给串口参数配置相同的本地云台16和远端云台15，由于本地云台16与远端云台15的串口参数配置相同，使得本地云台16和远端云台15接收到同一当前帧升级数据时，在本地云台16和远端云台15对接收到同一当前帧升级数据进行校验的校验结果应当相同。即基于同一当前帧升级数据，若本地云台16进行校验后返回肯定响应信号，则远端云台15向接收光端机14返回肯定响应信号；若本地云台16进行校验后返回否定响应信号，则远端云台15向接收光端机14返回否定响应信号，但远端云台15返回的肯定响应信号或否定响应信号无法通过接收光端机14发送给发送光端机13，从而发送给控制中心11。在控制中心11无法接收到远端云台15发送的肯定响应信号或否定响应信号时，可基于接收到的本地云台16发送的肯定响应信号或否定响应信号推定远端云台15对接收到的当前帧升级数据进行校验的校验结果。

控制中心11，用于接收肯定响应信号或否定响应信号；在接收到肯定响应信号时将下一帧升级数据作为当前帧升级数据发送；在接收到否定响应信号时重复发送当前帧升级数据。具体地，若控制中心11接收到本地云台16通过串口转换器12返回的肯定响应信号，则推定串口参数配置相同的本地云台16和远端云台15均接收到当前帧升级数据并且当前帧升级数据校验合格，以使控制中心11将下一帧升级数据作为当前帧升级数据发送，重复该步骤直至升级数据全部发送给本地云台16和远端云台15。若控制中心11接收到本地云台16通过串口转换器12返回的否定响应信号，则推定串口参数配置相同的本地云台16和远端云台15均接收到当前帧升级数据但当前帧升级数据校验不合格，以使控制中心11重复发送该当前帧升级数据，以确定本地云台16和远端云台15均接收到校验合格的当前帧升级数据。

进一步地，在控制中心11向本地云台16和远端云台15发送多个当前帧升级数据直至升级数据全部发送之后，可向本地云台16和远端云台15发送文尾信号(EOT信号)，以提醒本地云台16和远端云台15升级数据已全部发送，以使本地云台16和远端云台15可基于接收到的所有的当前帧升级数据进行升级；本地云台16在接收到文尾信号(EOT信号)之后，可通过串口转换器12向控制中心11发送肯定响应信号(ACK响应)，以告知控制中心11已收到文尾信号(EOT信号)，从而确定本地云台16已收到全部的升级数据，推定远端云台15接收到全部的升级数据。

远端云台15，用于接收当前帧升级数据，并基于所有的当前帧升级数据，完成远端云台15升级。具体地，远端云台15接收控制中心11连续发送的所有的当前帧升级数据，运行远端云台15上的Bootloader程序，执行接收到的所有的当前帧升级数据，以完成远端云台15升级。本实施例所提供的云台控制系统的的云台升级装置中，在串口转换器12、发送光端机13、接收光端机14、本地云台16和远端云台15完好的情况下，本地云台16和远端云台15可接收到相同的当前帧升级数据。在远端平台的硬件及Bootloader程序完好的情况下，若远端云台15接收到来自控制中心11的校验无误的所有当前帧升级数据，均可升级成功。

本地云台16，用于接收当前帧升级数据，并基于所有的当前帧升级数据，完成本地云台16升级。具体地，本地云台16接收控制中心11连续发送的所有的当前帧升级数据，运行本地云台16上的Bootloader程序，执行接收到的所有的当前帧升级数据，以完成本地云台16升级。本实施例中，在本地云台16的硬件及Bootloader程序完好的情况下，若本地云台16接收到来自控制中心11的校验无误的所有的当前帧升级数据，均可升级成功。

具体地，远端云台15在485串口通信模式下接收当前帧升级数据并完成升级。本实施例中，远端云台15通过485串口线与接收光端机14通信相连，使得远端云台15处于485串口通信模式下接收当前帧升级数据，并使远端云台15在485串口通信模式下基于接收到的所有的当前帧升级数据完成升级。远端云台15在485串口通信模式下升级，还可在通过本地云台16辅助升级失败的情况下，使维护人员在现场在485串口通信模式下继续升级。进一步地，本地云台16在422串口通信模式下接收当前帧升级数据并完成升级，以确保不干扰当前帧升级数据的发送。

为保证本地云台16和远端云台15可以接收到相同的当前帧升级数据，需使控制中心11发送当前帧升级数据时，本地云台16和远端云台15同时处于接收状态。可以理解地，若本地云台16和远端云台15不同时处于接收状态时，可能会导致本地云台16和远端云台15接收到不同的当前帧升级数据，基于不同的当前帧升级数据，本地云台16和远端云台15的校验结果不相同，从而使控制中心11无法确定远端平台是否接收到校验无误的当前帧升级数据。

如图1所示，控制中心11上使用通过发送XMODEM协议的232串口，并通过232串口线连接到232转422串口转换器，控制中心11可向232转422串口转换器发送当前帧升级数据。232转422串口转换器接收到当前帧升级数据后，通过发射端TX向设有接收端RX的发送光端机13和本地云台16发送当前帧升级数据。发送光端机13将接收到的当前帧升级数据通过光纤发送给接收光端机14，接收光端机14通过发射端TX向设有接收端RX的远端云台15发送当前帧升级数据。本地云台16接收当前帧升级数据后进行校验，并将肯定响应信号或否定响应信号通过本地云台16的发射端TX向232转422串口转换器的接收端RX发送，232转422串口转换器再将肯定响应信号或否定响应信号向控制中心11发送。控制中心11接收到肯定响应信号或否定响应信号后，确定将下一帧升级数据作为当前帧升级数据发送还是重复发送当前帧升级数据，重新上述步骤直接升级数据全部发送完。本地云台16和远端云台15基于接收到的所有的当前帧升级数据完成设备升级。

本实施例所提供的云台控制系统的云台升级装置中，通过在现有云台控制系统中增加可与串口转换器12双向通信的本地云台16，使控制中心11向本地云台16和远端云台15发送当前帧升级数据，通过本地云台16对当前帧升级数据的校验，以使远端云台15可接收到校验无误的所有当前帧升级数据，以完成远端云台15的升级。该云台控制系统的云台升级装置中，借助本地云台16辅助实现远端云台15的升级，实现远端云台15智能化升级，其过程无需维护人员到现场进行升级维护，有利于节省人工成本和时间成本。

本发明是通过几个具体实施例进行说明的，本领域技术人员应当明白，在不脱离本发明范围的情况下，还可以对本发明进行各种变换和等同替代。另外，针对特定情形或具体情况，可以对本发明做各种修改，而不脱离本发明的范围。因此，本发明不局限于所公开的具体实施例，而应当包括落入本发明权利要求范围内的全部实施方式。