一种飞行图像数据的处理方法、系统及地面端设备与流程

本发明涉及无人机通信领域，特别是涉及一种飞行图像数据的处理方法、系统及地面端设备。

背景技术：

随着无人机的广泛使用，其低成本、易于操作的特点，使其成为航拍首选设备。航拍过程中，为了实时看到拍摄效果，需要配置图像数据处理系统，将无人机的图像数据实时传输到地面端，再通过地面端的显示设备呈现出来。为了能把无人机的实时图像数据传输到地面端，首先需要对图像数据进行压缩，通常采用h.264编码算法，然后把压缩后的图像数据通过无线链路传输到地面端，在地面端采用h.264解码算法，还原出原始图像数据，输出到显示屏上显示。

由于多摄像头的使用，无人机上会产生多路图像数据，现有技术中，可以采用多路本地解码显示。在无人机发送多路图像数据的情况下，地面端可以本地解码显示多路图像，但是成本较高。

技术实现要素：

本发明主要解决的技术问题是提供一种飞行图像数据的处理方法、系统及地面端设备，能够解决现有技术中地面端本地显示多路图像成本高的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种飞行图像数据的处理方法，包括：地面端设备接收来自无人机的至少两路图像数据；向外部设备发送所述至少两路图像数据，以使得所述外部设备解析所述至少两路图像数据并显示所述至少两路图像数据。

其中，所述向外部设备发送所述至少两路图像数据包括：向所述外部设备中的一个发送所述至少两路图像数据中的至少一路图像数据。

其中，所述向外部设备发送所述至少两路图像数据包括：采用usb协议和/或无线通信协议向所述外部设备发送所述至少两路图像数据。

其中，所述地面端设备接收来自无人机的至少两路图像数据之后，包括：将接收到的所述至少两路图像数据保存；接收有来自本地或所述外部设备的图像数据输出指令；向所述外部设备发送所述图像数据输出指令对应的图像数据。

其中，所述接收来自本地或所述外部设备的图像数据输出指令之后，进一步包括：接收来自本地或所述外部设备的本地解码显示指令；本地解码所述本地解码显示指令对应的图像数据，以还原出原始图像数据；采用标准图像传输协议向外部显示器发送解码后的所述图像数据，以使外部显示器显示原始图像。

其中，所述至少两路图像数据是经过相同编码算法压缩的码流。

其中，所述至少两路图像数据是经过不同编码算法压缩的码流。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种飞行图像数据的处理系统，内嵌于地面端设备中，包括：无线通信模块，用于接收来自无人机的至少两路图像数据；输出模块，用于向外部设备发送所述至少两路图像数据，以使得所述外部设备解析所述至少两路图像数据并显示所述至少两路图像数据。

其中，所述输出模块用于向所述外部设备中的一个发送所述至少两路图像数据中的至少一路图像数据。

其中，所述输出模块用于采用usb协议和/或无线通信协议向所述外部设备发送所述至少两路图像数据。

其中，所述系统进一步包括：存储模块，用于将接收到的所述图像数据保存；指令模块，用于接收来自本地或所述外部设备的图像数据输出指令；所述输出模块用于向所述外部设备发送所述图像数据输出指令对应的图像数据。

其中，所述指令模块进一步用于接收自本地或所述外部设备的本地解码显示指令；所述系统进一步包括本地解码模块，用于本地解码所述本地解码显示指令对应的图像数据，以还原出原始图像数据；所述输出模块进一步用于采用标准图像传输协议向外部显示器发送解码后的所述图像数据，以使外部显示器显示原始图像。

为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种地面端设备，包括：处理器和与所述处理器连接的第一无线通信电路；所述第一无线通信电路用于接收来自无人机的至少两路图像数据；所述处理器用于控制所述地面端设备向外部设备发送所述至少两路图像数据，以使得所述外部设备解析所述至少两路图像数据并显示所述至少两路图像数据。

其中，所述处理器用于控制所述地面端设备向所述外部设备中的一个发送所述至少两路图像数据中的一路图像数据。

其中，所述设备进一步包括：usb接口和/或第二无线通信电路，以使所述处理器通过所述usb接口和/或所述第二无线通信电路同时向所述外部设备发送所述至少两路图像数据。

其中，所述设备进一步包括：存储器，用于将接收到的所述图像数据保存；所述处理器进一步用于接收来自本地或所述外部设备的图像数据输出指令；以及向所述外部设备发送所述图像数据输出指令对应的图像数据。

