并发送第二 存储指令给所述第二控制器，所述第二存储指令携带所述第二存储位置对应的第二存储位 置信息。也就是说，本发明实施例中，在出现存储异常时，第一控制器会给待存储样品重新 分配存储位置后继续执行存储流程，并不像现有技术一样单纯向用户报错，由用户打开医 疗冷柜的柜门，人工查找异常原因，一方面，避免了人工查找异常原因容易影响医疗冷柜的 柜内环境的问题，提高了医疗冷柜运行的可靠性；另一方面，提升了医疗冷柜的智能化水 平，也提升了医疗冷柜产品的市场竞争力。
[0076] 进一步的，本次存储完成时，第一控制器会对此次存储过程中出现STF情况的存 储位置进行排查；或者，用户定期或者根据系统提醒（比如当前此类情况出现的次数达到 一定数值）对每次出现STF情况的存储位置进行汇总排查，逐一排查出出现STF情况的存 储位置上样品的样品信息，并对其进行异常处理。即，如图2所示，在所述第一控制器发送 第二存储指令给所述第二控制器（步骤S104)之后，还包括：
[0077]S105、所述第一控制器确定所述第一存储位置上的未知样品的样品标识。
[0078]S106、所述第一控制器根据所述未知样品的样品标识，给所述未知样品分配第三 存储位置。
[0079] S107、所述第一控制器发送第三存储指令给所述第二控制器，所述第三存储指令 携带所述第三存储位置对应的第三存储位置信息。
[0080]即，本发明实施例中，第一控制器还获取第一存储位置上的未知样品的样品标识， 并给其重新分配第三存储存储位置后，将其存放至第三存储位置，通过对STF样品的异常 处理方案，提升了医疗冷柜的智能化水平，也减少了后续样品提取过程中医疗冷柜中提取 异常的发生。
[0081] 其中，如图3所示，所述第一控制器确定所述第一存储位置上的未知样品的样品 标识（步骤S105)，具体可以包括：
[0082] S105a、所述第一控制器发送提取指令给所述第二控制器，所述提取指令携带所述 第一存储位置信息。
[0083] S105b、所述第一控制器接收所述第二控制器发送的提取成功指令。
[0084] S105c、所述第一控制器发送扫描指令给所述第二控制器，所述扫描指令用于指示 所述第二控制器获取所述第一存储位置上的未知样品的样品标识。
[0085] S105d、所述第一控制器接收所述第二控制器发送的所述未知样品的样品标识。
[0086] 本发明实施例对上述过程不作具体限定。
[0087] 综上，基于本发明实施例提供的医疗冷柜的存储异常处理方法，由于本发明实施 例中，在出现存储异常时，第一控制器接收第二控制器发送的异常报告，所述异常报告用于 指示第一存储位置信息对应的第一存储位置异常；进而第一控制器根据所述异常报告，更 新样品数据库，其中，所述更新后的样品数据库中所述第一存储位置对应的样品标识被设 置为STF，并根据所述更新后的样品数据库，给所述待存储样品分配第二存储位置，并发送 第二存储指令给所述第二控制器，所述第二存储指令携带所述第二存储位置对应的第二存 储位置信息。也就是说，本发明实施例中，在出现存储异常时，第一控制器会给待存储样品 重新分配存储位置后继续执行存储流程，并不像现有技术一样单纯向用户报错，由用户打 开医疗冷柜的柜门，人工查找异常原因，一方面，避免了人工查找异常原因容易影响医疗冷 柜的柜内环境的问题，提高了医疗冷柜运行的可靠性；另一方面，提升了医疗冷柜的智能化 水平，也提升了医疗冷柜产品的市场竞争力。进一步的，在所述第一控制器发送第二存储 指令给所述第二控制器之后，所述第一控制器还获取第一存储位置上的未知样品的样品标 识，并给其重新分配第三存储存储位置后，将其存放至第三存储位置。即，提供了对STF样 品的异常处理方案，进一步提升了医疗冷柜的智能化水平，也减少了后续样品提取过程中 医疗冷柜中提取异常的发生。比如，由于该未知样品被存放至了第三存储位置，因此在提取 该未知样品时，用户可以根据样品数据库，从第三存储位置上提取到该未知样品，从而防止 了提取异常的发生。
[0088] 实施例二、
[0089] 本发明实施例提供一种医疗冷柜的存储异常处理方法，具体如图4所示，包括：
[0090] S401、第二控制器接收第一控制器发送的第一存储指令，所述第一存储指令携带 待存储样品的第一存储位置信息。
