地图生成方法及装置、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及安防技术领域，尤其涉及一种地图生成方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术：

在安防领域中，可以在当前场景中设置多个采集装置，从而可以在多个方位对当前场景进行图像采集。例如，可以在园区、街道中布置多个相机，通过多个相机进行图像，从而实现园区、街道的安全防护。

技术实现要素：

本公开提出了一种地图生成技术方案。

根据本公开的一方面，提供了一种地图生成方法，包括：

获取目标场景中与多个采集设备分别对应的位姿信息以及拍摄视野信息；根据每个所述采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，确定每个所述采集设备的拍摄区域；在所述目标场景的电子地图上绘制每个所述采集设备的拍摄区域，生成所述目标场景的布放地图。

在一个或多个可能的实现方式中，所述方法还包括：采用广播方式发送获取请求，以使所述多个采集设备基于所述获取请求返回所述位姿信息和所述拍摄视野信息；或者，向所述多个采集设备发送获取请求，以使所述多个采集设备基于所述获取请求返回所述位姿信息和所述拍摄视野信息。

在一个或多个可能的实现方式中，所述位姿信息包括地理位置和方位，所述拍摄视野信息包括视野角；所述根据每个所述采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，确定每个所述采集设备的拍摄区域，包括：根据所述采集设备的方位以及所述视野角，确定所述采集设备的拍摄角度范围；根据所述采集设备的地理位置和所述拍摄角度范围，确定每个所述采集设备的拍摄区域。

在一个或多个可能的实现方式中，所述拍摄视野信息还包括最佳拍摄距离，所述根据所述采集设备的地理位置和所述拍摄角度范围，确定所述采集设备的拍摄区域，包括：根据所述采集设备的地理位置、所述拍摄角度范围以及所述最佳拍摄距离，确定以所述采集设备的地理位置为顶点形成的扇形区域；将所述扇形区域确定为所述采集设备的拍摄区域。

在一个或多个可能的实现方式中，所述方法还包括：根据每个所述采集设备的拍摄区域，确定所述目标场景的拍摄盲区和/或非最佳拍摄区，其中，所述非最佳拍摄区为所述目标场景中超出所述多个采集设备的最佳拍摄距离的区域；在所述布放地图中提示所述拍摄盲区和/或非最佳拍摄区。

在一个或多个可能的实现方式中，所述方法还包括：在确定存在所述拍摄盲区的情况下，基于所述拍摄盲区的位置信息生成旋转指令；向所述多个采集设备中的至少一个采集设备发送所述旋转指令，以使所述至少一个采集设备朝向所述拍摄盲区旋转。

在一个或多个可能的实现方式中，所述方法还包括：在确定存在所述非最佳拍摄区的情况下，生成参数调节指令；向所述多个采集设备中的至少一个采集设备发送所述参数调节指令，以扩大所述至少一个采集设备的拍摄区域。

根据本公开的一方面，提供了一种地图生成方法，应用于采集设备中，包括：

获取当前的位姿信息以及拍摄视野信息；

向服务端设备发送所述位姿信息以及所述拍摄视野信息，其中，所述服务端设备用于根据每个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，确定每个所述采集设备的拍摄区域，在所述目标场景的电子地图上绘制每个所述采集设备的拍摄区域，生成所述目标区域的布放地图。

在一个或多个可能的实现方式中，所述方法还包括：接收服务端设备发送的旋转指令；根据所述旋转指令获取所述目标场景中拍摄盲区的位置信息；根据所述拍摄盲区的位置信息，朝向所述拍摄盲区进行旋转。

在一个或多个可能的实现方式中，所述方法还包括：接收服务端设备发送的参数调节指令；根据所述参数调节指令对相机参数进行调节，以扩大所述拍摄区域。

根据本公开的一方面，提供了一种地图生成装置，包括：

获取模块，用于获取目标场景中与多个采集设备分别对应的位姿信息以及拍摄视野信息；

确定模块，用于根据每个所述采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，确定每个所述采集设备的拍摄区域；