其中，所述处理器进一步用于接收来自本地或所述外部设备的本地解码显示指令；

所述设备进一步包括：本地解码芯片，用于本地解码所述本地解码显示指令对应的图像数据，以还原出原始图像数据；以及标准图像接口，用于使所述处理器通过所述标准图像接口向外部显示器发送解码后的所述图像数据，以使外部显示器显示原始图像。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明通过将地面端设备接收到的至少两路图像数据发送到接入的外部设备中，由外部设备进行解码显示，使得地面端设备本地不需要专用的解码芯片，也不需要标准图像接口，减少了地面端设备的成本；而且利用外部设备进行解码计算，地面端设备不需要进行繁杂的运算和信号转换，能够节省功耗，从而降低由于功耗提高而导致的地面端设备温度升高的几率，进一步减少散热成本。

附图说明

图1是本发明飞行图像数据的处理方法第一实施方式的流程图；

图2是本发明飞行图像数据的处理方法第二实施方式的流程图；

图3是本发明飞行图像数据的处理方法第三实施方式的流程图；

图4是本发明飞行图像数据的处理系统第一实施方式的结构示意图；

图5是本发明飞行图像数据的处理系统第二实施方式的结构示意图；

图6是本发明飞行图像数据的处理系统第三实施方式的结构示意图；

图7是本发明地面端设备第一实施方式的结构示意图；

图8是本发明地面端设备第二实施方式的结构示意图；

图9是本发明地面端设备第三实施方式的结构示意图；

图10是本发明地面端设备第四实施方式的结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明所提供的飞行图像数据的处理方法、系统及地面端设备做进一步详细描述。

请参阅图1，图1是本发明飞行图像数据的处理方法第一实施方式的流程图。如图1所示，本发明飞行图像数据的处理方法包括：

步骤s101：地面端设备接收来自无人机的至少两路图像数据；

具体地，无人机通常安装有多个摄像头，每个摄像头拍摄的图像不同，因此会产生至少两路图像数据，并发送给地面端设备。

其中，所述至少两路图像数据可以是经过相同编码算法压缩的码流，也可以是经过不同编码算法压缩的码流。例如，在一个应用例中，无人机安装有两个摄像头，两个摄像头拍摄的图像不同，无人机将两个摄像头拍摄的图像经过同一个编码算法h.264进行压缩，生成两路码流，并将两路码流通过无线链路向地面端发送。当然，在其他应用例中，无人机也可以将不同摄像头拍摄的图像经过不同编码算法(如h.264和h.265)进行压缩。

步骤s102：向外部设备发送至少两路图像数据，以使得外部设备解析接收到的至少两路图像数据并显示所述至少两路图像数据。

其中，外部设备是能够解析并显示图像数据的设备，例如智能手机、平板电脑等，此处不做具体限定。

其中，步骤s102具体包括：

步骤s1021：采用usb协议和/或无线通信协议向外部设备发送至少两路图像数据。

具体地，在一个应用例中，地面端设备采用usb协议向外部设备发送至少两路图像数据，其中，地面端设备可以只接入一个外部设备，向外部设备发送至少两路图像数据，由外部设备解析接收到的至少两路图像数据并显示所述至少两路图像数据；其中，外部设备显示至少两路图像数据时，可以采用切换显示的方式显示不同路的图像数据，也可以采用分屏显示的方式同时显示不同路的图像，也可以只显示至少两路图像数据中的任意一路。当然，地面端设备也可以接入多个外部设备，向多个外部设备中的一个发送至少两路图像数据中的至少一路图像数据。

上述应用例中，地面端设备采用usb协议向外部设备发送至少两路图像数据，而在其他应用例中，地面端设备可以采用无线通信协议(如wifi、蓝牙、4g等)向外部设备发送图像数据，当然，地面端设备也可以同时采用usb协议和无线通信协议向外部设备发送图像数据。

在上述实施方式中，地面端设备接收来自无人机的至少两路图像数据，并向外部设备发送至少两路图像数据，通过外部设备解析并显示图像数据，使得地面端设备无需进行本地解码，从而无需本地解码芯片和标准图像接口，减少了地面端设备的成本。

请参阅图2，图2是本发明飞行图像数据的处理方法第二实施方式的流程图。如图2所示，本发明飞行图像数据的处理方法第二实施方式是在本发明飞行图像数据的处理方法第一实施方式的基础上，进一步包括：

