一种飞行器的拍摄方法、飞行器、终端设备及飞行系统与流程

本发明涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种飞行器的拍摄方法、飞行器、终端设备及飞行系统。

背景技术：

基于旋翼式无人机的迅猛发展，利用飞行器进行拍照摄影已经成为了人们所喜爱的摄影方式。然而，飞行器在摄像过程中，飞行器的摄像装置可能会由于阳光、阴影等环境因素的影响，不能获取到理想的图像或影像信息。

技术实现要素：

为了克服现有技术的不足，本发明的目的在于提供飞行器的拍摄方法、飞行器、终端设备及飞行系统。

本发明的目的采用如下技术方案实现：一种飞行器的拍摄方法，用于飞行器，飞行器包括摄像装置，所述摄像装置包括摄像头以及调光组件，所述调光组件用于调节进入所述摄像头的光，所述拍摄方法包括：控制所述摄像装置采集图像；发送所述图像给终端设备，以在终端设备显示所述图像，其中，所述终端设备与所述飞行器通信连接；检测是否接收到所述终端设备发送的指令，所述指令根据用户操作所述终端设备产生；若接收到所述指令，根据所述指令调整所述调光组件，以改变进入所述摄像头的光来调节所述图像。

优选地，所述指令包括用于调整所述调光组件的调节指令，所述调光组件包括调光件以及驱动所述调光件相对所述摄像头旋转的驱动器；则：所述根据所述指令调整所述调光组件，以改变进入所述摄像头的光来调节所述图像，具体包括：若接收到终端设备发送的所述调节指令，控制所述驱动器驱动所述调光件相对所述摄像头按照预设的角度旋转。

优选地，所述控制所述驱动器驱动所述调光件相对所述摄像头按照预设的角度旋转，具体包括：输出脉冲信号给所述驱动器，以控制所述驱动器根据所述脉冲信号转动，并使所述调光件按照所述预设的角度旋转。

优选地，所述调节指令为脉冲设置指令，所述拍摄方法还包括：获取从所述终端设备发出的脉冲设置指令；根据所述脉冲设置指令调整所述输出脉冲信号的频率，以控制所述输出脉冲信号。

优选地，所述指令包括拍摄指令，则所述方法还包括：将经过所述调光组件调整后的图像发送至所述终端设备；发送提示至所述终端设备，其中，所述提示用于提示用户确认图像效果；若所述飞行器收到所述终端设备发送的用户确认信息，则根据所述拍摄指令，控制所述摄像装置进行拍摄以生成照片或视频。

本发明还提供一种拍摄方法，用于终端设备，所述终端设备用于控制飞行器，并与所述飞行器通信连接，该拍摄方法包括：获取所述飞行器的摄像装置采集的图像，并显示所述图像，其中，所述摄像装置包括摄像头和调光组件；发送指令给所述飞行器，以控制所述飞行器调整所述调光组件，以改变进入所述摄像头的光来调节所述图像。

优选地，所述指令包括用于调整所述调光组件的调节指令，所述调光组件包括调光件以及驱动所述调光件相对所述摄像头旋转的驱动器；则：所述发送指令给所述飞行器，以控制所述飞行器调整所述调光组件，以改变进入所述摄像头的光来调节所述图像，包括：发送所述指令给所述飞行器，以控制所述驱动器驱动所述调光件相对于所述摄像头按照预设的角度旋转。

优选地，所述发送所述指令给所述飞行器，以控制所述驱动器驱动所述调光件相对于所述摄像头按照预设的角度旋转，包括：控制所述飞行器输出脉冲信号给所述驱动器，以控制所述驱动器根据所述脉冲信号转动，并使所述调光件按照所述预设的角度旋转。

优选地，所述调节指令为脉冲设置指令，所述拍摄方法还包括：发送所述脉冲设置指令给所述飞行器，以使得所述飞行器根据所述脉冲设置指令调整所述输出脉冲信号的频率，以控制所述输出脉冲信号。

优选地，该拍摄方法还包括：获取经过所述调光组件调整后的图像；提示用户确认图像效果；若用户确认，则控制所述飞行器根据所述拍摄指令控制所述拍摄装置拍摄以生成照片或视频。

本发明还提供一种飞行器，所述飞行器与终端设备通信连接，所述飞行器包括：摄像装置，所述摄像装置包括用于采集图像的摄像头以及调光组件，所述调光组件用于调节进入所述摄像头的光：信号收发器，用于接收所述终端设备的指令；存储器，用于存储计算机可执行的拍摄方法程序；处理器，用于调用所述计算机可执行的拍摄方法程序以实现前述的拍摄方法。