生成模块，用于在目标场景的电子地图上绘制每个所述采集设备的拍摄区域，生成所述目标场景的布放地图。

在一个或多个可能的实现方式中，所述装置还包括第一发送模块，用于采用广播方式发送获取请求，以使所述多个采集设备基于所述获取请求返回所述位姿信息和所述拍摄视野信息；或者，向所述多个采集设备发送获取请求，以使所述多个采集设备基于所述获取请求返回所述位姿信息和所述拍摄视野信息。

在一个或多个可能的实现方式中，所述位姿信息包括地理位置和方位，所述拍摄视野信息包括视野角；所述确定模块，用于根据所述采集设备的方位以及所述视野角，确定所述采集设备的拍摄角度范围；根据所述采集设备的地理位置和所述拍摄角度范围，确定每个所述采集设备的拍摄区域。

在一个或多个可能的实现方式中，所述拍摄视野信息还包括最佳拍摄距离，所述确定模块，用于根据所述采集设备的地理位置、所述拍摄角度范围以及所述最佳拍摄距离，确定以所述采集设备的地理位置为顶点形成的扇形区域；将所述扇形区域确定为所述采集设备的拍摄区域。

在一个或多个可能的实现方式中，所述确定模块，还用于根据每个所述采集设备的拍摄区域，确定所述目标场景的拍摄盲区和/或非最佳拍摄区，其中，所述非最佳拍摄区为所述目标场景中超出所述多个采集设备的最佳拍摄距离的区域；在所述布放地图中提示所述拍摄盲区和/或非最佳拍摄区。

在一个或多个可能的实现方式中，所述装置还包括：第二发送模块，用于在确定存在所述拍摄盲区的情况下，基于所述拍摄盲区的位置信息生成旋转指令；向所述多个采集设备中的至少一个采集设备发送所述旋转指令，以使所述至少一个采集设备朝向所述拍摄盲区旋转。

在一个或多个可能的实现方式中，所述装置还包括：第三发送模块，用于在确定存在所述非最佳拍摄区的情况下，生成参数调节指令；向所述多个采集设备中的至少一个采集设备发送所述参数调节指令，以扩大所述至少一个采集设备的拍摄区域。

根据本公开的一方面，提供了一种地图生成装置，包括：

获取模块，用于获取当前的位姿信息以及拍摄视野信息；

发送模块，用于向服务端设备发送所述位姿信息以及所述拍摄视野信息，其中，所述服务端设备用于根据每个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，确定每个所述采集设备的拍摄区域，在目标场景的电子地图上绘制每个所述采集设备的拍摄区域，生成所述目标区域的布放地图。

在一个或多个可能的实现方式中，所述装置还包括：转动模块，用于接收服务端设备发送的旋转指令；根据所述旋转指令获取所述目标场景中拍摄盲区的位置信息；根据所述拍摄盲区的位置信息，朝向所述拍摄盲区进行旋转。

在一个或多个可能的实现方式中，所述装置还包括：调节模块，用于接收服务端设备发送的参数调节指令；根据所述参数调节指令对相机参数进行调节，以扩大所述拍摄区域。

根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。

根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。

在本公开实施例中，可以获取目标场景中与多个采集设备分别对应的位姿信息以及拍摄视野信息，然后根据每个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，确定每个采集设备的拍摄区域，从而可以在目标场景的电子地图上绘制各个采集设备的拍摄区域，生成目标区域的布放地图。通过这种方式，可以整合目标场景中多个采集设备的信息，对多个采集装置的信息进行有效地关联，通过布放地图可为用户实时、可直观地提供目标场景的情况，节省安保人员的人力资源，为目标场景的安全防护提供有效支撑。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。

图1示出根据本公开实施例的地图生成方法的流程图。

图2示出根据本公开实施例的服务端设备与多个采集设备交互的场景图。

图3示出根据本公开实施例的地图生成方法的流程图。

图4示出根据本公开实施例的地图生成方法一示例的流程图。

图5示出根据本公开实施例的布放地图一示例的示意图。

图6示出根据本公开实施例的地图生成装置的框图。

图7示出根据本公开实施例的地图生成装置的框图。

图8示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。

图9示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。

本公开实施例提供的地图生成方案，可以应用于安防系统、多相机组网、边缘节点等场景中。例如，在广场、园区、教室等较开阔场景下，可在设置多个相机，通过获取多个相机的位姿信息和拍摄视野信息，可以实时地生成绘制有场景中各个相机的拍摄区域的布放地图。安防场景下，可利用布放地图对场景中。