步骤s201：将接收到的图像数据保存；

具体地，地面端设备具备存储功能，可以将接收到的图像数据进行保存，以随时调用图像数据。

步骤s202：接收来自本地或外部设备的图像数据输出指令；

具体地，在一个应用例中，当地面端设备检测到有外部设备接入时，接入的外部设备具有地面端设备接收到的所有图像数据的控制权，可以向地面端设备发送图像数据输出指令，选择输出其中一路或者多路图像数据。例如，地面端设备接收到四路图像数据，分别是a1、a2、a3和a4，其中，外部设备可以选择a1和a2输出，并发送输出a1和a2的图像数据输出指令。

当然，在其他应用例中，当地面端设备检测到有外部设备接入时，地面端设备仍然具有接收到的所有图像数据的控制权，可以本地发送图像数据输出指令，向所有接入的外部设备中的一个或多个发送所有图像数据。在上述应用例中，地面端设备接收到四路图像数据，分别是a1、a2、a3和a4，当地面端设备检测到有外部设备接入时，可以将这四路图像数据都发送给外部设备，然后由外部设备选择解码显示其中的一路或多路。

步骤s203：向外部设备发送图像数据输出指令对应的图像数据。

具体地，当地面端设备接收到来自本地或外部设备的图像数据输出指令时，地面端设备通过usb协议和/或无线通信协议向外部设备发送图像数据。在上述应用例中，地面端设备接收到输出a1和a2的图像数据输出指令，则向外部设备发送a1和a2。

本实施方式的执行在步骤s101之后，本实施方式可以与本发明飞行图像数据的处理方法第一实施方式相结合。

在上述实施方式中，地面端设备向外部设备发送接收到的至少两路图像数据，由外部设备进行解码显示，而在其他实施方式中，地面端设备可以选择在本地解码显示图像数据。

具体参阅图3，图3是本发明飞行图像数据的处理方法第三实施方式的流程图。如图3所示，本发明飞行图像数据的处理方法第三实施方式是在本发明飞行图像数据的处理方法第二实施方式的基础上，进一步包括：

步骤s301：接收来自本地或外部设备的本地解码显示指令；

具体地，在一个应用例中，当地面端设备检测到有外部设备接入时，接入的外部设备具有地面端设备接收到的所有图像数据的控制权，可以向地面端设备发送本地解码显示指令，选择其中一路图像数据进行本地解码。

当然，在其他应用例中，当地面端设备检测到有外部设备接入时，地面端设备仍然具有接收到的所有图像数据的控制权，可以本地发送本地解码显示指令，选择其中一路图像数据进行本地解码。

步骤s302：本地解码所述本地解码显示指令对应的图像数据，以还原出原始图像数据；

具体地，地面端设备具有本地解码功能，当其接收到来自本地或外部设备的本地解码显示指令，则将本地解码显示指令对应的图像数据进行本地解码。例如，地面端设备接收到三个图像数据，分别是a、b和c，本地解码显示指令中指示进行本地解码的图像数据是a，则将a进行本地解码，而b和c不进行本地解码。

步骤s303：采用标准图像传输协议向外部显示器发送解码后的图像数据，以使外部显示器显示原始图像。

其中，标准图像传输协议可以是hdmi或者sdi等图像接口传输协议中的任一种，此处不再具体限定。

本实施方式的执行在步骤s203检测到有外部设备接入之后，本实施方式可以与本发明飞行图像数据的处理方法第二实施方式相结合。

上述实施方式中，地面端设备可以通过本地或者外部设备选择解码显示一路图像数据，从而在外部设备可以解码显示图像数据的基础上，可以选择本地解码显示图像数据，进而提高地面端设备解码显示图像数据的灵活性。

请参阅图4，图4是本发明飞行图像数据的处理系统第一实施方式的结构示意图。如图4所示，本发明飞行图像数据的处理系统40，内嵌于地面端设备中，包括：相互连接的无线通信模块401和输出模块402；