本发明还提供一种终端设备，所述终端设备与飞行器通信连接，所述飞行器包括摄像装置以及调光组件，所述摄像装置包括用于采集图像，所述调光组件用于调节进入所述摄像头的光，所述终端设备包括：显示器，用于显示所述飞行器采集到的图像；输入装置，用于发送指令给所述飞行器，以控制所述飞行器调整所述调光组件，改变进入所述摄像头的光来调节所述图像；存储器，用于存储计算机可执行的拍摄方法程序；处理器，用于调用所述计算机可执行的拍摄方法程序以实现前述的拍摄方法。

本发明还提供一种飞行系统，所述飞行系统包括终端设备与所述终端设备通信连接的飞行器，所述飞行器包括：摄像装置，所述摄像装置包括用于采集图像的摄像头以及调光组件，所述调光组件用于调节进入所述摄像头的光：信号收发器，用于接收所述终端设备的指令；存储器，用于存储计算机可执行的拍摄方法程序；处理器，用于调用所述计算机可执行的拍摄方法程序以实现前述的拍摄方法。

与现有技术相比，本发明所提供的飞行器的拍摄方法、飞行器、终端设备及飞行系统，用户通过终端设备判断所获取的图像是否符合要求，当所获取的图像未符合要求时，通过输入装置控制调节调光组件，以改变进入摄像头的光，从而获得符合要求的图像。

附图说明

图1为本发明提供的一种飞行器的拍摄方法应用于飞行系统的的示意图。

图2为终端设备的结构框图。

图3为飞行器的调光组件与摄像装置配合的结构示意图。

图4为飞行器主机的结构框图。

图5为本发明一实施例提供的飞行器的拍摄方法流程图。

图6为本发明一实施例提供的飞行器的拍摄方法流程图。

图7为本发明一实施例提供的飞行器的拍摄方法流程图。

图8为本发明一实施例提供的飞行器的拍摄方法流程图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

本发明提供一种飞行器的拍摄方法、飞行器、终端设备及飞行系统，飞行器通过摄像装置的摄像头获取图像并发送给终端设备，以在终端设备显示，从而用户从终端设备可以判断所获取的图像是否符合要求，当所获取的图像未符合要求时，通过输入装置向所述摄像装置发送调节指令，以控制调节调光组件，以改变进入摄像头的光，从而获得符合要求的图像。

请参阅图1-2，行系统100包括飞行器10以及终端设备20。终端设备20通过地面站30与飞行器10通信连接，用于控制飞行器10。

其中，终端设备20包括显示器203、输入装置201、第一存储器204以及第一处理器205，其中显示器203用于显示摄像头1021所采集的图像，输入装置201用于向摄像装置202发出指令，该指令包括调节指令和拍照指令，其中，调节指令为控制调光组件1121相对摄像头1021旋转的指令，拍照指令为控制摄像装置102进行拍照或摄像的指令。

第一存储器204其中用于存储计算机可执行程序，第一处理器205通过调用存储在第一存储器204中的计算机可执行程序，从而执行所述飞行器的拍摄方法。

第一处理器205为终端设备20的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备20的各个部分，通过运行或执行存储在第一存储器204内的程序和/或单元，调用存储在第一存储器204的计算机可执行程序，以执行终端设备20的各种功能和处理数据。

飞行器10包括主机101、搭载于主机101的摄像装置102。其中，主机101为飞行器10实现飞行功能的主体，摄像装置102设置有摄像头1021(见图2)和调光组件1024。摄像头1021用于采集图像，调光组件1024用于调整进入所述摄像头1021的光，从而调整摄像头1201的拍摄效果。

请参阅图3，调光组件1024包括固定架1121，驱动器1122以及调光件1123。固定架1121设置于摄像头1021前端，调光件1123安装于固定架1121并遮挡于摄像头1021前方。驱动器1122固定于主机101并与调光件1123啮合，用于驱动调光件1121相对摄像头1021旋转。其中，调光件1123内设置有调光片，通过旋转调光片，从而可以调节进入摄像头1021的光。优选地，调光片为偏振滤光片。

请参阅图4，该飞行器10还设置有信号收发器1011以及驱动控制器1013。

信号收发器1011安装于主机1011，其中信号收发器1011用于接收终端设备20发送的控制指令，以及将摄像装置102所获取的图像传输给终端设备20，以在终端设备20显示该摄像装置102所获取的图像。

驱动控制器1013安装于主机1011用于控制调光组件1121相对摄像头1021旋转。当终端设备20发出的指令为调节指令时，飞行器10将调节指令传输给驱动控制器1013，驱动控制器1013根据调节指令生成驱动控制信号，以驱动驱动器1122，并通过驱动器1122带动所述调光件1123相对摄像头1021旋转，以改变进入摄像头1021的光。当终端设备20发出的指令为拍摄指令时，飞行器10控制摄像装置102进行拍摄以生成照片或视频。