本公开实施例提供的地图生成方法可以由终端设备、服务器或其它类型的电子设备执行，其中，终端设备可以为用户设备(userequipment，ue)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该地图生成方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。或者，可通过服务器执行所述方法。

图1示出根据本公开实施例的地图生成方法的流程图，如图1所示，所述地图生成方法可应用于服务端设备中，包括：

步骤s11，获取目标场景中与多个采集设备分别对应的位姿信息以及拍摄视野信息。

在本公开实施例中，目标场景中可以设置有多个采集设备。采集设备可以是具有图像采集功能的设备，例如，采集设备可以是具有拍摄功能的终端设备、服务器等，每个采集设备可以针对目标场景进行拍摄。多个采集设备之间可以进行通信，可形成相机组网，不同采集设备的信息可以共享。服务端设备可以获取目标场景中与多个采集设备分别对应的位姿信息以及拍摄视野信息，即获取目标场景中各个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息。一些实现方式中，服务端设备可以通过网络从各个采集设备处获取每个采集设备的位姿信息和拍摄视野信息。一些实现方式中，服务端设备可以预先存储各个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息中的至少部分信息，例如，服务端设备可以预先存储各个采集设备的地理位置，再从各个采集设备处获取位姿信息和拍摄视野信息中除地理位置之外的其他信息。

这里，位姿信息可以包括地理位置和方位，其中，地理位置可以指示采集设备在目标场景的电子地图中的位置，地理位置可以是经纬度坐标或在电子地图的坐标系下的位置坐标。方位可以指示采集设备的朝向，每个采集设备可以在预设的角度范围内进行旋转，方位不同，采集设备拍摄到的画面也不同，方位可以表示为地理方向或在电子地图的坐标系下的方向。拍摄视野信息可以指示采集设备的拍摄视野，拍摄视野信息可以包括视野角，该视野角可以是相对采集设备的方位而言的，例如，以采集设备的方位为基准，视野角可以表示偏离该方位的角度范围，如以采集设备的方位为0，视野角为(-30°，30°)，可以表明采集设备的拍摄视野为偏离采集设备的方位±30°的角度范围内。

这里，服务端设备可以是用于管理多个采集设备的控制设备，例如，服务器、控制终端等设备，服务端设备可以汇总多个采集设备的信息，并向多个采集设备下发一些控制指令。一些实现方式中，服务端设备可以是多个采集设备中的任意一个采集设备，从而可以通过多个采集设备中的一个采集设备汇总多个采集设备的信息，并实现对其他采集设备的控制。这样，可适用于多样的应用场景。

图2示出根据本公开实施例的服务端设备与多个采集设备交互的场景图。在一些示例中，例如，在边缘设备的使用场景中，通过云设备/中心设备(服务端设备)可以实现各边缘设备(采集设备)的连接，云设备/中心设备可以汇总多个各边缘设备的信息，并向多个边缘设备(采集设备1-采集设备5)下发控制指令，如旋转指令或参数调节指令，从而可以减少由于边缘设备自身感知能力的不足的影响，实现各边缘设备的信息的有效关联。

步骤s12，根据每个所述采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，确定每个所述采集设备的拍摄区域。

在本公开实施例中，服务端设备可以根据每个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，确定每个采集设备可拍摄到的视野所对应的区域，该区域可以是采集设备的拍摄区域。一些实现方式中，拍摄区域可以是一个大致区域，例如，可以将采集设备的地理位置作为中心点，设置多条穿过中心点的直线，这些直线可以将目标场景平均划分为若干个区域，再根据采集设备的方位以及视野角，粗略确定可能位于采集设备的拍摄视野内的至少一个区域，这些区域可以作为采集设备的拍摄区域。