[0091] S402、所述第二控制器确定所述第一存储位置信息对应的第一存储位置上是否存 储有未知样品。
[0092] S403、若已存储，所述第二控制器发送异常报告给所述第一控制器，所述异常报告 用于指示所述第一存储位置异常。
[0093]S404、所述第二控制器接收所述第一控制器发送的第二存储指令，所述第二存储 指令携带第二存储位置信息，其中，所述第二存储位置信息对应的第二存储位置为所述第 一控制器根据所述异常报告，更新样品数据库后，根据所述更新后的样品数据库，给所述待 存储样品重新分配的存储位置，所述更新后的样品数据库中所述第一存储位置对应的样品 标识被设置为STF。
[0094]S405、所述第二控制器根据所述第二存储指令，将所述待存储样品存储至所述第 二存储位置。
[0095]具体的，本发明实施例步骤S402中，
[0096]第二控制器在接收第一控制器发送的第一存储指令之后，将控制机械手对第一存 储位置进行扫描，确定第一存储位置是否被占用。若被占用，并不像现有技术一样导致医疗 冷柜停止运行，而是执行步骤S403。
[0097]其中，机械抓手对第一存储位置进行扫描的方式可以是传感器扫描，也可以是通 过拍照的方式，本发明实施例对此不作具体限定。
[0098]当然，若机械抓手对第一存储位置进行扫描之后，确定第一存储位置上没有样品， 即第一存储位置未被占用，则第二控制器直接将待存储样品存放至该第一存储位置，并在 存放完成后，发送存放成功指示信息给第一控制器，第一控制器可以根据该存放成功指示 信息更新样品数据库，更新后的样品数据库中待存储样品的存储位置信息为第一存储位置 信息，第一存储位置信息对应的样品标识为所述待存储样品的样品标识，本发明实施例对 该情况不作具体限定。
[0099]具体的，本发明实施例步骤S404中：
[0100] 为了继续完成存储动作，在第二控制器发送异常报告给第一控制器之后，第二控 制器还接收第一控制器发送的第二存储指令。该第二存储指令携带第一控制器根据更新后 的样品数据库给待存储样品重新分配的第二存储位置对应的第二存储位置信息，所述更新 后的样品数据库中所述第一存储位置对应的样品标识被设置为STF。也就是说，本发明实施 例中，在出现存储异常时，第二控制器会在第一控制器的指示下自动忽略异常重新进行该 待存储样品的存储。
[0101 ] 其中，样品数据库及样品数据库更新的相关示例可参考实施例一，本发明实施例 在此不再赘述。
[0102] 基于本发明实施例提供的存储异常处理方法，由于本发明实施例中，在出现存储 异常时，第二控制器发送异常报告给所述第一控制器，所述异常报告用于指示第一存储位 置异常，以使得所述第一控制器根据所述异常报告，更新样品数据库，并根据更新后的样品 数据库，给待存储样品分配第二存储位置后，发送第二存储指令给第二控制器，所述更新后 的样品数据库中所述第一存储位置对应的样品标识被设置为STF。进而，第二控制器可以根 据第二存储指令，将待存储样品存储至第二存储位置。也就是说，本发明实施例中，在出现 存储异常时，第二控制器会在第一控制器的指示下自动忽略异常重新进行该待存储样品的 存储，并不像现有技术一样单纯向用户报错，由用户打开医疗冷柜的柜门，人工查找异常原 因，一方面，避免了人工查找异常原因容易影响医疗冷柜的柜内环境的问题，提高了医疗冷 柜运行的可靠性；另一方面，提升了医疗冷柜的智能化水平，也提升了医疗冷柜产品的市场 竞争力。
[0103] 进一步的，本次存储完成时，第一控制器会对此次存储过程中出现STF情况的存 储位置进行排查；或者，用户定期或者根据系统提醒（比如当前此类情况出现的次数达到 一定数值）对每次出现STF情况的存储位置进行汇总排查，逐一排查出出现STF情况的存 储位置上样品的样品信息，并对其进行异常处理。相应的，如图5所示，在所述第二控制器 根据所述第二存储指令，将所述待存储样品存储至所述第二存储位置（步骤S405)之后，还 包括：
[0104]S406、所述第二控制器接收所述第一控制器发送的第三存储指令，所述第三存储 指令携带所述第一存储位置上的未知样品的第三存储位置信息，其中，所述第三存储位置 信息对应的第三存储位置为所述第一控制器