其中，无线通信模块401用于接收来自无人机的至少两路图像数据；

输出模块402用于向外部设备发送至少两路图像数据，以使得外部设备解析至少两路图像数据并显示所述至少两路图像数据。

其中，外部设备是能够解析并显示图像数据的设备，例如智能手机、平板电脑等，此处不做具体限定。

具体地，地面端设备通过无线通信模块401接收来自无人机的至少两路图像数据后，将接收到的至少两路图像数据传输到输出模块402，其中，所述至少两路图像数据可以是经过相同编码算法压缩的码流，也可以是经过不同编码算法压缩的码流(如h.264和h.265)；输出模块402将接收到的至少两路图像数据向外部设备发送，以使外部设备解析接收到的图像数据并显示所述至少两路图像数据。

其中，输出模块402具体用于采用usb协议和/或无线通信协议向外部设备发送至少两路图像数据。

在一个应用例中，输出模块402采用usb协议向外部设备发送两路图像数据，分别为b1和b2，其中，地面端设备a只接入一个外部设备c，此时地面端设备a将图像数据b1和b2均发送给外部设备c，外部设备c可以解析并显示图像数据b1和b2，并可以采用切换显示或者分屏显示的方式显示解析后的图像数据，外部设备c也可以选择单独显示b1和b2中的任何一个；当然，在其他应用例中，地面端设备a可以接入多个外部设备，例如接入两个外部设备c1和c2，此时，输出模块402向不同的外部设备中的一个发送b1和b2中的至少一个，例如向c1发送图像数据b1，向c2发送图像数据b2，以使不同外部设备显示不同路的图像数据。再如：向c1发送b1和b2，向c2发送b1。

上述实施方式中，飞行图像数据的处理系统中无线通信模块接收来自无人机的至少两路图像数据，输出模块将接收到的至少两路图像数据向外部设备发送，以使外部设备解析并显示接收到的图像数据，从而使得内嵌所述飞行图像数据的处理系统的地面端设备无需本地解码芯片和标准图像接口，通过外部设备即能够解码显示图像数据，进而减少地面端设备的成本。

请参阅图5，图5是本发明飞行图像数据的处理系统第二实施方式的结构示意图。图5与图4结构类似，此处不再赘述，不同之处在于进一步包括：存储模块503、指令模块504；其中，无线通信模块501、存储模块503、指令模块504和输出模块502依次连接。

存储模块503用于将接收到的至少两路图像数据保存；

其中，将接收到的至少两路图像数据保存可以是顺序存储接收到的图像数据，也可以是非顺序存储，此处不做具体限定。

指令模块504用于接收来自本地或外部设备的图像数据输出指令；

具体地，当检测到有外部设备接入时，外部设备可以获得地面端设备接收到的所有图像数据的控制权，发送图像数据输出指令以选择一路或者多路图像数据进行显示；地面端设备也可以仍然保留接收到的所述图像数据的控制权，本地发送图像数据输出指令以选择一路或者多路图像向外部设备发送。在上述应用例中，地面端设备接收到四路图像数据，分别是a1、a2、a3和a4，当地面端设备检测到有外部设备接入时，可以将这四路图像数据都发送给外部设备，然后由外部设备选择解码显示其中的一路或多路。

输出模块502用于向外部设备发送图像数据输出指令对应的图像数据。

具体地，地面端设备通过输出模块502采用usb协议和/或无线通信协议向外部设备发送图像数据输出指令对应的图像数据。

在上述实施方式中，内嵌有飞行图像数据的处理系统的地面端设备向外部设备发送接收到的至少两路图像数据，由外部设备进行解码显示，而在其他实施方式中，地面端设备可以选择在本地解码显示图像数据。

具体参阅图6，图6是本发明飞行图像数据的处理系统第三实施方式的结构示意图。图6与图5结构类似，此处不再赘述，不同之处在于进一步包括本地解码模块606；其中，无线通信模块601、存储模块603、指令模块604、本地解码模块605和输出模块602依次连接。

其中，指令模块604进一步用于接收来自本地或外部设备的本地解码显示指令；

本地解码模块605用于本地解码所述本地解码显示指令对应的图像数据，以还原出原始图像数据；

输出模块602进一步用于采用标准图像传输协议向外部显示器发送解码后的图像数据，以使外部显示器显示原始图像。

其中，标准图像传输协议可以是hdmi、dvi或sdi等图像接口传输协议中的任一种。

在上述实施方式中，飞行图像数据的处理系统使得内嵌有该系统的地面端设备可以通过本地或者外部设备选择解码显示一路图像数据，从而在外部设备可以解码显示图像数据的基础上，可以选择本地解码显示图像数据，进而提高地面端设备解码显示图像数据的灵活性。