一些实现方式中，也可以根据每个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，准确地确定该采集设备的拍摄视野对应的拍摄区域。服务端设备可以根据采集设备的方位以及视野角，确定采集设备的拍摄角度范围，例如，可以利用采集设备的方位对视野角进行变换，如在视野角的基础上增加或减少采集设备的方位所对应的角度，可得到采集设备的拍摄角度范围，假设采集设备的方位为90°(以正北方为0°)，视野角为(-30°，30°)，则拍摄角度范围为(60°，120°)。拍摄角度范围可以是采集设备的拍摄视野对应于地理方位角的范围或对应于目标场景坐标系下方位角的范围。进一步可以根据采集设备的地理位置和拍摄角度范围，确定各个采集设备的拍摄区域，例如，可以以采集设备的地理位置为中心，以拍摄角度范围形成的方位角为边引出两条射线，这两条射线形成的区域可以确定为采集设备的拍摄区域。通过这种方式，可以较为准确地确定每个采集设备对应的拍摄区域。

步骤s13，在所述目标场景的电子地图上绘制每个所述采集设备的拍摄区域，生成所述目标场景的布放地图。

本公开实施例中，可以在目标场景的电子地图上绘制各个采集设备的拍摄区域，例如，可以通过不同颜色或指示标识在电子地图上绘制各个采集设备的拍摄区域，生成目标场景的布放地图，不同采集设备的拍摄区域可以通过颜色或指示标识进行区分。一些实现方式中，如果不同的拍摄区域存在交叠，还可以在电子地图上对存在交叠的交叠区域进行标记，例如，可以通过不同于拍摄区域的纹理、颜色或标识对交叠区域进行标记。

进一步还可以展示生成的布放地图，从而布放地图可实时展示目标场景的布放情况，用户可以直观快速的了解目标区域的安防状态，为目标场景的安全防护提供基础。一些实现方式中，还可以将生成的布放地图发送至网页或客户端，从而用户可以通过登录相应的网页或客户端查看目标场景的布放地图，方便用户快速了解目标场景的布放状态，减少布放死角和漏洞。

一些实现方式中，服务端设备可以周期地或非周期性地不断重复获取目标场景中多个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，从而可以根据不断获取目标场景中多个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，实时对布放地图进行更新，从而可以实时展示目标场景的安防状态。

这里，目标场景的电子地图可以是以世界坐标系建立的地图，电子地图中的坐标点可以表示为经纬度坐标，采集设备的地理位置也可以是经纬度坐标，这样，采集设备的拍摄区域可以直接绘制在电子地图上。一些实现方式中，电子地图也可以是以相对坐标系建立的地图，电子地图中的坐标点可以表示为在相对坐标系下的相对坐标，这种情况下，如果采集设备的地理位置是经纬度坐标，则可以根据相对坐标系与世界坐标系的坐标变换关系，将采集设备的地理位置是经纬度坐标变换到电子地图的相对坐标系下，进一步将采集设备的拍摄区域绘制在电子地图中。

本公开实施例可以通过多个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，在目标场景的电子地图上绘制多个采集设备的拍摄区域，得到目标场景的布放地图，实现目标场景的安全防护。采集设备可作为边缘节点应用在边缘设备场景中，从而各个边缘设备的信息可以被有效的关联，与相关技术中由于边缘设备自身感知能力的不足而难以有效利用边缘设备的信息的一些方案相比，可以增强边缘设备的信息的有效利用。

在一些实现方式中，在服务端设备从多个采集设备处获取位姿信息以及拍摄视野信息的情况下，服务端设备可以采用广播方式发送获取请求，以使多个采集设备基于该获取请求返回位姿信息和所述拍摄视野信息。或者，服务端设备可以向多个采集设备发送获取请求，以使多个采集设备基于获取请求返回位姿信息和拍摄视野信息。

