技术特征：
技术总结
本发明一种基于线性拓扑传输的水下机器人通信系统，用于多个水下机器人的通讯，其特征在于，包括：第一水下机器人，第二水下机器人，所述第一水下机器人具有第一接收节点，所述第二水下机器人具有第二接收节点；所述第一接收节点与所述第二接收节点的水声通信采用分层通信结构，所述分层通信结构包括网络层，物理层，数据链路层，所述分层通信结构的物理层是水声通信的底层，用于接收数据链路层的数据并顺序传输；所述水声通信的水声信道使用单个收发器将一条物理信道分割成多条数据传输的从属信道，所述数据链路层基于线性拓扑传输实现并行扩频通信。
技术研发人员：恽为民;张仁劼;冀正中;张剑;庞作伟
受保护的技术使用者：上海未来伙伴机器人有限公司;未来伙伴机器人（常州）有限公司
技术研发日：2018.02.08
技术公布日：2019.08.16