请参阅图7，图7是本发明地面端设备第一实施方式的结构示意图。如图7所示，本发明地面端设备70包括：处理器701和通过总线连接于处理器701的第一无线通信电路702、usb接口703；

第一无线通信电路702用于接收来自无人机的至少两路图像数据；第一无线通信电路702可以包括但不限于至少一个天线、至少一个接收器等。

处理器701通过usb接口703向外部设备发送至少两路图像数据，以使得外部设备解析至少两路图像数据并显示所述至少两路图像数据。

其中，usb接口703的数量可以是一个，也可以是多个；接入地面端设备70的外部设备的数量可以是一个，也可以是多个。

在一个应用例中，接入地面端设备70的外部设备的数量是两个，通过两个usb接口接入，处理器701可以向其中一个外部设备发送至少两路图像数据，也可以向两个外部设备分别发送一路图像数据，也可以向两个外部设备分别发送全部至少两路图像数据，以使外部设备解析并显示接收到的图像数据。

在上述实施方式中，地面端设备通过usb接口向外部设备发送图像数据，而在其他实施方式中，地面端设备也可以通过无线通信电路向外部设备发送图像数据。

具体参阅图8，图8是本发明地面端设备第二实施方式的结构示意图。图8与图7结构类似，此处不再赘述，不同之处在于进一步包括：第二无线通信电路804，第二无线通信电路804通过总线与处理器801连接。

处理器801通过usb接口803和/或第二无线通信电路804向外部设备发送至少两路图像数据。第二通信电路804可以包括但不限于至少一个发送器。

具体地，当有外部设备接入地面端设备80时，处理器801可以通过usb接口和第二无线通信电路804同时向外部设备发送至少两路图像数据，也可以通过usb接口803或者第二无线通信电路804向外部设备发送图像数据。

请参阅图9，图9是本发明地面端设备第三实施方式的结构示意图。图9与图8结构类似，此处不再赘述，不同之处在于进一步包括：存储器905，通过总线与其他部件相互连接。

存储器905用于将接收到的图像数据保存；

处理器901进一步用于接收来自本地或外部设备的图像数据输出指令，并向外部设备发送图像数据输出指令对应的图像数据。

具体地，在一个应用例中，当处理器901检测到有外部设备接入时，接入的外部设备具有地面端设备接收到的所有图像数据的控制权，可以向处理器901发送图像数据输出指令，选择输出其中一路或者多路图像数据。例如，地面端设备接收到四路图像数据，分别是d1、d2、d3和d4，其中，外部设备可以选择d1和d2输出，并发送输出d1和d2的图像数据输出指令。

在上述实施方式中，地面端设备向外部设备发送接收到的至少两路图像数据，由外部设备进行解码显示，而在其他实施方式中，地面端设备可以选择在本地解码显示图像数据。例如：当处理器901检测到有外部设备接入时，地面端设备仍然具有接收到的所有图像数据的控制权，可以本地发送图像数据输出指令，向所有接入的外部设备中的一个或多个发送所有图像数据。在上述应用例中，地面端设备接收到四路图像数据，分别是d1、d2、d3和d4，当地面端设备检测到有外部设备接入时，可以将这四路图像数据都发送给外部设备，然后由外部设备选择解码显示其中的一路或多路。

具体参阅图10，图10是本发明地面端设备第四实施方式的结构示意图。图10与图9结构类似，此处不再赘述，不同之处在于进一步包括：本地解码芯片1006和标准图像接口1007，分别通过总线与其他部件连接。

其中，处理器1001进一步用于接收来自本地或外部设备的本地解码显示指令；

本地解码芯片1006用于本地解码所述本地解码显示指令对应的图像数据，以还原出原始图像数据；

标准图像接口1007用于使处理器1001通过标准图像接口1007向外部显示器发送解码后的图像数据，以使外部显示器显示原始图像。

其中，所述标准图像接口1007支持的标准图像传输协议可以是hdmi或者sdi中的一种或多种，在此不做具体限定。

在一个应用例中，处理器1001与本地解码芯片1006可以被合并为一个器件。

上述实施方式中，地面端设备在可以通过外部设备解码并显示图像数据的基础上，还可以通过本地解码芯片解码图像数据，并通过标准图像接口输出，以使外部显示器显示原始图像，从而提高地面端设备解码显示图像数据的灵活性。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。