这里，服务端设备采用广播方式发送获取请求的情况下，采集设备可以对服务端设备进行监听，在监听到服务端设备发送获取请求的情况下，采集设备根据该获取请求向服务端设备返回自身的位姿信息和拍摄视野信息。这种情况下，服务端设备可以无需预先存储采集设备的设备列表。一些实现方式中，服务端设备可以预先获取多个采集设备的设备列表，然后根据设备列表中指示的采集设备发送获取请求，采集设备在接收到获取请求的情况下，可以向服务端设备返回自身的位姿信息和拍摄视野信息。这种情况下，采集设备可以无需对服务端设备进行实时监听。

在一些实现方式中，采集设备中可以配置有全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)和电子罗盘传感器，从而采集设备可以具有感知自身的地理位置和方位的能力。采集设备可通过全球定位系统差分或静态定位算法可以得到高精度的经纬度坐标。一些实现方式中，相机组网中的采集设备在安装完成后，采集设备的位置可以不再发生改变，从而在采集设备在安装完成后，采集设备的道理位置可以保存在采集设备中或者保存在服务端设备中。相应地，电子地图的坐标也可以是经纬度坐标，从而可以使获取的位置信息和电子地图的位置信息得到统一，便于其他设备使用。

在一些实现方式中，采集设备通过感光器件的尺寸、分辨率、焦距等相机参数，确定拍摄的视野角和最佳拍摄距离。在拍摄采集相机的视野角和最佳拍摄距离内的拍摄对相的情况下，采集相机的成像质量较高。采集设备可以记录自身的视野角和最佳拍摄距离。

在上述步骤s12中，服务端设备可以根据每个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，确定每个采集设备的拍摄区域，一些实现方式中，拍摄视野信息还可以包括最佳拍摄距离，在确定每个采集设备的拍摄区域时，可以根据采集设备的地理位置、拍摄角度范围以及最佳拍摄距离，确定以采集设备的地理位置为顶点形成的扇形区域，可以将该扇形区域确定为该采集设备的拍摄区域。

这里，最佳拍摄距离可以表示在采集设备成像清晰的情况下，目标场景中的拍摄对象与采集设备之间的最大距离。采集设备可以清晰拍摄最佳拍摄距离内的拍摄对象，拍摄对象可以是目标场景中的人或物。如果超出该最佳拍摄距离，采集设备的拍摄画面可能会出现模糊的情况。从而为了提高采集设备的拍摄画面的清晰度，还可以在确定每个采集设备的拍摄区域的情况下，考虑采集设备的最佳拍摄距离。例如，可以以采集设备的地理位置为圆心，以最佳拍摄距离为半径，以拍摄角度范围为顶角，形成一个扇形区域，该扇形区域可以是采集设备的拍摄区域。通过这种方式确定的拍摄区域，考虑了各采集设备的最佳拍摄距离，在拍摄区域内拍摄到的人或物可以清晰成像，从而提高采集设备拍摄画面的清晰度。

在一些实现方式中，为了更好地为用户提供目标场景的布放情况，还可以根据多个采集设备的拍摄区域，确定目标场景的拍摄盲区和/或非最佳拍摄区，进一步在生成的布放地图中提示确定的拍摄盲区和/或非最佳拍摄区。这里，拍摄盲区可以是目标场景中多个采集设备均无法拍摄到的区域。服务端设备可以根据各个采集设备的拍摄区域对应的拍摄角度范围以及目标场景中建筑物、基础设施对采集设备的拍摄视野的遮挡情况，确定目标场景中多个采集设备均无法拍摄到的拍摄盲区。相应地，非最佳拍摄区可以为目标场景中超出多个采集设备的最佳拍摄距离的区域。服务端设备可以根据各个采集设备的拍摄区域对应的最佳拍摄距离以及目标场景中建筑物、基础设施对采集设备的拍摄视野的遮挡情况，确定位于多个采集设备的拍摄视野内却超出多个采集设备的最佳拍摄距离的区域。在确定目标场景中存在拍摄盲区和/或非最佳拍摄区的情况下，可以在布放地图中对拍摄盲区和/或非最佳拍摄区进行提示，例如，可以通过箭头、圆形等图形对拍摄盲区和/或非最佳拍摄区进行提示，或者，还可以在布放地图中绘制出拍摄盲区和/或非最佳拍摄区，从而可以通过布放地图更好地为用户提供目标区域的布放情况。