在部分实施例中，主机101还设置有第二存储器1014和第二处理器1015，其中第二存储器1014用于存储计算机可执行程序，第二处理器1015通过调用存储在第二存储器1014中的计算机可执行程序，从而执行所述飞行器的拍摄方法。

第二处理器1015为飞行器10的控制中心，利用各种接口和线路连接整个飞行器10的各个部分，通过运行或执行存储在第二存储器1014内的程序和/或单元，调用存储在第二存储器1014内的计算机可执行程序，以执行飞行器10的各种功能和处理数据。

图5为本发明一实施例提供的飞行器的拍摄方法，该拍摄方法应用于飞行器10，该拍摄方法所对应的计算机可执行程序可以存储于该飞行器10的第二存储器1014内，并在飞行器10的第二处理器1015调用该拍摄方法的程序时，执行该拍摄方法。

请参阅图5，所述拍摄方法包括以下步骤s101-s104：

步骤s101：控制所述摄像装置采集图像。

当用户想通过飞行器10获取某个区域的图像信息时，通过终端设备20的输入装置201控制飞行器10飞到该区域上空，并通过输入装置201向飞行器10发出摄像装置102开启的控制指令以控制摄像装置102的摄像头1021采集该地区的图像，该图像为摄像装置102的摄像头1021实时获取的图像。

步骤s102：发送所述图像给终端设备，以在终端设备显示所述图像，其中，所述终端设备与所述飞行器通信连接。

飞行器10与终端设备20建立通信连接，部分实施例中，飞行器10与终端设备20建立通信连接的具体可以是，飞行器10向终端设备10发送建立通信连接请求，终端设备20接收到该通信连接请求时返回通信连接响应，飞行器10接收到该通信连接响应时，与终端设备20建立通信连接。

部分实施例中，飞行器10与终端设备20建立通信连接还可以是，终端设备20向飞行器10发送建立通信连接请求，飞行器10接收到该通信连接请求时返回通信连接响应，终端设备20接收到该通信连接响应时，与飞行器10建立通信连接。

在飞行器10与终端设备20建立通信连接后，飞行器10通过信号收发器将摄像装置102采集到的图像传输给终端设备20，终端设备20接收摄像装置102所传输的图像，并显示于终端设备20的显示器203，用户可以从显示器203直观获知摄像装置102所获取的图像。

步骤s103：检测是否接收到所述终端设备发送的指令，所述指令根据用户操作所述终端设备产生。

飞行器10检测是否接收到终端设备20所发送的指令，该指令为用户操作终端设备20所发产生的。

用户通过观看和分析显示器203所显示的图像，判断图像的显示效果是否达到自己所需的预想效果，该图像的显示效果可以从图像清晰度，图像的明暗色度等来体现。

当显示器203所显示的图像显示效果未能满足用户需求，则用户通过终端设备20的输入装置201向飞行器10发出指令，该指令为调节指令，其中输入装置201可以是遥控器、键盘、鼠标、触控面板或旋钮开关。

步骤s104：若所述飞行器接收到所述指令，根据所述指令调整所述调光组件，以改变进入所述摄像头的光来调节所述图像。

若飞行器10接收到终端设备20的指令，飞行器10根据该指令调整调光组件1024，以改变进入摄像头1021的光从而来调节摄像装置102通过摄像头1021所采集的图像。其中，该指令为调整调光组件1024的调节指令，飞行器10根据调节指令控制驱动器1122来调节调光件1123与摄像头1021的相对位置，从而调节进入摄像头1021的光。

步骤s104具体为，若接收到调节指令，控制驱动器1122驱动调光件1123相对摄像头1021按预设角度旋转，从而调节调光件1123与摄像头1021的相对位置，以改变进入所述摄像头1021的光来调节经该摄像头1021所获取的图像。

其中，所述控制所述驱动器驱动所述调光件相对所述摄像头按照预设的角度旋转，具体包括：飞行器10在接收到终端设备20的调节指令后，飞行器10输出脉冲信号给驱动器1122，以控制驱动器1122根据脉冲信号进行转动，并使调光件1121按照预设的角度旋转。其中，预设的角度根据脉冲信号来确定。

更具体地，飞行器10接收到调节指令时，可以生成对应调节驱动器1122驱动信号的，通过控制驱动器1122驱动信号从而调节驱动器1122动作。

驱动器1122的驱动信号可以是脉冲信号，也可以是电流信号，也即通过设置电流信号的大小或脉冲信号的频率来实现对驱动器1122的控制，本实施例中，以控制驱动器1122驱动信号来控制驱动器1122转动为例进行说明。