在一些示例中，在确定目标场景中存在拍摄盲区的情况下，服务端设备可以基于拍摄盲区的位置信息生成旋转指令，并向多个采集设备中的至少一个采集设备发送旋转指令，以使至少一个采集设备朝向拍摄盲区旋转，从而改变至少一个采集设备的方位。这里，服务端设备可以预先存储各个采集设备的最大拍摄视野，该最大拍摄视野是采集设备在可旋转的情况下，采集设备的拍摄区域可覆盖的最大区域，即采集设备的拍摄区域随采集设备的方位的改变而可到达的最大区域。一些实现方式中，每个采集设备的最大拍摄视野也可以存储在各自的采集设备中，服务端设备可以各个采集设备处获取各个采集设备的最大拍摄视野。服务端设备可以根据各个采集设备的最大拍摄视野所在的位置以及拍摄盲区所在的位置，确定最大拍摄视野包括拍摄盲区的一个或多个采集设备，然后可以向确定的一个或多个采集设备发送旋转指令，以使确定的一个或多个采集设备朝向拍摄盲区旋转。这样，可以在目标场景中存在拍摄盲区的情况下，使采集设备调整方位，减少拍摄盲区的存在。

相应地，采集设备可以接收服务端设备发送的旋转指令，然后根据旋转指令可以获取目标场景中拍摄盲区的位置信息，进一步可以根据拍摄盲区的位置信息，确定旋转方向以及旋转角度，然后根据确定的旋转方向和旋转角度，朝向拍摄盲区进行旋转，使拍摄盲区进入拍摄视野，从而减少拍摄盲区的存在。

在一些示例中，在采集设备的相机参数可调的情况下，采集设备的最佳拍摄距离可以随相机参数的调节而改变，相应地，采集设备的最大拍摄视野可以根据最佳拍摄距离的改变而改变。一些示例中，还可以对采集设备的最大拍摄视野进行标记，例如，可以使用虚线标记采集设备的最大拍摄视野。

在一些示例中，在确定目标场景中存在非最佳拍摄区的情况下，服务端设备可以生成参数调节指令，并向多个采集设备中的至少一个采集设备发送该参数调节指令，以扩大至少一个采集设备的拍摄区域，从而可以减少目标场景中非最佳拍摄区的存在，提高布放效果。

这里，参数调节指令可以指示采集设备对相机参数进行调节，相机参数可以包括焦距、光圈、曝光值等参数。采集设备在接收到服务端设备发送的参数调节指令之后，可以根据参数调节指令对相机参数进行调节，使当前的拍摄区域扩大，从而使采集设备拍摄目标场景的画面尽可能地清晰，减少非最佳拍摄区的存在。

在一些实现方式中，服务端设备还可以根据多个采集设备拍摄到的图像，确定拍摄到的图像中的拍摄对象在目标场景中的位置。一些实现方式中，还可以根据拍摄对象在目标场景中的位置，向一个或多个采集设备发送跟踪指令，使目标场景中的一个或多个采集设备针对该拍摄对象进行跟踪拍摄，确定拍摄对象的运动估计。进一步可以将拍摄对象的运行轨迹在布放地图中进行标记，从而可以通过布放地图提供更多的信息，便于用户查看或对当前安防方案进行评估和分析。

本公开实施例可以通过多个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，在目标场景的电子地图上绘制多个采集设备的拍摄区域，生成目标场景实时可视化的布放地图。布放地图可使用户直观快速地了解当前目标场景的布放情况，可方便用户快速识别目标场景中的拍摄漏洞，如拍摄盲区和/或非最佳拍摄区，方便用于根据布放地图进行更有针对性的巡查，提高目标场景的安全防护。

图3示出根据本公开实施例的地图生成方法的流程图，应用于采集设备中。如图3所示，所述地图生成方法包括：

步骤s21，获取当前的位姿信息以及拍摄视野信息。

步骤s22，向服务端设备发送所述位姿信息以及所述拍摄视野信息。

本公开实施例中，采集设备可以获取服务端设备通过广播方式发送的获取请求，或者，采集设备可以接收服务端设备发送的获取请求，该获取请求用于请求获取当前的位姿信息和拍摄视野信息。采集设备响应于该获取请求，获取当前的位姿信息以及拍摄视野信息，然后向服务端设备发送当前的位姿信息以及拍摄视野信息。

服务端设备可以综合多个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，确定各个采集设备的拍摄区域，并在目标场景的电子地图上绘制各个采集设备的拍摄区域，生成目标区域的布放地图。

在一些实现方式中，采集设备还可以接收服务端设备发送的旋转指令，根据接收的旋转指令获取目标场景中拍摄盲区的位置信息，进一步根据拍摄盲区的位置信息，朝向拍摄盲区进行旋转。

在一些实现方式中，采集设备还可以接收服务端设备发送的参数调节指令，进一步根据参数调节指令对相机参数进行调节，以扩大拍摄区域。

需要说明的是，采集设备执行的步骤可以参见上文的叙述内容，这里不再赘述。

下面通过一个示例对本公开提供的地图生成方案进行说明。图4示出根据本公开实施例的地图生成方法一示例的流程图，包括以下步骤：

步骤s301，服务端设备发送获取请求。

发送获取请求可以通过以下2种方式实现：1、采用广播方式发送获取请求；2、服务端设备利用预先获取的设备列表，向设备列表中的采集设备发送获取请求。

步骤s302，采集设备接收获取请求，并向服务端设备返回位姿信息和拍摄视野信息。

步骤s303，服务端设备接收各个采集设备发送的位姿信息和拍摄视野信息。

步骤s304，服务端设备根据各个采集设备的位姿信息和拍摄视野信息，确定各个采集设备的拍摄区域。

步骤s305，服务端设备在电子地图中各个采集设备的拍摄区域，生成目标场景的布放地图。

步骤s306，服务端设备在界面中显示生成的布放地图。

一些实现方式中，服务端设备可以周期性或非周期性地重复发送获取请求，从而可实时获取各个采集设备发送的位姿信息和拍摄视野信息，即可重复执行上述步骤s301至步骤s306，以对布放地图进行实时更新。一些实现方式中，服务端设备可以发送一次获取请求，获取请求中可携带实时获取位姿信息和拍摄视野信息的指示，各个采集设备可以根据获取请求中实时获取位姿信息和拍摄视野信息的指示，周期性或非周期性地重复向服务端设备返回位姿信息和拍摄视野信息，服务端设备可以根据各个采集设备的位姿信息和拍摄视野信息，对布放地图进行实时更新。

图5示出根据本公开实施例的布放地图一示例的示意图。在本示例中，拍摄区域考虑最佳拍摄距离，目标场景可以为园区。如图5所示，布放地图中标记有各个采集设备的拍摄区域，不同采集设备可以通过设备编号进行区分，图中共有6个采集设备，可以通过1-6的编号对采集设备进行标记，图中标记有2个建筑物(建筑物1和建筑物2)。每个采集设备具有相应的拍摄区域(扇形区域)。布放地图中还对拍摄死角(拍摄盲区)进行标记，其中，园区入口处不存在拍摄死角。还可以对超出最佳拍摄距离的非最佳拍摄区进行指示。对于焦距可变且方位可变的情况，布放地图中还可以通过虚线标记采集设备的最大拍摄视野，如采集设备4对应的虚线区域为该采集设备的最大拍摄视野。通过布放地图可以动态实时地展示园区、街道等目标场景中的布放情况，为目标场景的安全提供保障。

可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

此外，本公开还提供了地图生成装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种地图生成方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。

图6示出根据本公开实施例的地图生成装置的框图，该地图生成装置可应用于服务端设备，如图6所示，所述装置包括：

获取模块41，用于获取目标场景中与多个采集设备分别对应的位姿信息以及拍摄视野信息；

确定模块42，用于根据每个所述采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，确定每个所述采集设备的拍摄区域；