示例性地，用户在终端设备20中输入的调节指令为脉冲设置指令，并由终端设备20发送给飞行器10，脉冲设置指令用于飞行器10的输出脉冲信号。飞行器10内预设有调光件旋转角度和对应脉冲频率的对应关系，飞行器10接收到脉冲设置指令后，根据脉冲设置指令调节驱动器1122的脉冲频率，从而可以调节预设角度。

请参阅图6，在部分实施例中，飞行器接收到的终端设备发出的指令还包括拍摄指令，在步骤s104之后还包括步骤s105-s107。

其中，步骤s105，将经过所述调光组件调整后的图像发送至所述终端设备。

飞行器10将经调光组件1024调整进入摄像头1021的光后获取的图像发送至终端设备20，用户在终端设备20的显示屏203可以直观看到经调光组件1024调整后的图像效果。

步骤s106，发送提示至所述终端设备，其中，所述提示用于提示用户确认图像效果。

飞行器10将经调光组件1024调整进入摄像头1021的光后获取的图像发送至终端设备20的同时，还发送关于图像效果确认的提示给终端设备20，以便用户在终端设备20的显示屏203所观看到的经调光组件1024调整后的图像效果满足用户需求时及时返回确认信息，该提示可以是语音提示，发光警报提示或弹窗消息提示，在此不做限制。

步骤s107，若收到所述终端设备发送的用户确认信息，则根据所述拍摄指令，控制所述摄像装置进行拍摄以生成照片或视频。

用户在确认图像效果满足需求时，通过操控终端设备20向飞行器10发送确认信息，飞行器10根据该确认信息生成拍摄指令以控制摄像装置102进行拍摄以生成照片或视频。

生成的照片和视频可以存储于摄像装置102内设置的存储器内，也可以通过存储于设置终端设备20的存储器内，还可以是存储于与终端设备20或摄像装置102连接的服务器(图未示)中，在此不做限定。

请参阅图7，图7为本发明一实施例提供的飞行器的拍摄方法，该拍摄方法应用于终端设备20，该拍摄方法所对应的计算机可执行程序可以存储于终端设备20的第一存储器201内，并在终端设备20的第一处理器203调用第一存储器201内存储的该拍摄方法的程序时，执行该拍摄方法。

该拍摄方法包括步骤s201-s202。

其中，步骤s201，获取所述飞行器的摄像装置采集的图像，并显示所述图像，其中，所述摄像装置包括摄像头和调光组件。

终端设备20与飞行器10建立通信连接后，终端设备20获取飞行器10的摄像装置102所采集的图像，并显示该图像与终端设备20的显示器203，其中摄像装置102包括摄像头1021以及调光组件1024。

步骤s202，发送指令给所述飞行器，以控制所述飞行器调整所述调光组件，以改变进入所述摄像头的光来调节所述图像。

终端设备20发送指令给飞行器10，该指令为用户操控终端设备20发出的调节指令，该调节指令用于控制飞行器10调整调光组件，从而改变进入所述摄像头的光来调节所述图像。

其中，所述指令包括用于调整所述调光组件的调节指令，所述调光组件包括调光件以及驱动所述调光件相对所述摄像头旋转的驱动器，则：所述发送指令给所述飞行器，以控制所述飞行器调整所述调光组件，以改变进入所述摄像头的光来调节所述图像包括：终端设备20发送所述指令给所述飞行器10，以控制所述驱动器1122驱动所述调光件相1123对于所述摄像头1121按照预设的角度旋转。

在部分实施例中，所述发送所述指令给所述飞行器，以控制所述驱动器驱动所述调光件相对于所述摄像头按照预设的角度旋转具体包括：终端设备20控制所述飞行器10输出脉冲信号给所述驱动器1122，以控制所述驱动器1122根据所述脉冲信号转动，并使所述调光件1121按照所述预设的角度旋转。

具体地，调节指令为脉冲设置指令，终端设备20发送所述脉冲设置指令给所述飞行器10，以使得所述飞行器10根据所述脉冲设置指令调整所述输出脉冲信号的频率，以控制所述输出脉冲信号。

请参阅图8，所述拍摄方法在步骤s202之后还包括步骤s203-s205。

其中，步骤s203，获取经过所述调光组件调整后的图像。

终端设备20获取飞行器10传输的经过调光组件1024调整后的图像，并将该调整后的图像显示于终端设备20的显示器203。

步骤s204，提示用户确认图像效果。

飞行器10将经过调光组件1024调整后的图像发送给终端设备20时，发送一提示信息给终端设备20，以使提示用户确认图像效果。

步骤s205，若用户确认，则控制所述飞行器根据所述拍摄指令控制所述拍摄装置拍摄以生成照片或视频。

若终端设备20接收到用户的确认信息，则向飞行器10发送拍摄指令，飞行器10接收该拍摄指令，控制拍摄装置拍摄以生成照片或视频。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。