生成模块43，用于在所述目标场景的电子地图上绘制每个所述采集设备的拍摄区域，生成所述目标场景的布放地图。

在一个或多个可能的实现方式中，所述装置还包括：第一发送模块，用于采用广播方式发送获取请求，以使所述多个采集设备基于所述获取请求返回所述位姿信息和所述拍摄视野信息；或者，向所述多个采集设备发送获取请求，以使所述多个采集设备基于所述获取请求返回所述位姿信息和所述拍摄视野信息。

在一个或多个可能的实现方式中，所述位姿信息包括地理位置和方位，所述拍摄视野信息包括视野角；所述确定模块42，用于根据所述采集设备的方位以及所述视野角，确定所述采集设备的拍摄角度范围；根据所述采集设备的地理位置和所述拍摄角度范围，确定每个所述采集设备的拍摄区域。

在一个或多个可能的实现方式中，所述拍摄视野信息还包括最佳拍摄距离，所述确定模块42，用于根据所述采集设备的地理位置、所述拍摄角度范围以及所述最佳拍摄距离，确定以所述采集设备的地理位置为顶点形成的扇形区域；将所述扇形区域确定为所述采集设备的拍摄区域。

在一个或多个可能的实现方式中，所述确定模块42，还用于根据每个所述采集设备的拍摄区域，确定所述目标场景的拍摄盲区和/或非最佳拍摄区，其中，所述非最佳拍摄区为所述目标场景中超出所述多个采集设备的最佳拍摄距离的区域；在所述布放地图中提示所述拍摄盲区和/或非最佳拍摄区。

在一个或多个可能的实现方式中，所述装置还包括：第二发送模块，用于在确定存在所述拍摄盲区的情况下，基于所述拍摄盲区的位置信息生成旋转指令；向所述多个采集设备中的至少一个采集设备发送所述旋转指令，以使所述至少一个采集设备朝向所述拍摄盲区旋转。

在一个或多个可能的实现方式中，所述装置还包括：第三发送模块，用于在确定存在所述非最佳拍摄区的情况下，生成参数调节指令；向所述多个采集设备中的至少一个采集设备发送所述参数调节指令，以扩大所述至少一个采集设备的拍摄区域。

图7示出根据本公开实施例的地图生成装置的框图，该地图生成装置可应用于采集设备，如图7所示，所述装置包括：

获取模块51，用于获取当前的位姿信息以及拍摄视野信息；

发送模块52，用于向服务端设备发送所述位姿信息以及所述拍摄视野信息，其中，所述服务端设备用于根据每个采集设备的位姿信息以及拍摄视野信息，确定每个所述采集设备的拍摄区域，在目标场景的电子地图上绘制每个所述采集设备的拍摄区域，生成所述目标区域的布放地图。

在一个或多个可能的实现方式中，所述装置还包括：转动模块，用于接收服务端设备发送的旋转指令；根据所述旋转指令获取所述目标场景中拍摄盲区的位置信息；根据所述拍摄盲区的位置信息，朝向所述拍摄盲区进行旋转。

在一个或多个可能的实现方式中，所述装置还包括：调节模块，用于接收服务端设备发送的参数调节指令；根据所述参数调节指令对相机参数进行调节，以扩大所述拍摄区域。

在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。

本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。

本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。

本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当计算机可读代码在设备上运行时，设备中的处理器执行用于实现如上任一实施例提供的地图生成方法的指令。

本公开实施例还提供了另一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的地图生成方法的操作。

电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。

图8示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。

参照图8，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(i/o)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(mic)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

i/o接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(cmos)或电荷耦合装置(ccd)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(wifi)，第二代移动通信技术(2g)或第三代移动通信技术(3g)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。

图9示出根据本公开实施例的一种电子设备的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图9，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。

电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(i/o)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(windowsserver^tm)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(macosx^tm)，多用户多进程的计算机操作系统(unix^tm),自由和开放原代码的类unix操作系统(linux^tm)，开放原代码的类unix操作系统(freebsd^tm)或类似。

在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。

本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。

这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(softwaredevelopmentkit，sdk)等等。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。